CN208360359U - 一种车辆定位平台 - Google Patents

Abstract

一种车辆定位平台，包括：支撑架(1)和设置在所述支撑架(1)侧面的横向推进机构(2)；所述支撑架(1)上设置有用于限制车辆前轮和/或后轮前后移动的限位机构(3)；所述横向推进机构(2)包括：支架(20)和设置在所述支架(20)上的调节机构(21)，所述调节机构可靠近或远离车体，且通过靠近所述车体对车辆横向位置进行调整；所述调节机构(21)靠近所述支撑架(1)的一端还设置有缓冲机构(22)。上述技术方案能够方便快捷对车辆进行固定，且满足车载摄像头标定精度要求的车辆定位平台。

Description

一种车辆定位平台

技术领域

本实用新型属于车辆定位领域，具体涉及一种车辆定位平台，尤其涉及一种适用于车载摄像头标定的车辆定位平台。

背景技术

车载摄像头是实现自动辅助驾驶和无人驾驶的重要元件，摄像头在车上位置的正确安装对实现其功能具有重要作用，如何准确确定摄像头的位置，是个比较麻烦的问题，现有技术一般借助标定板对摄像头的安装位置与否进行判定，以设置在车辆前挡风玻璃位置处的车载摄像头为例，标定时是在车辆正前方放置一标定板，进而将车辆停靠在标定板前方，使车辆的位置相对地面固定，并通过实际测量得到摄像头中心和标定板角点之间的相对位置的标准值，再将该标准值和通过摄像头实际观测到的角点坐标位置输入摄像头供应商提供的标定软件中，若二者的误差在误差范围内，则反馈摄像头安装符合要求，如果误差超出误差范围则认为标定失败，并反馈摄像头安装有问题。对于上述标定过程而言，如果每辆车停靠位置不固定或者在标定过程中同一辆车停靠位置有变动，就需要每次都测量摄像头中心和标定板角点之间相对位置，这对于批量标定来说，会造成很大的测量工作量。

因此，在对车载摄像头进行标定之前，对车辆位置进行固定则显得尤为重要，如何对车辆进行精准定位是一个难题。目前，业界很少见到专门针对车载摄像头标定的整车定位平台，主要原因是不同公司的标定流程和技术路线不同所致。一般的泊车定位平台多用于立体停车库和换电站中，具有复杂的控制系统和机械执行机构，结构复杂、成本高昂，且一般都与特定的功能结合，不适合用于摄像头标定。

实用新型内容

(一)实用新型目的

本实用新型的目的是提供一种可方便快捷对车辆进行固定，且满足车载摄像头标定精度要求的车辆定位平台。

(二)技术方案

为解决上述问题，本实用新型的第一方面提供了一种车辆定位平台，包括：支撑架和设置在所述支撑架侧面的横向推进机构；所述支撑架上设置有用于限制车辆前轮和/或后轮前后移动的限位机构；所述横向推进机构包括：支架和设置在所述支架上的调节机构，所述调节机构可靠近或远离车体，通过靠近所述车体对车辆横向位置进行调整；所述调节机构靠近所述支撑架的一端还设置有缓冲机构。

进一步，限位机构为设置在支撑架顶部的限位槽。

进一步，限位槽在垂直于车轮中线轴线的平面上的投影为V字形。

进一步，限位槽内设置有多个沿其内壁排布的滚轮，滚轮的滚动方向与横向推进机构的推力方向一致，用于为横向推进机构对车前轮和/或后轮横向位置的调整提供横向的助力。

进一步，支撑架上还设置有滑动机构，用于为横向推进机构对车后轮横向位置的调整提供横向的助力。

进一步，滑动机构包括多个沿支撑架平面设置的滚轮，滚轮的滚动方向沿车体的横向设置。

进一步，调节机构包括剪式推进臂和丝杆，剪式推进臂为四个支承臂形成四边形框架；四个支承臂两两之间为转动连接，丝杆沿四边形框架的一个对角线设置，且长度大于四边形框架的对角线的长度，剪式推进臂可沿丝杆的长度方向移动进而变形；剪式推进臂的另一对角线的一端连接至支架。

