CN208258444U - 一种荔枝采摘辅助器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种荔枝采摘辅助器，包括剪切部、调节长度的伸缩部、以及用于施力剪切枝条的操作部；所述伸缩部的两端分别与剪切部和操作部固定连接，所述操作部与剪切部传动连接；在使用时，只需要用圆弧收拢机构钩住几把荔枝，然后手动按压手柄来回三次左右，两个棘爪分别在钢丝下拉和复位的过程中推动棘轮旋转了一周，这个周期过程就实现了对果实的抓取和剪切，当枝条被切断后，棘轮自带的自锁属性可防止突然停止作业时果实的脱落(手不易疲劳)，最后再把果实轻轻放下即可。在一次采摘过程就能够抓取几把，甚至十几把，大大提高了工作效率，也降低了果农的疲劳感和摘果是抓取的难度。本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

Description

一种荔枝采摘辅助器

技术领域

本实用新型涉及农业果实采摘器械领域，尤其涉及一种荔枝采摘辅助器。

背景技术

目前纯机械的高枝水果采摘装置形式单一，功能单一，使用时需施加很大的握力，夹着果实需一直握紧手柄，让人很容易疲劳，每次只能摘取一把果实，效率十分低下，浪费资源，满足不了大片果实的采摘，伸缩只能逐级加减，无法实现无极调节。还有一种电动高枝剪，虽效果较为理想一点，但是价格高昂，且加入了电动器械，较容易出现问题，而且有一部分果农文化水平不高，对于剪子出现问题，不能很好的维修解决。因此，现有技术需要进一步改进和完善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、使用简单、高效、轻松的高枝水果采摘机械装置。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种荔枝采摘辅助器，该采摘辅助器主要包括用于夹持并剪切枝条的剪切部、用于调节采摘辅助器长度的伸缩部、以及用于施力剪切枝条的操作部。所述伸缩部的两端分别与剪切部和操作部固定连接，所述操作部与剪切部传动连接，通过操作部的操作使剪切部对树枝进行抓取和剪切。

具体的，所述剪切部包括用于支撑和固定部件的剪切座、以及安装在剪切座内的用于夹持枝条的抓取机构、用于剪切枝条的剪切机构和用于驱动抓取机构及剪切机构的传动机构。所述剪切座前端还设有便于夹取和剪切的夹取固定座，所述夹取固定座为L形结构，其一端固定在剪切座上，另一端向下延伸；抓取固定座主要用于抓取和剪切时的受力。所述抓取机构和剪切机构并排地安装在传动机构上，分别与传动机构连接。

具体的，所述传动机构包括主轴、棘轮、第一棘爪、第二棘爪、连接块、棘爪安装座、第一复位弹簧、以及钢丝绳。所述主轴的两端通过轴承与剪切座连接，所述棘轮安装在主轴上，与主轴键连接。所述第一棘爪和第二棘爪分别卡在棘轮的两个相邻的齿上。所述连接块的两端分别与第一棘爪和第二棘爪的根部铰接，构成双棘爪结构，连接块的中部与棘爪安装座铰接。所述棘爪安装座竖直地固定在剪切座内。所述钢丝绳的一端与第一棘爪根部固定，另一端穿过伸缩部后与操作部连接。所述第一复位弹簧的一端与钢丝绳的一端固定，另一端向上延伸与剪切座固定，使下拉后的钢丝绳复位。工作时，钢丝绳向下拉动，第一棘爪向后退，第二棘爪推着棘轮向前运动一个或若干个齿位，接着第一复位弹簧拉着钢丝绳向上复位，第一棘爪推着棘轮再向前运动一个或若干个齿位，第二棘爪后退并实现自锁。

