CN206993721U - 一种双轮式胡萝卜收获机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双轮式胡萝卜收获机，属于农业机械技术领域。包括旋转轮盘和多个机械手所述收获机还包括多个机械手；所述多个机械手通过机械手固定装置4固定安装于旋转轮盘上，并沿旋转轮盘的边缘圆周分布；所述旋转轮盘上设有机械手驱动装置；所述收获机还包括定位轮盘，所述定位轮盘固定安装于旋转轮盘下方。所述收获机具有省时省力，提高胡萝卜收获效率的特点。

Description

一种双轮式胡萝卜收获机

技术领域

本实用新型涉及一种双轮式胡萝卜收获机，属于农业机械技术领域。

背景技术

胡萝卜属于根茎类经济作物，一些地区种植面积比较集中，而且已发展为产业化。在田间种植方面，胡萝卜收获环节工作量大，传统方法是人工挖掘、捡拾、抖土、切缨，存在收获效率低、劳动强度大的问题。虽然当前也存在胡萝卜收获类机器，但是，大部分机器都是采摘机械部件位于机器的一侧(左侧或右侧)用于采收胡萝卜，另一侧则占用作业面积以外的空间来跑机器，这样造成土地反复碾压，给后续整理耕地、翻地造成困难。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有胡萝卜收获生产过程中费事费力的问题，提出了一种双轮式胡萝卜收获机，所采取的技术方案如下：

一种双轮式胡萝卜收获机，所述收获机包括旋转轮盘1和多个机械手3所述收获机还包括多个机械手；所述多个机械手通过机械手固定装置4固定安装于旋转轮盘1上，并沿旋转轮盘1的边缘圆周分布；所述旋转轮盘1上设有机械手驱动装置；所述收获机还包括定位轮盘2，所述定位轮盘2固定安装于旋转轮盘1下方；所述定位轮盘2的轮盘边缘与所述机械手3固定连接，用于固定机械手3，防止机械手3晃动。

进一步地，所述旋转轮盘1包括米字型支撑架11和中心圆盘12；所述中心圆盘12设置于所述米字型支撑架11的中心位置；所述米字型支撑架11的八个发散端之间通过横梁连接，并且每个发散端的端点上均设有机械手安装孔；所述定位轮盘2包括米字型固定架21和固定圆盘22；所述固定圆盘22设置于所述米字型固定架21的中心位置；所述米字型固定架21的八个发散端之间通过横梁连接，并且每个发散端的端点上均设有机械手固定孔；所述旋转轮盘1的中心圆盘12中心位置设有垂直于旋转轮盘盘面的定位轮盘安装轴；所述定位轮盘2通过定位轮盘安装轴固定安装于旋转轮盘1的下方。

进一步地，所述定位轮盘2与旋转轮盘1之间的距离范围为50—70厘米。

进一步地，所述机械手固定装置4通过机械手安装孔安装于旋转轮盘1上；所述机械手3通过机械手固定孔固定于定位轮盘2上。

进一步地，所述机械手3包括抓手固定装置31、左夹臂32和右夹臂33；所述左夹臂32的固定端活动安装于抓手固定装置31下表面的左端，所述右夹臂33的固定端活动安装于抓手固定装置31下表面的右端；所述抓手固定装置31的上表面固定安装有气缸34；所述气缸34通过所述机械手固定装置4固定安装于旋转轮盘1上；所述机械手3上还设有两个夹臂驱动杆35；所述两个夹臂驱动杆35将气缸34分别与左夹臂和右夹臂相连，用于驱动左夹臂和右夹臂实现夹持运动；左夹臂2和右夹臂3的夹持端分别固定安装有胡萝卜夹持部5，所述夹持部5的夹持接触面上设有缓冲橡胶。

进一步地，所述左夹臂32和右夹臂33均包括上臂和下臂；所述上臂和下臂的之间设有抓手夹持角；所述夹持角为143°。

进一步地，所述机械手固定装置4采用半轴固定装置；所述半轴固定装置包括半轴41、旋转通气环42和半轴芯轴43；所述半轴41内部安装有半轴芯轴43；所述半轴41的一端与所述机械手3相连，另一端设有旋转通气环42；所述半轴41内部设有输气槽，并且在半轴41的外壁上设有进气孔和出气孔与所述输气槽对应；所述旋转通气环42通过管道与机械手驱动装置相连。

进一步地，所述旋转通气环42采用圆柱状结构；所述旋转通气环42设有顺气槽；所述顺气槽与所述输气槽对应相连；所述旋转通气环42的进气口和出气口处均设有橡胶环。

进一步地，所述机械手驱动装置包括电磁阀、气泵、继电器、永磁铁、霍尔开关和电源；所述气泵通过电磁阀和管道与旋转通气环42的进气口相连；所述电磁阀的驱动端与继电器的控制信号输出端相连；所述继电器的控制信号输入端与霍尔开关相连；所述霍尔开关和继电器的供电端与电源相连。