进一步，支架包括相互连接的水平支架和竖直支架，竖直支架与支撑架的底部连接；水平支架设置为可沿竖直支架上下移动，且调节机构可沿水平支架水平移动。

进一步，支撑架包括一对平行设置的单边桥，一对单边桥之间通过连接杆连接。

(三)有益效果

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：通过设置一支撑架，并在支撑架上设置用于限制车辆前轮和/或后轮前后移动的限位机构，从而将车辆相对标定板的位置进行固定；以及在支撑架侧面设置一支架，在支架上安装一调节机构，调节机构设置为可靠近或远离车辆的车体，通过靠近车体对车辆横向位置进行调整，使得车辆固定在预定位置处，从而确定车辆摄像头和标定板角点之间的相对位置，后续标定不再需要进行测量，调节机构靠近支撑架的一端还设置有一缓冲机构，用于增加矩形框与车辆接触的受力面积，从而缓解矩形框对轮毂的损坏，通过全机械式结构提供一种整车的定位平台，操作方便，性能可靠，且成本低廉，能够满足摄像头标定的精度要求，同时又能较高效率地实现车辆定位，具有较好的创新性和实用价值。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种车辆定位平台的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的车辆定位平台中横向推进机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的车辆定位平台中剪式推进臂的俯视图；

图4是本实用新型实施例中关于标定板的角点的示意图。

附图标记：

1：支撑架；10：单边桥；100：缓冲坡道；101：定位表面；11：连接杆； 2：横向推进机构；20：支架；200：第一水平支架；201：第二水平支架；202：第三水平支架；203：第一竖直支架；204：第二竖直支架；205：加强筋；21：调节机构；210：剪式推进臂；2100：第一支承臂；2101：第二支承臂；2102：第三支承臂；2103：第四支承臂；211：丝杆；22：缓冲机构；3：限位机构； 4：滑动机构；5：耳座；A/B：对角线；M1/M2：角点。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

图1是本实用新型实施例的一种车辆定位平台的结构示意图。

如图1所示，一种车辆定位平台，包括：支撑架1和横向推进机构2；支撑架1上设置有用于限制车辆前轮和/或后轮前后移动的限位机构3；横向推进机构2设置在支撑架1的侧面，横向推进机构2包括支架20和设置在支架20上的调节机构21，调节机构21靠近车辆轮毂设置，调节机构21可靠近或远离车体，并且通过靠近车体对车辆横向位置进行调整。另外，调节机构21靠近支撑架1的一端还设置有缓冲机构22，缓冲机构22能够增加矩形框与车辆接触的受力面积，以及缓解矩形框对轮毂的损坏，缓冲机构22可以选择圆盘，例如：尼龙推进盘。

在一个实施方式中，支撑架1可以是一整块单边桥10形成，也可以是由一对平行设置的单边桥10和将两个单边桥10连接的连接杆11形成，连接杆 11可以采用方管，单边桥10具有缓冲坡道100和定位表面101，限位机构3 设置在定位表面101上，限位机构3的位置应与车辆驶入定位表面101上之后的车轮位置相对应，其中，限位机构3可以只是对车辆前轮的位置进行限定，即仅在支撑架1上与车轮前轮相应的位置处设置限位机构3，也可以只是对车辆后轮的位置进行限定，即仅在支撑架1上与车轮后轮相应的位置处设置限位机构3，还可以是对车辆前轮和车辆后轮的位置均进行限定，即在支撑架上与车前轮和车后轮相应的位置处均设置限位机构3，为了准确地对车辆进行固定，优选地是对车辆前轮和车辆后轮的位置均进行限定。

需要说明的是，以下所称横向位置和纵向位置均是以车辆驶入支撑架1 后所处的位置为参照物，则车辆的驶入方向为纵向位置，与驶入方向垂直的则为横向位置。

根据上述配置，车辆在通过支撑架1的缓冲坡道100驶入定位表面101，且移动至限位机构3处时，若限位机构3设置在支撑架1上远离缓冲坡道100 的一端时，则会对车辆前轮形成限定，将车辆限制在该位置处，若限位机构 3设置在支撑架1上靠近缓冲坡道100的一端时，则车辆前轮被限制，此时，车辆可通过继续行驶使得车辆后轮位于该限位机构3位置处，从而对车辆后轮位置进行限制。若支撑架1的两端都设置有限位机构3，则可以同时对车辆的前轮和后轮均形成限定，此时，车辆后轮位置处限位机构3的深度可以参照前述介绍。当车辆驶入定位表面101的限定位置处后，可以通过使横向推进机构2靠近车体，从而完成对车体横向位置的调整。具体地，可以是靠近车辆侧面任一位置处，以形成横向位置上的推力，从而对车体横向位置进行调整。优选地，可以是将横向推进机构2设置在靠近车辆轮毂位置处，通过给轮毂一个横向的推力对车体横向位置进行调整。