具体的，所述剪切机构包括剪切凸轮、第一推杆、第一导轨、第一短销、刀具、以及配合刀具实现剪切的静刀具。所述剪切凸轮安装在主轴上，位于棘轮的一侧，与主轴键连接，剪切凸轮的两个侧面上均设有与轮廓曲线轨迹相同的第一引导槽。所述第一导轨水平设置在剪切凸轮的前方，所述第一推杆安装在第一导轨上，第一推杆的前端与刀具固定连接，驱动刀具向前剪切，后端与第一短销固定连接。所述第一短销卡设在剪切凸轮的第一引导槽内，由第一引导槽引导及推动第一推杆前后运动。所述静刀具安装在夹取固定座上，位于刀具的前方。工作时，棘轮的向前运动带着主轴转动，从而驱动剪切凸轮向前运动，在第一引导槽的引导下，第一推杆带着刀具沿着剪切凸轮的轮廓轨迹前后运动，从而剪切枝条。

具体的，所述抓取机构包括抓取凸轮、第二推杆、第二导轨、第二短销、以及用于夹紧枝条的夹具爪。所述抓取凸轮安装在主轴上，位于棘轮的另一侧，与主轴键连接，抓取凸轮的两个侧面上均设有与轮廓曲线轨迹相同的第二引导槽。所述第二导轨水平设置在抓取凸轮的前方，所述第二推杆安装在第二导轨上，第二推杆的前端与夹具爪固定连接，驱动夹具爪向前夹紧，后端与第二短销固定连接。所述第二短销卡设在抓取凸轮的第二引导槽内，由第二引导槽引导及推动第二推杆前后运动。工作时，棘轮的向前运动带着主轴转动，从而驱动抓取凸轮向前运动，在第二引导槽的引导下，第二推杆带着夹具爪沿着抓取凸轮的轮廓轨迹前后运动，从而实现枝条的锁紧与释放。

具体的，所述伸缩部包括第一钢管、第二钢管、伸缩扣、以及锁紧螺钉。所述第一钢管的一端与操作部固定连接，另一端通过螺纹与伸缩扣固定连接。所述第二钢管的一端与剪切座底部固定连接，另一端从上方穿过伸缩扣并插入第一钢管内。所述锁紧螺钉安装在伸缩扣上，通过螺纹拧入伸缩扣内并向前顶紧第二钢管，实现锁紧。调节采摘辅助器长度时，先将锁紧螺钉拧松，接着调节第二钢管伸出第一钢管的长度，最后拧紧锁紧螺钉即可，操作十分方便快捷。

具体的，所述操作部包括握持座、按压手柄、衬套和第二复位弹簧。所述按压手柄安装在握持座内，与握持座铰接。所述握持座安装在第一钢管的底部，与第一钢管固定连接。所述衬套固定在第一钢管内，所述钢丝绳从第一钢管内穿过衬套和第二复位弹簧后与按压手柄固定连接。所述第二复位弹簧的两端分别与衬套和按压手柄固定。工作时，在第二复位弹簧的作用下重复施压按压手柄，使在第一复位弹簧的作用下钢丝绳不断地重复下拉-释放-下拉的过程，双棘爪结构便会推着棘轮向前运动，从而驱动夹具爪将枝条抓紧，同时驱动刀具将枝条剪切，操作简单、方便、效率高。

进一步的，为了避免枝条在夹持时乱动，本实用新型所述夹取固定座还包括增加与枝条摩擦的防滑垫。所述防滑垫设为橡胶薄垫，固定在夹取固定座的内侧，位于夹具爪的前方。

进一步的，为了使抓取机构夹持得更紧，本实用新型所述夹取固定座上还设有增加与枝条摩擦的夹紧孔。所述夹紧孔设为矩形通孔，位于夹具爪的前方。当夹具爪推着枝条向前运动并压紧在夹取固定座上时，枝条的一部分会被压进夹紧孔内，所以在剪切时，枝条就不容易移位。

作为本实用新型的优选方案，为了使刀具剪切更快捷、迅速，提高剪切效率，本实用新型所述静刀具上设有两个刀刃，与刀具左右两侧相对。剪切时，刀具及两侧的刀刃对枝条同时剪切，从而提高了剪切的效率和效果。