本实用新型有益效果：

本实用新型提出的一种双轮式胡萝卜收获机，本实用新型提出的胡萝卜收获机能够有效提高胡萝卜的采摘效率，同时有效减少胡萝卜的损坏率，省时省力。同时，抓手固定半轴的结构设计可以是机械手安装于其他具有气泵的农业驱动设备上实现机械手的驱动，这样能够有效的增加机械手与其他设备的组合，提高了机械手的实用性和机械兼容性。另一方面，本实用新型的胡萝卜收获机采用双结构，能够有效降低了机器本身占地面积，能够减少对农耕土地的影响，同时，双结构能够有效增加机械手的设置数量，更大程度上提高胡萝卜采摘的效率。

附图说明

图1为本实用新型所述收获机的整体结构示意图。

图2为本实用新型所述旋转轮盘结构示意图。

图3为本实用新型所述定位轮盘结构示意图。

图4为本实用新型所述旋转轮盘和定位轮盘安装结构示意图。

图5为本实用新型所述机械手结构示意图。

图6为本实用新型所述机械手固定装置的结构示意图。

图7为本实用新型所述半轴芯轴结构示意图。

图8为本实用新型所述旋转通气环剖视图。

图9为本实用新型所述机械手驱动装置电路结构示意图。

(1，旋转轮盘；2，定位轮盘；3，机械手；11，米字型支撑架；12，中心圆盘；21，米字型固定架；22，固定圆盘；31，抓手固定装置；32，左夹臂；33，右夹臂；34，气缸；35，夹臂驱动杆；4，机械手固定装置；41，半轴；42，旋转通气环；43，半轴芯轴；5，夹持部；6，电磁阀；7，气泵；8，继电器；9，永磁铁；10，霍尔开关；a，电源)

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型做进一步说明，但本实用新型不受实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

以下实施方式中所用材料、仪器和方法，未经特殊说明，均为本领域常规材料、仪器和方法，均可通过商业渠道获得。

实施例1：

一种双轮式胡萝卜收获机，所述收获机包括旋转轮盘1和多个机械手3所述收获机还包括多个机械手；所述多个机械手通过机械手固定装置4固定安装于旋转轮盘1上，并沿旋转轮盘1的边缘圆周分布；所述旋转轮盘1上设有机械手驱动装置；所述收获机还包括定位轮盘2，所述定位轮盘2固定安装于旋转轮盘1下方；所述定位轮盘2的轮盘边缘与所述机械手3固定连接，用于固定机械手3，防止机械手3晃动。

其中，所述旋转轮盘1包括米字型支撑架11和中心圆盘12；所述中心圆盘12设置于所述米字型支撑架11的中心位置；所述米字型支撑架11的八个发散端之间通过横梁连接，并且每个发散端的端点上均设有机械手安装孔；所述定位轮盘2包括米字型固定架21和固定圆盘22；所述固定圆盘22设置于所述米字型固定架21的中心位置；所述米字型固定架21的八个发散端之间通过横梁连接，并且每个发散端的端点上均设有机械手固定孔；所述旋转轮盘1的中心圆盘12中心位置设有垂直于旋转轮盘盘面的定位轮盘安装轴；所述定位轮盘2通过定位轮盘安装轴固定安装于旋转轮盘1的下方。

所述定位轮盘2与旋转轮盘1之间的距离范围为50—70厘米。所述机械手固定装置4通过机械手安装孔安装于旋转轮盘1上；所述机械手3通过机械手固定孔固定于定位轮盘2上。所述机械手3包括抓手固定装置31、左夹臂32和右夹臂33；所述左夹臂32的固定端活动安装于抓手固定装置31下表面的左端，所述右夹臂33的固定端活动安装于抓手固定装置31下表面的右端；所述抓手固定装置31的上表面固定安装有气缸34；所述气缸34通过所述机械手固定装置4固定安装于旋转轮盘1上；所述机械手3上还设有两个夹臂驱动杆35；所述两个夹臂驱动杆35将气缸34分别与左夹臂和右夹臂相连，用于驱动左夹臂和右夹臂实现夹持运动；左夹臂2和右夹臂3的夹持端分别固定安装有胡萝卜夹持部5。所述左夹臂32和右夹臂33均包括上臂和下臂；所述上臂和下臂的之间设有抓手夹持角；所述夹持角为143°。所述机械手固定装置4采用半轴固定装置41；所述半轴固定装置41包括半轴411、旋转通气环412和半轴芯轴413；所述半轴411内部安装有半轴芯轴413；所述半轴411的一端与所述机械手3相连，另一端设有旋转通气环412；所述半轴411内部设有输气槽，并且在半轴411的外壁上设有进气孔和出气孔与所述输气槽对应；所述旋转通气环412通过管道与机械手驱动装置相连。

