CN208231787U - 一种智能夹取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种智能夹取机械手，包括：抓取抓手，用于抓取工件；提升机构，所述抓取抓手铰接在所述提升机构上，所述提升机构适于提升所述抓取抓手；调节机构，所述调节机构与所述提升机构通过连接杆固定连接，所述调节机构适于调节所述连接杆的高低；转向机构，所述转向机构适于调节所述抓取抓手旋转；水平移位机构，所述转向机构和所述调节机构固定在所述水平移位机构，所述水平移位机构适于水平移动所述转向机构和所述调节机构。此种智能夹取机械手便于实现抓取以及调节路径的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手，具体涉及一种智能夹取机械手。
背景技术
现有技术的机械手，多只是简单的起到夹取作用，但是有的机械手需要进行运输装箱等，因此，能够设计一种能够上下提升，倾斜拐角，水平运输的机械手是很有必要的。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的机械手难以实现位置的调节实现抓取的问题。本实用新型提供了一种智能夹取机械手来解决上述问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能夹取机械手，包括：
抓取抓手，用于抓取工件；
提升机构，所述抓取抓手铰接在所述提升机构上，所述提升机构适于提升所述抓取抓手；
调节机构，所述调节机构与所述提升机构通过连接杆固定连接，所述调节机构适于调节所述连接杆的高低；
转向机构，所述转向机构适于调节所述抓取抓手旋转；
水平移位机构，所述转向机构和所述调节机构固定在所述水平移位机构，所述水平移位机构适于水平移动所述转向机构和所述调节机构。
作为优选，所述水平移位机构包括架板和两个水平移动副，所述水平移动副包括架片、架体、电机、蜗杆、转轴、蜗轮和齿轮；
所述架体上开设有框架口，所述蜗杆可转动地设置在所述框架口中，所述蜗杆的一端伸出所述架体并且与所述电机的输出轴同轴固定，所述转轴可转动地插接在所述框架口中，所述蜗轮和所述齿轮套定在所述转轴上，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述架片上开设有长条开口，所述长条开口上端具有齿条，所述齿轮与所述齿条啮合；
两个所述架片固定在所述架板的两侧，所述转向机构和所述调节机构固定在所述架板上。
作为优选，所述抓取抓手包括支架杆、底座、第一气动滑块、固定板、两个连接板和两个连接抓手，所述底座固定在所述支架杆上，所述第一气动滑块滑动设置在所述底座中，所述固定板固定在所述第一气动滑块上；
每个所述连接板的一端与所述固定板的一端铰接，另一端与所述连接抓手的腰部铰接，所述连接抓手的一端与所述底座的表面铰接，所述支架杆铰接在所述提升机构上。
作为优选，所述提升机构包括提升滑轨和第二气动滑块，所述第二气动滑块可滑动地设置在所述提升滑轨上，所述提升滑轨与所述连接杆固定连接。
作为优选，所述转向机构包括顶推气缸和滑动块，所述顶推气缸固定在所述架板上，所述顶推气缸的活塞杆上固定有所述滑动块，所述支架杆的背部具有导向滑轨，所述滑动块可滑动地设置在所述导向滑轨中。
作为优选，所述调节机构包括内套杆、外套管，所述内套杆上开设有多个第一螺纹孔，所述外套管上开设有多个第二螺纹孔，所述外套管中空，上端敞开，所述内套杆插接在所述外套管中，一个所述第一螺纹孔和一个所述第二螺纹孔通过螺栓固定连接。
作为优选，所述连接抓手的握持端倒有弧形表面。
本实用新型的有益效果是此种智能夹取机械手，通过提升机构，首先抓取抓手的提升，通过调节机构，调节抓取抓手的初始高度，从而配合提升机构实现双重抓取，通过转向机构，事项抓取抓手的倾斜提升，即旋转，通过水平以为机构，实现水平方向上的运输。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型一种智能夹取机械手的最优实施例的结构示意图。
