CN208402530U - 一种高果采摘车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种高果采摘车，该结构包括位移装置、收集装置和采摘装置，位移装置包括履带、传送轮、开关和电机，履带与地面接触，传送轮安装在履带形成的环状区间内，传送轮与履带的内表面连接，电机以可带动传送轮转动的方式连接在传送轮上，开关安装在电机上；收集装置是一个收集盒，收集盒安装在履带上方；采摘装置包括视觉传感器、采摘爪、伸缩杆和输送道，输送道的一端连接在收集盒上，采摘爪通过伸缩杆连接在输送道的另一端，视觉传感器安装在采摘爪内部。本实用新型体积小，可轻松进入果园中采摘果实，可降低采摘过程对果实的破坏程度。

Description

一种高果采摘车

技术领域：

本实用新型涉及农用工具领域，具体地说是一种高果采摘车。

背景技术：

高果采摘是农业研究的重要领域之一，桃子、梨子等果树长的都比较高大，采摘起来不方便，现在普遍采用的都是借用梯子人工上去采摘，此种采摘方法工作效率低并且也会威胁采摘人员的安全，针对此种情况，市面上出现了一些高果采摘车，促进了高果采摘领域的自动化，但这些高果采摘车的体积很大，当果树种植在山地时，采摘车很难开进果园里，并且在采摘果子时都是在机械臂摘下果子后直接扔进车厢中，果子本来就长在高树上，因此离车厢底部有一定的距离，直接扔下很容易砸坏果子。

实用新型内容：

本实用新型的目的是为了克服以上高果采摘车的不足，提供一种高果采摘车。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种高果采摘车，包括位移装置、收集装置和采摘装置；

位移装置包括履带、传送轮、开关和电机，履带与地面接触，传送轮安装在履带形成的环状区间内，传送轮与履带的内表面连接，电机以可带动传送轮转动的方式连接在传送轮上，开关安装在电机上；

收集装置是一个收集盒，收集盒安装在履带上方；

采摘装置包括视觉传感器、采摘爪、伸缩杆和输送道，输送道的一端连接在收集盒上，采摘爪通过伸缩杆连接在输送道的另一端，视觉传感器安装在采摘爪内部。

进一步的，输送道与收集盒连接的端口具有传感器片，传感器片的大小与输送道端口的大小相同。

进一步的，输送道分为第一管道与第二管道，第一管道与采摘爪连接，第二管道与收集盒连接，第一管道与第二管道弯曲连接。

进一步的，采摘爪前端具有能够锯动果实梗的锯齿。

进一步的，输送道的内径比果实的尺寸大。

本实用新型的有益效果：本实用新型克服了原有的高果采摘车存在的缺点，简化了高果采摘车的结构，相比传统的高果采摘车其体积减少了很多，通过视觉传感器确认果实存在的位置并进行采摘，可实现采摘果实的全自动化，采摘爪前端装有能够锯动果实梗的锯齿即采摘爪的直接作用部位是果实梗而不是果实，有助于保护果实，输送道的设置起到了缓冲作用，减缓果实下落到收集盒的速度，从而防止果实被砸坏，位移装置采取履带式前进方式，即使在崎岖不平的山地也能够平稳行驶。

附图说明：

图1为本实用新型一种高果采摘车的结构示意图。

图中标号：1-位移装置、2-收集装置、3-采摘装置、4-传感器片、11-履带、12-传送轮、13-开关、21-收集盒、31-视觉传感器、32-采摘爪、33-伸缩杆、34-输送道、341-第一管道、342-第二管道。

具体实施方式：

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例和附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

如图1示出了本实用新型一种高果采摘车的一种实施方式，包括位移装置1、收集装置2和采摘装置3。

位移装置1包括履带11、传送轮12、开关13和电机14，履带11与地面接触，传送轮12安装在履带11形成的环状区间内，传送轮12与履带11的内表面连接，电机14以可带动传送轮12转动的方式连接在传送轮12上，开关13安装在电机14上，使用履带式的位移装置1使得高果采摘车可更加平稳地行驶。