所述旋转通气环412采用圆柱状结构；所述旋转通气环412设有顺气槽；所述顺气槽与所述输气槽对应相连；所述旋转通气环412的进气口和出气口处均设有橡胶环。所述机械手驱动装置包括电磁阀、气泵、继电器、永磁铁、霍尔开关和电源；所述气泵通过电磁阀和管道与旋转通气环412的进气口相连；所述电磁阀的驱动端与继电器的控制信号输出端相连；所述继电器的控制信号输入端与霍尔开关相连；所述霍尔开关和继电器的供电端与电源相连。

本实施例所述双胡萝卜收获机，在定位轮盘下方可以安装行走机构，如链条式行走轮等实现轮盘的转动和移动。胡萝卜收获机可根据实际应用中的胡萝卜的长短和胡罗卜缨子生长的特点来确定机械手的大小。根据胡萝卜缨子拉伸强度，在机械手夹持部的夹持接触面上设有角度为40度的缓冲橡胶，以免夹断胡萝卜缨子，以达到拉着胡萝卜能够拔出胡萝卜的目的。同时，气泵输出0.6pa的气压，用于使气缸在0.6pa的气泵压力下，来回拉动两个手臂形成开闭的动作，以达到及时抓胡萝卜缨子拔出胡萝卜，等动作到上止点极时打开机械手，使其自然吐出缨子，为下步重复工作准备着，在胡萝卜没到达上止点前有刀将胡萝卜切下装入袋中。机械手分别有8个定位在半轴式大轮盘上，由轴心分别输气和电。使机械手在各自的高度上正常工作，工作速度在5公里/小时左右，气压在6公斤/cm2半轴式大轮盘靠地面上行走轮用链条传动来旋转。从示意图中可以看出电路、气路和机械手的配合是最简单而最实用的，所以一组的配合是紧密而又不可分的，急需整体保护起来详细说明我要保护的装置和方法设计的“半轴式双轮定位悬挂机械手收获机”中的双轮定位装置是根据采收胡萝卜的走向和机械工作之间协调性来确定的，利用行走车轮来带动双定位轮转动，悬挂的机械手随双定位轮到下止点时迅速抓住胡萝卜缨子，又随向前走的惯性和轮轮盘从下止点向上旋转的角度，顺利拔出胡罗卜。

本收获机的主体采用双轮定位(旋转轮盘和定位轮盘)主要是考虑机器不超宽，不占用作业面积以外的空间。打破了已有的收获机作业时一边(左或右)采收另一边占用作业面积以外的空间来跑机器，这样造成土地反复碾压，给后续整理耕地、翻地造成困难。

机械手固定装置采用半轴式结构是将机械手固定在轴的一端，比采用通轴式二减少了许多空间，在两组主轮相对的半轴悬挂机械手之间有50-70厘米左右的空，利用这个空间和主轮的高度使收获机做到“拔出胡萝卜——切缨子——通过滑道——装袋——吐缨子”这一个工作巡还一气合成，充分利用了面积和空间。

具体械机手的数量以机器行走的速度可以根据实际应用情况确定。

因为机械手在工作时，必需始终冲下来工作。如果采用一个旋转轮盘固定机械手就会造成机械手随主轮产生360度的旋转，而无法完成工作，所以要配一个定位轮盘。定位轮盘不承重，只起到让机械手始终保持向下的状态，定位轮盘的设计能够有效防止机械手对作业方向产生前后摆动，造成抓缨子不准确。

半轴式机械手固定装置要起到两个作用：

第一是要保证机械手平稳的工作，不能对任何方向产生移位，就是要保证定位准确。

第二个作用是：在半轴的轴心要有气压通过，以驶动机械手上面的气缸完成工作。这样就对半轴的要求非常高，加附图。

机械手工作时都是向下垂直的，所以机械手随主轮旋转一圈时，半轴相对机械手也发生360度的旋转，这样就要求半轴与轴心有360度旋转的要求，把车轴设计成中间还有一根轴配合定位轮来保持机械手向下垂直，又要保证轴心向气缸输压力气体。这样就要在半轴和定位轮之间有一个输气环随着半轴旋转，又要与机械手保持相对静止，设计的这个输气环对主轮和定位产生旋转，对机械手来说又是相对静上空样就要求旋转输气环既要保持旋转，又要保证不泄漏压力气体0.6PA这样就把旋转输气环设计成(如图)两边有橡胶环来保证不泄漏，中间开有顺气槽，以保证在任何角度都能让气体顺利通过。半轴和半轴的芯轴都是铁制的，为了减少摩擦和降低噪音，旋转输气环的材质采用尼龙制成。