图2是本实用新型一种智能夹取机械手的最优实施例的一个视角的结构示意图。
图3是本实用新型一种智能夹取机械手的最优实施例的另一个视角的结构示意图。
图4是本实用新型调节机构的最优实施例的结构示意图。
图中1、抓取抓手，2、提升机构，3、调节机构，4、转向机构，5、水平移位机构，6、连接杆，11、支架杆，12、底座，13、第一气动滑块，14、固定板，15、连接板，16、连接抓手，161、弧形表面，21、提升滑轨，22、第二气动滑块，31、外套管，32、内套杆，33、螺栓，311、第二螺纹孔，321、第一螺纹孔，41、顶推气缸，42、滑动块，43、导向滑轨，51、架片，52、架体，53、电机，54、蜗杆，55、转轴，56、蜗轮，57、齿轮，58、长条开口，59、齿条，510、架板。
具体实施方式
如图1~4所示，本实用新型提供了一种智能夹取机械手，包括：抓取抓手1，用于抓取工件；提升机构2，抓取抓手1铰接在提升机构2上，提升机构2适于提升抓取抓手1；调节机构3，调节机构3与提升机构2通过连接杆6固定连接，调节机构3适于调节连接杆6的高低；转向机构4，转向机构4适于调节抓取抓手1旋转；水平移位机构5，转向机构4和调节机构3固定在水平移位机构5，水平移位机构5适于水平移动转向机构4和调节机构3。
此种智能夹取机械手，通过提升机构2，首先抓取抓手1的提升，通过调节机构3，调节抓取抓手1的初始高度，从而配合提升机构2实现双重抓取，通过转向机构4，事项抓取抓手1的倾斜提升，即旋转，通过水平以为机构，实现水平方向上的运输。
水平移位机构5包括架板510和两个水平移动副，水平移动副包括架片51、架体52、电机53、蜗杆54、转轴55、蜗轮56和齿轮57；
架体52上开设有框架口，蜗杆54可转动地设置在框架口中，蜗杆54的一端伸出架体52并且与电机53的输出轴同轴固定，转轴55可转动地插接在框架口中，蜗轮56和齿轮57套定在转轴55上，蜗轮56与蜗杆54啮合，架片51上开设有长条开口58，长条开口58上端具有齿条59，齿轮57与齿条59啮合；
两个架片51固定在架板510的两侧，转向机构4和调节机构3固定在架板510上。
通过此种水平行进形式，齿轮57转的圈数可控，从而也就实现了水平方向上的精确移位，再而，通过蜗轮56配合蜗杆54的效果，起到一定自锁效果。
抓取抓手1包括支架杆11、底座12、第一气动滑块13、固定板14、两个连接板15和两个连接抓手16，底座12固定在支架杆11上，第一气动滑块13滑动设置在底座12中，固定板14固定在第一气动滑块13上；
每个连接板15的一端与固定板14的一端铰接，另一端与连接抓手16的腰部铰接，连接抓手16的一端与底座12的表面铰接，支架杆11铰接在提升机构2上。
提升机构2包括提升滑轨21和第二气动滑块22，第二气动滑块22可滑动地设置在提升滑轨21上，提升滑轨21与连接杆6固定连接。
转向机构4包括顶推气缸41和滑动块42，顶推气缸41固定在架板510上，顶推气缸41的活塞杆上固定有滑动块42，支架杆11的背部具有导向滑轨43，滑动块42可滑动地设置在导向滑轨43中。
调节机构3包括内套杆32、外套管31，内套杆32上开设有多个第一螺纹孔321，外套管31上开设有多个第二螺纹孔311，外套管31中空，上端敞开，内套杆32插接在外套管31中，一个第一螺纹孔321和一个第二螺纹孔311通过螺栓33固定连接。
连接抓手16的握持端倒有弧形表面161。弧形表面161的设置，使其能够抓到不同的零件。
当开始工作的时候，首先，第一气动滑块13工作，带动固定板14后移，然后使两个连接抓手16靠近，两个连接抓手16靠拢抓紧工件；
当需要提升的时候，第二气动滑块22工作，带动抓取抓手1上提；
当然，通过调节机构3也能够来调节外套管31和内套杆32之间的高度差，来实现初始位置的调节，旋松螺栓33，拉升内套杆32，然后将其用螺栓33锁紧；