作为本实用新型的优选方案，为了提高采摘辅助器的剪切效率，本实用新型所述棘轮上设有八个大小相同的齿。

作为本实用新型的优选方案，所述剪切凸轮和抓取凸轮均采用形封闭式凸轮。

进一步的，为了使夹取固定座在剪切时的强度更高，本实用新型所述剪切座上还设有提高夹取固定座支撑强度的圆弧罩，所述圆弧罩采用橡胶材料制成。

作为本实用新型的优选方案，为了更好地夹紧枝条，本实用新型所述夹具爪的头部设为圆弧形。

本实用新型的工作过程和原理是：本实用新型由两套形封闭凸轮和推杆组成的间歇运动机构，推杆在旋转的凸轮作用下伸出和收回，推杆的端部分别是圆弧爪与剪切刀的一部分，推杆运动时实现对果实的抓取和对果实枝条剪切；由柔性机构牵引的双动棘轮作为传动机构，伸缩机构，自锁机构；按压手柄拉动柔性钢丝使棘爪上下摆动，进而推动棘轮旋转，带动同轴的两个形封闭凸轮旋转。在使用时，只需要用圆弧收拢机构钩住几把荔枝，然后手动按压手柄来回三次左右，两个棘爪分别在钢丝下拉和复位的过程中推动棘轮旋转了一周，这个周期过程就实现了对果实的抓取和剪切，当枝条被切断后，棘轮自带的自锁属性可防止突然停止作业时果实的脱落(手不易疲劳)，最后再把果实轻轻放下即可。在一次采摘过程就能够抓取几把，甚至十几把，大大提高了工作效率，也降低了果农的疲劳感和摘果是抓取的难度。本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

与现有技术相比，本实用新型还具有以下优点：

(1)本实用新型所提供的荔枝采摘辅助器采用棘轮、棘爪机构，以及利用棘轮自带的自锁属性，能够很好地降低长期按压手柄带来的疲劳感。

(2)本实用新型所提供的荔枝采摘辅助器的操作过程只需按压手柄即可实现抓取和剪切，按压时不论长压和短按，能一定程度上降低了操作的复杂性和所必须的协调性要求，操作时更加简单和轻松。

(3)本实用新型所提供的荔枝采摘辅助器用圆弧收拢机构一次性钩住几把(甚至十几把)荔枝，极大地提高了采摘的效率，也减少了目前高枝水果采摘机械抓取果实时瞄准过程所用的时间，效率提高了，可以满足果农对于大片果园采摘的需求。

附图说明

图1是本实用新型所提供的荔枝采摘辅助器的结构示意图。

图2是本实用新型所提供的剪切部的结构示意图。

图3是本实用新型所提供的剪切机构和传动机构的结构示意图。

图4是本实用新型所提供的抓取机构的结构示意图。

图5是本实用新型所提供的操作部的结构示意图。

上述附图中的标号说明：

1-剪切部，2-伸缩部，3-操作部，11-剪切座，111-夹取固定座，112-圆弧罩；

121-剪切凸轮，1211-第一引导槽，122-第一推杆，123-第一导轨，124-刀具，125-静刀具；

131-抓取凸轮，1311-第二引导槽，132-第二推杆，133-第二导轨，134-夹具爪；

141-主轴，142-棘轮，143-第一棘爪，144-第二棘爪，145-连接块，146-棘爪安装座，147-第一复位弹簧，148-钢丝绳；

21-第一钢管，22-第二钢管，23-伸缩扣，24-锁紧螺钉；

31-握持座，32-按压手柄，33-第二复位弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

如图1所示，本实用新型公开了一种荔枝采摘辅助器，该采摘辅助器主要包括用于夹持并剪切枝条的剪切部1、用于调节采摘辅助器长度的伸缩部2、以及用于施力剪切枝条的操作部3。所述伸缩部2的两端分别与剪切部1和操作部3固定连接，所述操作部3与剪切部1传动连接，通过操作部3的操作使剪切部1对树枝进行抓取和剪切。

具体的，结合图1和图2所示，所述剪切部1包括用于支撑和固定部件的剪切座11、以及安装在剪切座11内的用于夹持枝条的抓取机构、用于剪切枝条的剪切机构和用于驱动抓取机构及剪切机构的传动机构。所述剪切座11前端还设有便于夹取和剪切的夹取固定座111，所述夹取固定座111为L形结构，其一端固定在剪切座11上，另一端向下延伸；抓取固定座主要用于抓取和剪切时的受力。所述抓取机构和剪切机构并排地安装在传动机构上，分别与传动机构连接。