虽然本实用新型已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (9)

1.一种轮式胡萝卜收获机，其特征在于，所述收获机包括旋转轮盘(1)和多个机械手(3)所述收获机还包括多个机械手；所述多个机械手通过机械手固定装置(4)固定安装于旋转轮盘(1)上，并沿旋转轮盘(1)的边缘圆周分布；所述旋转轮盘(1)上设有机械手驱动装置；所述收获机还包括定位轮盘(2)，所述定位轮盘(2)固定安装于旋转轮盘(1)下方；所述定位轮盘(2)的轮盘边缘与所述机械手(3)固定连接，用于固定机械手(3)，防止机械手(3)晃动。

2.根据权利要求1所述胡萝卜收获机，其特征在于，所述旋转轮盘(1)包括米字型支撑架(11)和中心圆盘(12)；所述中心圆盘(12)设置于所述米字型支撑架(11)的中心位置；所述米字型支撑架(11)的八个发散端之间通过横梁连接，并且每个发散端的端点上均设有机械手安装孔；所述定位轮盘(2)包括米字型固定架(21)和固定圆盘(22)；所述固定圆盘(22)设置于所述米字型固定架(21)的中心位置；所述米字型固定架(21)的八个发散端之间通过横梁连接，并且每个发散端的端点上均设有机械手固定孔；所述旋转轮盘(1)的中心圆盘(12)中心位置设有垂直于旋转轮盘盘面的定位轮盘安装轴；所述定位轮盘(2)通过定位轮盘安装轴固定安装于旋转轮盘(1)的下方。

3.根据权利要求2所述胡萝卜收获机，其特征在于，所述定位轮盘(2)与旋转轮盘(1)之间的距离范围为50—70厘米。

4.根据权利要求2所述胡萝卜收获机，其特征在于，所述机械手固定装置(4)通过机械手安装孔安装于旋转轮盘(1)上；所述机械手(3)通过机械手固定孔固定于定位轮盘(2)上。

5.根据权利要求1所述胡萝卜收获机，其特征在于，所述机械手(3)包括抓手固定装置(31)、左夹臂(32)和右夹臂(33)；所述左夹臂(32)的固定端活动安装于抓手固定装置(31)下表面的左端，所述右夹臂(33)的固定端活动安装于抓手固定装置(31)下表面的右端；所述抓手固定装置(31)的上表面固定安装有气缸(34)；所述气缸(34)通过所述机械手固定装置(4)固定安装于旋转轮盘(1)上；所述机械手(3)上还设有两个夹臂驱动杆(35)；所述两个夹臂驱动杆(35)将气缸(34)分别与左夹臂和右夹臂相连，用于驱动左夹臂和右夹臂实现夹持运动；左夹臂(32)和右夹臂(33)的夹持端分别固定安装有胡萝卜夹持部(5)。

6.根据权利要求5所述胡萝卜收获机，其特征在于，所述左夹臂(32)和右夹臂(33)均包括上臂和下臂；所述上臂和下臂的之间设有抓手夹持角；所述夹持角为143°。

7.根据权利要求1所述胡萝卜收获机，其特征在于，所述机械手固定装置(4)采用半轴固定 装置；所述半轴固定装置包括半轴(41)、旋转通气环(42)和半轴芯轴(43)；所述半轴(41)内部安装有半轴芯轴(43)；所述半轴(41)的一端与所述机械手(3)相连，另一端设有旋转通气环(42)；所述半轴(41)内部设有输气槽，并且在半轴(41)的外壁上设有进气孔和出气孔与所述输气槽对应；所述旋转通气环(42)通过管道与机械手驱动装置相连。

8.根据权利要求7所述胡萝卜收获机，其特征在于，所述旋转通气环(42)采用圆柱状结构；所述旋转通气环(412)设有顺气槽；所述顺气槽与所述输气槽对应相连；所述旋转通气环(412)的进气口和出气口处均设有橡胶环。

9.根据权利要求7所述胡萝卜收获机，其特征在于，所述机械手驱动装置包括电磁阀、气泵、继电器、永磁铁、霍尔开关和电源；所述气泵通过电磁阀和管道与旋转通气环(42)的进气口相连；所述电磁阀的驱动端与继电器的控制信号输出端相连；所述继电器的控制信号输入端与霍尔开关相连；所述霍尔开关和继电器的供电端与电源相连。