其中，限位机构3为设置在支撑架1顶部的限位槽，限位槽可以是一对，也可以将这一对限位槽连通形成一个限位槽以对两个车前轮或车后轮同时进行限位。进一步地，限位槽的纵面剖视图为V字形或者梯形。若限位槽为一个，则限位槽的横向长度需大于车辆轮毂之间的宽度，能够将两个车辆前轮或者两个车辆后轮容纳，且能够横向移动。若限位槽为一对，则限位槽之间的横向间距最大不能超过车辆前轮或者后轮之间的间距，需保证车辆能够进行横向位置的移动。在限位机构3对车辆后轮或者前轮和后轮进行限位的实施方式中，为了使得车辆前轮驶入限位机构并能驶出来，限位槽的深度可以设置为小于车辆轮毂的半径，例如：为车辆轮毂半径的1/3。

在一个实施方式中，限位槽可以是一个沿支撑架1的一端横向设置的凹槽，也可以是两个沿支撑架1的两端横向设置的凹槽，凹槽的宽度大于车辆前轮或后轮之间的最大距离。

在另一个实施方式中，限位槽可以是一对对称设置的凹槽，且沿支撑架 1的一端横向设置，也可以是两对对称设置的凹槽，沿支撑架1的两端横向设置，一对凹槽之间的间距与车辆前轮或后轮之间的距离适配。

需要说明的是，将上述两个实施方式进行组合得到的其他实施方式，也应属于本实用新型的保护范围内，例如：沿支撑架1的一端横向设置一个凹槽，沿支撑架1的另一端横向设置一对凹槽。

在一个实施方式中，为了给横向推进机构2提供横向推动时的助力，可以在限位槽内设置多个沿限位槽内壁排布的滚轮，滚轮的滚动方向与横向推进机构的推力方向一致，当横向推进机构2对车前轮和/或后轮横向位置调整时，可以借助滚轮的滚动省力。

横向推进机构2的数量可以依据限位机构3的分布来设定，具体来说，可以沿支撑架1的两侧分别设置一个，即对车体侧面任一位置处形成推力以实现横向推进，也可以是沿支撑架1的两侧分别设置两对，对应车辆的四个轮毂的位置，通过给轮毂一个横向推力完成车辆横向位置的调整。

在限位机构3为对车辆前轮进行限制的实施方式的基础上，本实用新型还可以设置一滑动机构4，用于为横向推进机构2对车后轮横向位置的调整提供横向的助力。进一步，滑动机构4包括多个沿所述支撑架1平面设置的滚轮，所述滚轮的滚动方向与横向推进机构2的推力方向一致，用于为横向推进机构2对车后轮横向位置的调整提供横向的助力，优选地，为了减小车辆行驶过程中滑动机构4对前轮造成的阻力，滑动机构4可以设置为与支撑架1的上表面大致齐平，这样，车辆前轮可以较为轻松的驶过滑动机构4，而滑动机构4也可以为车辆横向位置的调整提供助力。

在一个实施方式中，滑动机构4可以是一个，滑动机构4的横向长度需大于车辆轮毂之间的宽度，保证两个车后轮能够横向移动。滑动机构4也可以为一对，则两个滑动机构4之间的横向间距最大不能超过车辆前轮或者后轮之间的间距，才能保证车辆横向位置的移动。

当支撑架1上具有一对限位机构3和一对滑动机构4时，限位机构3距离支撑架1外侧的距离需与同侧的滑动机构4距离支撑架1外侧的距离相等，使得一对限位机构3和一对滑动机构4正好能够形成一个矩形，该矩形的最大长度和最大宽度与车辆轮毂之间的最大横向间距和最大纵向间距相等。

由于滑动机构4和限位机构3均由滚轮形成，且滚轮沿横向设置，故可以通过滚轮数量的调整来实现精准定位，例如：车辆位于限位机构3内部时，通过调整滚轮数量使得车辆前车轮距离限位机构3外侧具有3个滚轮，并调整车辆同一侧的后车轮距离滑动机构4外侧具有3个滚轮，则可以实现精准定位。

图2是本实用新型实施例的车辆定位平台中横向推进机构的结构示意图。

图3是本实用新型实施例的车辆定位平台中剪式推进臂的俯视图。

如图2和图3所示，调节机构21包括剪式推进臂210和丝杆211；剪式推进臂210包括第一支承臂2100、第二支承臂2101、第三支承臂2102和第四支承臂2103，四个支承臂首尾连接形成一四边形框架，且四个支承臂两两之间为转动连接，丝杆211设置在四边形框架的其中一个对角线A上，一端通过螺母固定在第一支承臂2100和第二支承臂2101形成的拐角处，另一端为自由端，丝杆211的长度大于四边形框架的对角线的长度，剪式推进臂210 可沿丝杆的长度方向移动进而变形，使得第一支承臂2100和第四支承臂2103 形成的拐角靠近或远离轮毂。剪式推进臂210的另一对角线B一端连接至支架20，另一端靠近支撑架1。