具体的，结合图1、图2和图3所示，所述传动机构包括主轴141、棘轮142、第一棘爪143、第二棘爪144、连接块145、棘爪安装座146、第一复位弹簧147、以及钢丝绳148。所述主轴141的两端通过轴承与剪切座11连接，所述棘轮142安装在主轴141上，与主轴141键连接。所述第一棘爪143和第二棘爪144分别卡在棘轮142的两个相邻的齿上。所述连接块145的两端分别与第一棘爪143和第二棘爪144的根部铰接，构成双棘爪结构，连接块145的中部与棘爪安装座146铰接。所述棘爪安装座146竖直地固定在剪切座11内。所述钢丝绳148的一端与第一棘爪143根部固定，另一端穿过伸缩部2后与操作部3连接。所述第一复位弹簧147的一端与钢丝绳148的一端固定，另一端向上延伸与剪切座11固定，使下拉后的钢丝绳148复位。工作时，钢丝绳148向下拉动，第一棘爪143向后退，第二棘爪144推着棘轮142向前运动一个或若干个齿位，接着第一复位弹簧147拉着钢丝绳148向上复位，第一棘爪143推着棘轮142再向前运动一个或若干个齿位，第二棘爪144后退并实现自锁。

具体的，结合图1、图2和图3所示，所述剪切机构包括剪切凸轮121、第一推杆122、第一导轨123、第一短销、刀具124、以及配合刀具124实现剪切的静刀具125。所述剪切凸轮121安装在主轴141上，位于棘轮142的一侧，与主轴141键连接，剪切凸轮121的两个侧面上均设有与轮廓曲线轨迹相同的第一引导槽1211。所述第一导轨123水平设置在剪切凸轮121的前方，所述第一推杆122安装在第一导轨123上，第一推杆122的前端与刀具124固定连接，驱动刀具124向前剪切，后端与第一短销固定连接。所述第一短销卡设在剪切凸轮121的第一引导槽1211内，由第一引导槽1211引导及推动第一推杆122前后运动。所述静刀具125安装在夹取固定座111上，位于刀具124的前方。工作时，棘轮142的向前运动带着主轴141转动，从而驱动剪切凸轮121向前运动，在第一引导槽1211的引导下，第一推杆122带着刀具124沿着剪切凸轮121的轮廓轨迹前后运动，从而剪切枝条。

具体的，结合图1、图2和图4所示，所述抓取机构包括抓取凸轮131、第二推杆132、第二导轨133、第二短销、以及用于夹紧枝条的夹具爪134。所述抓取凸轮131安装在主轴141上，位于棘轮142的另一侧，与主轴141键连接，抓取凸轮131的两个侧面上均设有与轮廓曲线轨迹相同的第二引导槽1311。所述第二导轨133水平设置在抓取凸轮131的前方，所述第二推杆132安装在第二导轨133上，第二推杆132的前端与夹具爪134固定连接，驱动夹具爪134向前夹紧，后端与第二短销固定连接。所述第二短销卡设在抓取凸轮131的第二引导槽1311内，由第二引导槽1311引导及推动第二推杆132前后运动。工作时，棘轮142的向前运动带着主轴141转动，从而驱动抓取凸轮131向前运动，在第二引导槽1311的引导下，第二推杆132带着夹具爪134沿着抓取凸轮131的轮廓轨迹前后运动，从而实现枝条的锁紧与释放。

具体的，如图1和图2所示，所述伸缩部2包括第一钢管21、第二钢管22、伸缩扣23、以及锁紧螺钉24。所述第一钢管21的一端与操作部3固定连接，另一端通过螺纹与伸缩扣23固定连接。所述第二钢管22的一端与剪切座11底部固定连接，另一端从上方穿过伸缩扣23并插入第一钢管21内。所述锁紧螺钉24安装在伸缩扣23上，通过螺纹拧入伸缩扣23内并向前顶紧第二钢管22，实现锁紧。调节采摘辅助器长度时，先将锁紧螺钉24拧松，接着调节第二钢管22伸出第一钢管21的长度，最后拧紧锁紧螺钉24即可，操作十分方便快捷。

