CN208264338U - 一种回转支撑行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种回转支撑行走装置，包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。该技术方案转向控制省力，能够实现平移掉头，作业盲区小，有效减少了农作物损伤，且能够实现大宽幅作业。

Description

一种回转支撑行走装置

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，具体涉及一种回转支撑行走装置。

背景技术

传统的农业机械行走装置主要为四轮式行走装置，为实现四轮式行走装置转向时阻力小且平稳转向，要求转向系统能保证在转向时，所有车轮均作纯滚动，显然，这只有在所有车轮的轴线都相交于一点时方能实现，即只有当内侧车轮的偏转角大于外侧车轮的偏转角，这就需要复杂的转向机构进行角度调节补偿，转向机构的结构成本较高；同时在实际应用时的补偿角度往往不够精确，两前轮中至少有一个会轻微侧滑或打滑，转向受到的阻力较大，转向困难；同时，传统四轮式行走装置的转向半径较大，在田间作业时具有较大的作业盲区，其生产效率不能满足作业需要；此外，由于结构限制，现有行走装置的宽度较窄，跨度较小，一次性作业幅度有限，无法满足大面积田地的快速作业需求。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种回转支撑行走装置，该行走装置结构简单、转向方便，可实现平移及大宽幅作业。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种回转支撑行走装置，包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。

进一步的，所述传动机构包括蜗杆和罩壳，所述蜗杆的主体部分设置在所述罩壳内，所述蜗杆的一端穿过所述罩壳连接所述回转驱动。

进一步的，所述传动机构固定连接所述车架。

进一步的，所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机通过减速器连接所述车轮。

进一步的，所述支腿结构数量为三个，三个支腿结构成等腰三角形分布。

进一步的，所述车架由多个车架单元可转动连接构成，用以实现相邻车架单元之间的水平方向可转动，每个车架单元下方设有两个支腿结构，两支腿结构关于车架单元的中心对称。

进一步的，所述蜗杆一端连接有编码器。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的回转支撑行走装置，支腿结构与车架之间可以通过回转支撑实现相对自由转动，通过车轮相对回转支撑中心转动实现车架转向，结构简单，转向方便省力，且支腿结构与车架之间的相对转动角度不受限制，能够实现车轮的90度转动，实现车架的平移；同时回转支撑外圈齿合连接传动机构，传动机构连接回转驱动，回转驱动提供动力并通过传动机构传递给回转支撑外圈，带动回转支撑转动时具有一定的转动力臂，可以使用较小的回转驱动即可实现回转支撑的控制，节约了设备成本；同时该行走装置能够实现平移，使行走装置的转向半径较小，不会产生滑移，转向更加简单。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1的整体结构示意图；

图2为本实用新型单个支腿结构及其连接组件示意图；

图3为本实用新型实施例2的直行状态时整体结构示意图；

图4为本实用新型实施例2的平移状态时整体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步说明：

实施例1

如图1、图2所示，本实用新型提供的一种回转支撑行走装置，包括车架1、至少三个支腿结构，本实施例中支腿结构数量为三个，三个支腿结构成等腰三角形分布，所述支腿结构包括车轮3和车轮支架2，所述车轮支架2与所述车架1之间通过回转支撑4相连，用以实现车轮支架2与车架1之间的可转动连接，所述回转支撑4包括可相对转动的外圈402和内圈401，外圈402和内圈401之间设有滚动体，所述外圈402的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构7，所述传动机构7连接回转驱动6，所述回转驱动6通过传动机构7实现回转支撑4的转动控制，所述传动机构7包括蜗杆701和罩壳702，所述蜗杆701的主体部分设置在所述罩壳702内，所述蜗杆701一端穿过所述罩壳702连接所述回转驱动6，蜗杆上701的螺旋齿与外圈402上的传动齿配合完成传动，回转驱动6选择步进电机或伺服电机，回转驱动6连接驱动蜗杆701的转动，进而控制驱动外圈402相对内圈401发生转动，由于外圈402固定连接车轮支架2，内圈401固定连接车架1，即实现车轮支架2相对车架1的转动控制，即实现支腿结构的转向精确控制；所述车轮3由独立的驱动装置8驱动，本实施例中，驱动装置8为驱动电机，驱动电机通过减速器9连接车轮3，驱动电机和减速器9均固定连接在车轮支架2上，所述车轮3的竖向中心线与所述回转支撑4的中轴线之间具有一定距离。

所述传动机构7固定连接所述车架1，用以支撑传动机构7；进一步，如图2所示，所述蜗杆一端连接有编码器10，通过控制回转驱动6的转速，同时通过蜗杆701上的编码器10进行蜗杆转动的精确控制，从而实现回转支撑的精确控制，进而完成车架的精准转向。

实施例2

本实施例所示的回转支撑行走装置，其结构原理和实施例1基本相同，不同的是，本实施例中所述车架1由三个车架单元可转动连接构成，具体的，如图3所示，即通过第一车架单元101、第二车架单元102和第三车架单元103通过水平方向转动销轴5连接，用以实现相邻车架单元之间的水平方向可转动，第一车架单元101、第二车架单元102和第三车架单元103的下方均设有两个支腿结构，两支腿结构关于对应车架单元的中心对称，支腿结构同样包括车轮3和车轮支架2，车轮支架2与对应的车架单元之间通过回转支撑4相连，回转支撑4同样由回转驱动6通过传动机构7实现传动控制，本实施例的车架由三个车架单元串联连接构成，横向跨度较大，作业幅度较宽，可以一次性实现较宽田地的作业，作业效率高；本实施例的行走装置需要掉头作业时，直接控制每个支腿结构转动90度，车架角度不变，如图4所示，控制支腿结构带动车架平移一定距离后，再控制支腿结构继续转动90度，即可完成车架掉头，行走装置的作业行走无盲区。

当然，本实施例的车架也可由四个、五个以及更多的车架单元可转动连接构成，以实现更大的作业宽度，能够有效提高作业效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种回转支撑行走装置，其特征在于：包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。

2.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述传动机构包括蜗杆和罩壳，所述蜗杆的主体部分设置在所述罩壳内，所述蜗杆一端穿过所述罩壳连接所述回转驱动。

3.如权利要求1或2所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述传动机构固定连接所述车架。

4.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机通过减速器连接所述车轮。

5.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述支腿结构数量为三个，三个支腿结构成等腰三角形分布。

6.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述车架由多个车架单元可转动连接构成，用以实现相邻车架单元之间的水平方向可转动，每个车架单元下方设有两个支腿结构，两支腿结构关于车架单元的中心对称。

7.如权利要求2所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述蜗杆一端连接有编码器。