其中，四边形框架在不同的状态下可以是不同的形状，总的来说，包括矩形框架和菱形框架。

依据上述配置，通过对丝杆211的调整，可以使得矩形框架变形为菱形框架，或者使得菱形框架变形为矩形框架，通过对丝杆211进行调节，使得对角线A的长度减小，可以实现菱形框架变形为矩形框架，那么对角线B的长度就会随之增大，进而矩形框架与车辆接触的一端会逐渐靠近车辆，从而形成对车辆横向位置上的推力。

请继续参考图1，若车辆横向位置的调整方向为从X至Y，则首先需要对 Y位置处的调节机构21进行调整，首先通过棘轮扳手对Y位置处的丝杆211 进行调节，通过棘轮扳手带动丝杆211旋转，使得对角线A的长度增大，进而使得矩形框架变形为菱形框架，那么对角线B的长度就会随之减小，进而第一支承臂2100和第四支承臂2103形成的连接点会逐渐远离车辆，从而为车辆在调整方向上提供一定的调整距离，接下来，再通过棘轮扳手对X位置处的丝杆211进行调节，通过棘轮扳手带动丝杆211旋转使得对角线A的长度减小，进而使得菱形框架变形为矩形框架，那么对角线B的长度就会随之增大，进而使得第一支承臂2100和第四支承臂2103形成的连接点会逐渐靠近车辆，从而形成对车辆横向位置上的推力。

请继续参阅图2，支架20包括相互连接的水平支架和竖直支架，竖直支架的一端与支撑架底部连接；水平支架设置为可沿竖直支架上下移动，且调节机构可沿水平支架水平移动。

水平支架包括第一水平支架200、第二水平支架201和第三水平支架202，竖直支架包括第一竖直支架203和第二竖直支架204；

第一水平支架200和第一竖直支架203垂直连接形成T形支架，第二水平支架201和第二竖直支架204垂直连接形成T形支架，其中，第一水平支架200和第二水平支架201放置在地面上，第三水平支架202两端分别与第一竖直支架203和第二竖直支架204连接，且可沿第一竖直支架203和第二竖直支架204竖直移动，第三水平支架202与第一竖直支架203和第二竖直支架204之间还通过角件固定连接。

另外，第三水平支架202上还设置有T形凹槽，第二支承臂2101和第三支承臂2102形成的连接点通过螺栓连接至第三水平支架202，且螺栓穿过第三水平支架202在其背面用螺母紧固，当需要调节剪式推进臂210在第三水平支架202上的纵向位置时，可以先松开螺母进行调节，当调节至期望位置后，可以再通过螺母进行紧固以进行定位。

并且，为了防止推进过程中车辆对剪式推进臂210产生的的反作用力使竖直支架变形，本实用新型还可以在第一水平支架200和第一竖直支架203 之间，以及第二水平支架201和第二竖直支架204垂直之间分别设置加强筋 205，加强筋205将第一水平支架200的两端连接至第一竖直支架203上的某一位置处，两个加强筋205与第一水平支架200和第一竖直支架203形成一个等腰三角形，由于三角形的稳定性，因此能够增加支架的稳定性，同时也能够增加坚固性，竖直架子也可实现左右调节。通过不同位置的调节，不仅可改变侧向力的作用点，而且可增加矩形框的行程，从而更好地实现横向推进。

具体地，支架20在与支撑架1安装时，可以是将第一水平支架200和第二水平支架201的一端与支撑架1固定连接，可选的，还可以将第一水平支架200和第二水平支架201的另一端通过一根连接杆固定连接。若支撑架1 为单边桥，则单边桥的外侧可以通过耳座5与地面固定连接，从而提高支撑架的稳定性。

本实用新型实施例的车辆定位平台为全机械式结构，操作方便，性能可靠，且成本低廉，能够满足摄像头标定的精度要求，同时又能较高效率地实现车辆定位，具有较好的创新性和实用价值。

