CN208342836U - 一种曲臂式桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种曲臂式桁架机械手，属于机械设备技术领域。包括一端转动连接电机座的转臂，所述转臂另一端转动连接机械手安装端，所述转臂以轴b为轴心相对于机械手安装端转动，平衡调节拉杆一端以电机座上的轴c为轴心相对于电机座转动、另一端转动连接机械手安装端且转动轴心为轴d，所述机械手安装端的下端面水平，所述轴a与轴c的连线平行且等于轴b与轴d的连线。本实用新型的有益效果是：采用曲臂设计，重量轻，高度低，运行速度快，降低对厂房高度要求，节省成本，通过平衡调节拉杆与转臂配合，使机械手的装载侧始终处于水平位置，还可以通过调整平衡调节拉杆的长度，补偿由于制造和装配过程中产生的误差。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种桁架机械手，属于机械设备技术领域。
背景技术
对于自动化生产线来说，桁架机械手运输工件使得自动化程度更高，但是由于传统的桁架机械手为直立式机械手，重量大，影响整个桁架机械手的运行速度，降低生产效率。另外，由于直立式桁架机械手高度高，对于厂房高度要求更加严格，为满足立式桁架机械手的使用要求，厂房高度要在七米以上，施工成本高。
实用新型内容
为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的是提供一种曲臂式桁架机械手，与直立式桁架机械手相比重量小、运行速度快且降低对厂房高度的要求。
本实用新型的技术方案是：一种曲臂式桁架机械手，包括一端转动连接电机座的转臂，所述转臂通过电机驱动以轴a为轴心相对于电机座转动，所述转臂另一端转动连接机械手安装端，所述转臂以轴b为轴心相对于机械手安装端转动，平衡调节拉杆一端以电机座上的轴c为轴心相对于电机座转动、另一端转动连接机械手安装端且转动轴心为轴d，所述机械手安装端的下端面水平，所述轴a与轴c的连线平行且等于轴b与轴d的连线。
所述电机座滑动连接于桁架上。
所述平衡调节拉杆为长度可调平衡调节拉杆。
所述长度可调平衡调节拉杆包括，两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹的拉杆本体，所述拉杆本体分别通过左旋螺纹和右旋螺纹连接两端的内螺纹套杆，所述两端的内螺纹套杆分别连接轴a和轴d。
所述电机座包括底部相对设置的侧板，轴a两端分别位于两侧板上，转臂位于两侧板之间，轴c位于侧板上。
本实用新型的有益效果是：采用曲臂设计，重量轻，高度低，运行速度快，降低对厂房高度要求，节省成本，通过平衡调节拉杆与转臂配合，使机械手的装载侧始终处于水平位置，还可以通过调整平衡调节拉杆的长度，补偿由于制造和装配过程中产生的误差。
附图说明
图1为本实用新型主视图；
图2为本实用新型局部视图；
图3为本实用新型局部立体图；
图4为电机座与桁架的安装视图。
图中附图标记如下：1、电机座，2、转臂，3、机械手安装端，4、平衡调节拉杆，5、桁架，6、轴a，7、轴b，8、轴c，9、轴d，10、侧板。
具体实施方式
下面结合附图1-4对本实用新型做进一步说明：
一种曲臂式桁架机械手，包括一端转动连接电机座1的转臂2，电机座1滑动连接于桁架5上，所述转臂2通过电机驱动以轴a6为轴心相对于电机座1转动，所述转臂2另一端转动连接机械手安装端3，所述转臂2以轴b7为轴心相对于机械手安装端3转动，长度可调平衡调节拉杆一端以电机座1底部的侧板10上的轴c8为轴心相对于电机座1转动、另一端转动连接机械手安装端3且转动轴心为轴d9，所述机械手安装端3的下端面水平，转臂2位于两侧板10之间，所述轴a6与轴c8的连线平行且等于轴b7与轴d9的连线，即：轴a6、轴b7、轴d9以及轴c8的连线构成平行四边形，由于轴a6与轴c8位置固定不变，故轴a6与轴c8连线的长度、角度始终不变，所述轴b7和轴d9连线的长度、角度始终不变，轴b7和轴d9的连线位于机械手安装端3上，所以机械手安装端3本身不会自转，初始将机械手安装端3的下端面设置水平，则无论转臂如何转动，机械手安装端3的下端面设置始终保持水平，保证安装机械手后的工作端始终朝下，方便工作，所述长度可调平衡调节拉杆包括，两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹的拉杆本体，所述拉杆本体分别通过左旋螺纹和右旋螺纹连接两端的内螺纹套杆，由于在拉杆本体两端设置反向螺纹，通过拧动拉杆本体，可实现对平衡调节拉杆4整体长度的调整，所述两端的内螺纹套杆分别连接轴a6和轴d9。
工作前，先调试平衡调节拉杆4的长度，使机械手安装端3的下端面水平，安装机械手，然后启动电机，电机带动转臂2绕轴a6转动，平衡调节拉杆4绕轴c8转动，转臂2和平衡调节拉杆4一起带动机械手移动，机械手在移动过程中，其下端的抓取工作端始终朝下，保证对工件的顺利取放。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种曲臂式桁架机械手，其特征在于，包括一端转动连接电机座(1)的转臂(2)，所述转臂(2)通过电机驱动以轴a(6)为轴心相对于电机座(1)转动，所述转臂(2)另一端转动连接机械手安装端(3)，所述转臂(2)以轴b(7)为轴心相对于机械手安装端(3)转动，平衡调节拉杆(4)一端以电机座(1)上的轴c(8)为轴心相对于电机座(1)转动、另一端转动连接机械手安装端(3)且转动轴心为轴d(9)，所述机械手安装端(3)的下端面水平，所述轴a(6)与轴c(8)的连线平行且等于轴b(7)与轴d(9)的连线。
2.根据权利要求1所述的曲臂式桁架机械手，其特征在于，所述电机座(1)滑动连接于桁架(5)上。
3.根据权利要求1所述的曲臂式桁架机械手，其特征在于，所述平衡调节拉杆(4)为长度可调平衡调节拉杆。
4.根据权利要求3所述的曲臂式桁架机械手，其特征在于，所述长度可调平衡调节拉杆包括，两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹的拉杆本体，所述拉杆本体分别通过左旋螺纹和右旋螺纹连接两端的内螺纹套杆，所述两端的内螺纹套杆分别连接轴a(6)和轴d(9)。
5.根据权利要求1所述的曲臂式桁架机械手，其特征在于，所述电机座(1)包括底部相对设置的侧板(10)，轴a(6)两端分别位于两侧板(10)上，转臂(2)位于两侧板(10)之间，轴c(8)位于侧板(10)上。
Priority Applications (1)
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| CN201820811144.9U CN208342836U (zh) | 2018-05-29 | 2018-05-29 | 一种曲臂式桁架机械手 |
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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| CN201820811144.9U Active CN208342836U (zh) | 2018-05-29 | 2018-05-29 | 一种曲臂式桁架机械手 |
Country Status (1)
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2018
- 2018-05-29 CN CN201820811144.9U patent/CN208342836U/zh active Active
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Legal Events
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