具体的，结合图1和图5所示，所述操作部3包括握持座31、按压手柄32、衬套和第二复位弹簧33。所述按压手柄32安装在握持座31内，与握持座31铰接。所述握持座31安装在第一钢管21的底部，与第一钢管21固定连接。所述衬套固定在第一钢管21内，所述钢丝绳148从第一钢管21内穿过衬套和第二复位弹簧33后与按压手柄32固定连接。所述第二复位弹簧33的两端分别与衬套和按压手柄32固定。工作时，在第二复位弹簧33的作用下重复施压按压手柄32，使在第一复位弹簧147的作用下钢丝绳148不断地重复下拉-释放-下拉的过程，双棘爪结构便会推着棘轮142向前运动，从而驱动夹具爪134将枝条抓紧，同时驱动刀具124将枝条剪切，操作简单、方便、效率高。

进一步的，为了避免枝条在夹持时乱动，本实用新型所述夹取固定座111还包括增加与枝条摩擦的防滑垫。所述防滑垫设为橡胶薄垫，固定在夹取固定座111的内侧，位于夹具爪134的前方。

进一步的，为了使抓取机构夹持得更紧，本实用新型所述夹取固定座111上还设有增加与枝条摩擦的夹紧孔。所述夹紧孔设为矩形通孔，位于夹具爪134的前方。当夹具爪134推着枝条向前运动并压紧在夹取固定座111上时，枝条的一部分会被压进夹紧孔内，所以在剪切时，枝条就不容易移位。

作为本实用新型的优选方案，为了使刀具124剪切更快捷、迅速，提高剪切效率，本实用新型所述静刀具125上设有两个刀刃，与刀具124左右两侧相对。剪切时，刀具124及两侧的刀刃对枝条同时剪切，从而提高了剪切的效率和效果。

作为本实用新型的优选方案，为了提高采摘辅助器的剪切效率，本实用新型所述棘轮142上设有八个大小相同的齿。

作为本实用新型的优选方案，所述剪切凸轮121和抓取凸轮131均采用形封闭式凸轮。

进一步的，为了使夹取固定座111在剪切时的强度更高，本实用新型所述剪切座11上还设有提高夹取固定座111支撑强度的圆弧罩112，所述圆弧罩112采用橡胶材料制成。

作为本实用新型的优选方案，为了更好地夹紧枝条，本实用新型所述夹具爪134的头部设为圆弧形。

本实用新型的工作过程和原理是：本实用新型由两套形封闭凸轮和推杆组成的间歇运动机构，推杆在旋转的凸轮作用下伸出和收回，推杆的端部分别是圆弧爪与剪切刀的一部分，推杆运动时实现对果实的抓取和对果实枝条剪切；由柔性机构牵引的双动棘轮142作为传动机构，伸缩机构，自锁机构；按压手柄32拉动柔性钢丝使棘爪上下摆动，进而推动棘轮142旋转，带动同轴的两个形封闭凸轮旋转。在使用时，只需要用圆弧收拢机构钩住几把荔枝，然后手动按压手柄32来回三次左右，两个棘爪分别在钢丝下拉和复位的过程中推动棘轮142旋转了一周，这个周期过程就实现了对果实的抓取和剪切，当枝条被切断后，棘轮142自带的自锁属性可防止突然停止作业时果实的脱落(手不易疲劳)，最后再把果实轻轻放下即可。在一次采摘过程就能够抓取几把，甚至十几把，大大提高了工作效率，也降低了果农的疲劳感和摘果是抓取的难度。本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种荔枝采摘辅助器，其特征在于，包括用于夹持并剪切枝条的剪切部、用于调节采摘辅助器长度的伸缩部、以及用于施力剪切枝条的操作部；所述伸缩部的两端分别与剪切部和操作部固定连接，所述操作部与剪切部传动连接；