由于摄像头标定过程中，对整车的定位精度一般是要求纵向定位精度和横向定位精度均在10mm以内，限位机构的纵向位置可以依据纵向定位精度来设定，当车辆位于限位机构内时，即可满足纵向定位精度，横向定位精度可以通过分布在车轮四周的横向推进机构的对车体横向位置进行调节来实现。进一步地，可以通过多次经验值在限位机构和滑动机构内进行标记，即设置一位置标志，只要将车辆的横向位置调整至位置标志处，即可满足横向定位精度。

通过本实用新型的车辆定位平台能够使车辆的位置相对地面固定，从而确定摄像头中心和标定板的角点之间的相对位置，通过一次测量得到摄像头中心和标定板的角点之间相对位置的标准值，后续以该标准值作为摄像头标定过程中角点的实际位置输入，如果摄像头通过对标定板上角点的拍摄检测得到的角点位置与实际位置的差值在误差范围内则认为标定成功，并反馈摄像头安装符合要求，如果差值超出误差范围则认为标定失败，并反馈摄像头安装有问题，通过本实用新型的车辆定位平台可实现多台车的批量标定，大大提高标定效率。而如果每辆车停靠位置不固定或者一辆车停靠位置有变动，那么对于每辆车而言就需要每次都测量摄像头中心和标定板角点之间相对位置的标准值，这对于批量标定来说，会造成很大的工作量。

对于标定板的角点的定义，举例来说，以黑白相间的棋盘格作为标定板，即标定板由六个小矩形组成，分布为两排，每一小矩形为白色或者黑色，任一小矩形与和其相邻的矩形的颜色均不同，则角点为每四个小矩形组成的大矩形的中心点，如图中M1和M2点所在位置的示意。

在上文中提到通过本申请的车辆定位平台能够使车辆的位置相对地面固定，从而确定摄像头中心和标定板角点之间的相对位置，但是这并不是说本申请公开的技术方案仅限于确定摄像头与标定板角点之间的相对位置，其实本申请公开的方案也可用在任何其他需要对车辆实施定位的场景中。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (9)

1.一种车辆定位平台，其特征在于，包括：支撑架(1)和设置在所述支撑架(1)侧面的横向推进机构(2)；

所述支撑架(1)上设置有用于限制车辆前轮和/或后轮前后移动的限位机构(3)；

所述横向推进机构(2)包括：支架(20)和设置在所述支架(20)上的调节机构(21)，所述调节机构可靠近或远离车体，且通过靠近所述车体对车辆横向位置进行调整；

所述调节机构(21)靠近所述支撑架(1)的一端还设置有缓冲机构(22)。

2.根据权利要求1所述的车辆定位平台，其特征在于，所述限位机构(3)为设置在所述支撑架(1)顶部的限位槽。

3.根据权利要求2所述的车辆定位平台，其特征在于，所述限位槽在垂直于车轮中线轴线的平面上的投影为V字形。

4.根据权利要求2或3所述的车辆定位平台，其特征在于，所述限位槽内设置有多个沿其内壁排布的滚轮，所述滚轮的滚动方向与所述横向推进机构(2)的推力方向一致，用于为所述横向推进机构(2)对所述车辆前轮和/或后轮横向位置的调整提供横向的助力。

5.根据权利要求2所述的车辆定位平台，其特征在于，所述支撑架(1)上还设置有滑动机构(4)，用于为所述横向推进机构(2)对所述车辆后轮横向位置的调整提供横向的助力。

6.根据权利要求5所述的车辆定位平台，其特征在于，所述滑动机构(4)包括多个沿所述支撑架(1)平面设置的滚轮，所述滚轮的滚动方向沿所述车体的横向设置。

7.根据权利要求1所述的车辆定位平台，其特征在于，所述调节机构(21)包括剪式推进臂(210)和丝杆(211)，所述剪式推进臂(210)为四个支承臂形成四边形框架；

所述四个支承臂两两之间为转动连接，所述丝杆(211)沿所述四边形框架的一个对角线设置，且长度大于所述四边形框架的对角线的长度，所述剪式推进臂(210)可沿所述丝杆(211)的长度方向移动进而变形；

所述剪式推进臂(210)的另一对角线的一端连接至所述支架(20)。

8.根据权利要求1所述的车辆定位平台，其特征在于，所述支架(20)包括相互连接的水平支架和竖直支架，所述竖直支架与所述支撑架(1)的底部连接；

所述水平支架设置为可沿所述竖直支架上下移动，且所述调节机构(21)可沿所述水平支架水平移动。

9.根据权利要求1所述的车辆定位平台，其特征在于，所述支撑架(1)包括一对平行设置的单边桥(10)，一对所述单边桥(10)之间通过连接杆(11)连接。