收集装置2是一个收集盒21，收集盒21安装在履带11上方，收集盒21用来装果实。

采摘装置3包括视觉传感器31、采摘爪32、伸缩杆33和输送道34，输送道34的一端连接在收集盒21上，采摘爪32通过伸缩杆33连接在输送道34的另一端，视觉传感器31安装在采摘爪32内部，视觉传感器31对果实位置进行定位，采摘爪32负责采摘工作，果实采摘完毕后通过输送道34落入收集盒21内。

输送道34与收集盒21连接的端口具有传感器片4，传感器片4的大小与输送道34端口的大小相同，传感器片4一般处于闭合状态，在感受到重力时传感器片4会打开给果实通过，传感器片4的设置是为减缓果实下落到收集盒21的速度。

输送道34分为第一管道341与第二管道342，第一管道341与采摘爪32连接，第二管道342与收集盒21连接，第一管道341与第二管道342弯曲连接，果实在下落过程中需要从第一管道341拐入第二管道342，此过程会减缓果实下降速度。

采摘爪32前端具有能够锯动果实梗的锯齿，采摘爪32对果实不直接抓取有利于保护果实。

输送道34的内径比果实的尺寸大，果实需要能顺利通过输送道34。

电机14带动传送轮12转动，传送轮12转动会使得履带11转动从而位移装置1向前移动，通过履带11移动可增加高果采摘车行驶的平稳性，视觉传感器31对果实的位置进行定位，定位完成后，位移装置1暂停，采摘爪32对果实采摘，采摘完毕后采摘爪32将果实放入输送道34中，果实会沿着输送道34进入收集盒21，果实依次通过第一管道341与第二管道342，由于第一管道341与第二管道342弯曲连接则果实在拐弯进入第二管道342后速度会有所减缓，传感器片4一般处于闭合状态，在感受到重力时会打开让果实通过，传感器片4可给果实提供一个缓冲力，防止果实掉落到收集盒21时的下降速度太快，从而保护果实。

本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种高果采摘车，其特征在于：包括位移装置（1）、收集装置（2）和采摘装置（3）；

所述位移装置（1）包括履带（11）、传送轮（12）、开关（13）和电机（14），所述履带（11）与地面接触，所述传送轮（12）安装在所述履带（11）形成的环状区间内，所述传送轮（12）与所述履带（11）的内表面连接，所述电机（14）以可带动所述传送轮（12）转动的方式连接在所述传送轮（12）上，所述开关（13）安装在所述电机（14）上；

所述收集装置（2）是一个收集盒（21），所述收集盒（21）安装在所述履带（11)上方；

所述采摘装置(3)包括视觉传感器(31)、采摘爪(32)、伸缩杆(33)和输送道(34)，所述输送道(34)的一端连接在所述收集盒(21)上，所述采摘爪(32)通过所述伸缩杆(33)连接在所述输送道(34)的另一端，所述视觉传感器(31)安装在所述采摘爪(32)内部。

2.根据权利要求1所述的一种高果采摘车，其特征在于：所述输送道(34)与所述收集盒(21)连接的端口具有传感器片(4)，所述传感器片(4)的大小与所述输送道端口的大小相同。

3.根据权利要求1所述的一种高果采摘车，其特征在于：所述输送道(34)分为第一管道(341)与第二管道(342)，所述第一管道（341）与所述采摘爪（32）连接，所述第二管道（342）与所述收集盒（21）连接，所述第一管道（341）与所述第二管道（342）弯曲连接。

4.根据权利要求1所述的一种高果采摘车，其特征在于：所述采摘爪（32）前端具有能够锯动果实梗的锯齿。

5.根据权利要求1所述的一种高果采摘车，其特征在于：所述输送道（34）的内径比果实的尺寸大。