当需要转向的时候，顶推气缸41顶推滑动块42，滑动块42滑动，顶撑支架杆11，从而支架杆11倾斜，实现倾斜抓取的效果；
当需要水平移动的时候，首先电机53工作，带动蜗杆54旋转，蜗杆54带动蜗轮56旋转，蜗轮56带动转轴55旋转，从而间接带动齿轮57旋转，齿轮57与齿条59啮合，从而实现行进。
Claims (7)
1.一种智能夹取机械手，其特征在于，包括：
抓取抓手，用于抓取工件；
提升机构，所述抓取抓手铰接在所述提升机构上，所述提升机构适于提升所述抓取抓手；
调节机构，所述调节机构与所述提升机构通过连接杆固定连接，所述调节机构适于调节所述连接杆的高低；
转向机构，所述转向机构适于调节所述抓取抓手旋转；
水平移位机构，所述转向机构和所述调节机构固定在所述水平移位机构，所述水平移位机构适于水平移动所述转向机构和所述调节机构。
2.如权利要求1所述的智能夹取机械手，其特征在于：
所述水平移位机构包括架板和两个水平移动副，所述水平移动副包括架片、架体、电机、蜗杆、转轴、蜗轮和齿轮；
所述架体上开设有框架口，所述蜗杆可转动地设置在所述框架口中，所述蜗杆的一端伸出所述架体并且与所述电机的输出轴同轴固定，所述转轴可转动地插接在所述框架口中，所述蜗轮和所述齿轮套定在所述转轴上，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述架片上开设有长条开口，所述长条开口上端具有齿条，所述齿轮与所述齿条啮合；
两个所述架片固定在所述架板的两侧，所述转向机构和所述调节机构固定在所述架板上。
3.如权利要求2所述的智能夹取机械手，其特征在于：所述抓取抓手包括支架杆、底座、第一气动滑块、固定板、两个连接板和两个连接抓手，所述底座固定在所述支架杆上，所述第一气动滑块滑动设置在所述底座中，所述固定板固定在所述第一气动滑块上；
每个所述连接板的一端与所述固定板的一端铰接，另一端与所述连接抓手的腰部铰接，所述连接抓手的一端与所述底座的表面铰接，所述支架杆铰接在所述提升机构上。
4.如权利要求3所述的智能夹取机械手，其特征在于：所述提升机构包括提升滑轨和第二气动滑块，所述第二气动滑块可滑动地设置在所述提升滑轨上，所述提升滑轨与所述连接杆固定连接。
5.如权利要求3所述的智能夹取机械手，其特征在于：所述转向机构包括顶推气缸和滑动块，所述顶推气缸固定在所述架板上，所述顶推气缸的活塞杆上固定有所述滑动块，所述支架杆的背部具有导向滑轨，所述滑动块可滑动地设置在所述导向滑轨中。
6.如权利要求1所述的智能夹取机械手，其特征在于：所述调节机构包括内套杆、外套管，所述内套杆上开设有多个第一螺纹孔，所述外套管上开设有多个第二螺纹孔，所述外套管中空，上端敞开，所述内套杆插接在所述外套管中，一个所述第一螺纹孔和一个所述第二螺纹孔通过螺栓固定连接。
7.如权利要求4所述的智能夹取机械手，其特征在于：所述连接抓手的握持端倒有弧形表面。
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| CN201820576127.1U CN208231787U (zh) | 2018-04-20 | 2018-04-20 | 一种智能夹取机械手 |
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| CN (1) | CN208231787U (zh) |
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|---|---|---|---|---|
| CN110722190A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-01-24 | 郑云霞 | 一种高硬度零件打孔设备 |
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