所述剪切部包括用于支撑和固定部件的剪切座、以及安装在剪切座内的用于夹持枝条的抓取机构、用于剪切枝条的剪切机构和用于驱动抓取机构及剪切机构的传动机构；所述剪切座前端还设有便于夹取和剪切的夹取固定座，所述夹取固定座为L形结构，其一端固定在剪切座上，另一端向下延伸；所述抓取机构和剪切机构并排地安装在传动机构上，分别与传动机构连接；

所述传动机构包括主轴、棘轮、第一棘爪、第二棘爪、连接块、棘爪安装座、第一复位弹簧、以及钢丝绳；所述主轴的两端通过轴承与剪切座连接，所述棘轮安装在主轴上，与主轴键连接；所述第一棘爪和第二棘爪分别卡在棘轮的两个相邻的齿上；所述连接块的两端分别与第一棘爪和第二棘爪的根部铰接，构成双棘爪结构，连接块的中部与棘爪安装座铰接；所述棘爪安装座竖直地固定在剪切座内；所述钢丝绳的一端与第一棘爪根部固定，另一端穿过伸缩部后与操作部连接；所述第一复位弹簧的一端与钢丝绳的一端固定，另一端向上延伸与剪切座固定，使下拉后的钢丝绳复位；

所述剪切机构包括剪切凸轮、第一推杆、第一导轨、第一短销、刀具、以及配合刀具实现剪切的静刀具；所述剪切凸轮安装在主轴上，位于棘轮的一侧，与主轴键连接，剪切凸轮的两个侧面上均设有与轮廓曲线轨迹相同的第一引导槽；所述第一导轨水平设置在剪切凸轮的前方，所述第一推杆安装在第一导轨上，第一推杆的前端与刀具固定连接，驱动刀具向前剪切，后端与第一短销固定连接；所述第一短销卡设在剪切凸轮的第一引导槽内，由第一引导槽引导及推动第一推杆前后运动；所述静刀具安装在夹取固定座上，位于刀具的前方；

所述抓取机构包括抓取凸轮、第二推杆、第二导轨、第二短销、以及用于夹紧枝条的夹具爪；所述抓取凸轮安装在主轴上，位于棘轮的另一侧，与主轴键连接，抓取凸轮的两个侧面上均设有与轮廓曲线轨迹相同的第二引导槽；所述第二导轨水平设置在抓取凸轮的前方，所述第二推杆安装在第二导轨上，第二推杆的前端与夹具爪固定连接，驱动夹具爪向前夹紧，后端与第二短销固定连接；所述第二短销卡设在抓取凸轮的第二引导槽内，由第二引导槽引导及推动第二推杆前后运动。

2.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述伸缩部包括第一钢管、第二钢管、伸缩扣、以及锁紧螺钉；所述第一钢管的一端与操作部固定连接，另一端通过螺纹与伸缩扣固定连接；所述第二钢管的一端与剪切座底部固定连接，另一端从上方穿过伸缩扣并插入第一钢管内；所述锁紧螺钉安装在伸缩扣上，通过螺纹拧入伸缩扣内并向前顶紧第二钢管，实现锁紧。

3.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述操作部包括握持座、按压手柄、衬套和第二复位弹簧；所述按压手柄安装在握持座内，与握持座铰接；所述握持座安装在第一钢管的底部，与第一钢管固定连接；所述衬套固定在第一钢管内，所述钢丝绳从第一钢管内穿过衬套和第二复位弹簧后与按压手柄固定连接；所述第二复位弹簧的两端分别与衬套和按压手柄固定。

4.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述夹取固定座还包括增加与枝条摩擦的防滑垫；所述防滑垫设为橡胶薄垫，固定在夹取固定座的内侧，位于夹具爪的前方。

5.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述夹取固定座上还设有增加与枝条摩擦的夹紧孔；所述夹紧孔设为矩形通孔，位于夹具爪的前方。

6.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述静刀具上设有两个刀刃，与刀具左右两侧相对。

7.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述棘轮上设有八个大小相同的齿。

8.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述剪切凸轮和抓取凸轮均采用形封闭式凸轮。

9.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述剪切座上还设有提高夹取固定座支撑强度的圆弧罩，所述圆弧罩采用橡胶材料制成。

10.根据权利要求1所述的荔枝采摘辅助器，其特征在于，所述夹具爪的头部设为圆弧形。