CN208141504U - 用于自动售货机的抓手及移动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于自动售货机的抓手及移动机构，抓手包括至少一层安装板、两个连接杆以及两个夹爪，夹爪通过连接杆连接在最底层安装板的端部，且两个夹爪的安装方向相反。移动机构包括抓手，抓手通过旋转轴安装在机构本体上，旋转轴与机构本体转动连接；机构本体分别与水平移动单元和垂直移动单元连接，在水平移动单元和/或垂直移动单元的驱动作用下，机构本体进行水平运动和/或垂直运动，旋转轴与旋转单元连接，并在旋转单元的驱动作用下进行旋转运动。本实用新型通过水平移动单元和垂直移动单元实现对抓手的位置自动调整，并配合旋转单元的旋转作用，使得抓手与托盘上连接或脱开，控制过程稳定可靠，自动化程度高，大大提高了工作效率。

Description

用于自动售货机的抓手及移动机构

技术领域

本实用新型属于自动售货机技术领域，具体涉及用于自动售货机的抓手及移动机构。

背景技术

为配合自动售货机的自动配换货，需要适时对自动售货机中被取空食品的托盘进行及时地取出或移走，以便完成后续的人工补货或自动补货操作。本实用新型提出一种能够对自动售货机中的托盘进行抓取和移位操作的用于自动售货机的抓手及移动机构。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本实用新型要解决的技术问题是提供用于自动售货机的抓手及移动机构。

为解决上述技术问题，本实用新型具有如下构成：

用于自动售货机的抓手，所述抓手包括至少一层安装板、两个连接杆以及两个夹爪，所述夹爪通过连接杆连接在最底层所述安装板的端部，且两个所述夹爪的安装方向相反。

当所述安装板设置为两层以上时，上下相邻设置的所述安装板通过至少三个安装柱固定连接，其中，所述安装柱分别按照所述安装板的两端部以及中心部进行设置。

所述安装板为S型板。

所述抓手为Z字型结构。

移动机构，包括所述的抓手，所述抓手通过旋转轴安装在机构本体上，其中，所述旋转轴与机构本体转动连接；所述机构本体分别与水平移动单元和垂直移动单元连接，在水平移动单元和/或垂直移动单元的驱动作用下，所述机构本体进行水平运动和/或垂直运动，所述旋转轴与旋转单元连接，并在所述旋转单元的驱动作用下进行旋转运动。

所述水平移动单元包括第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、皮带传送齿轮、传送皮带、第一滑块以及第一导轨，安装在机架上的第一电机与第一主动齿轮连接，所述第一从动齿轮安装在连接轴的端部，且第一从动齿轮与第一主动齿轮啮合；安装在连接轴上的所述皮带传送齿轮与第一从动齿轮同心且固定连接，所述皮带传送齿轮和第一从动齿轮同步转动；所述传送皮带呈环形缠绕在皮带传送齿轮的外侧，且传送皮带内壁与皮带传送齿轮啮合，其中，所述传送皮带通过连接组件与所述机构本体固定连接；所述第一导轨沿传送皮带的设置方向固定安装在所述机架上，所述第一导轨上匹配安装有第一滑块；所述第一滑块通过所述连接组件与所述机构本体固定连接。

所述连接组件包括连接板以及垂直设置的第二滑块，所述连接板与传送皮带固定连接，所述第二滑块通过连接板与第一滑块固定连接，且所述第二滑块与所述机构本体两侧设置第二导轨相匹配并滑动连接。

所述垂直移动单元包括安装在机架上的第二电机和第二主动齿轮，所述第二电机与所述第二主动齿轮连接，所述第二主动齿轮与所述机构本体上设置的纵向齿条啮合。

所述旋转单元包括第三电机、第三主动齿轮以及扇形齿轮，其中，所述第三电机安装在所述机构本体上，所述第三主动齿轮与第三电机连接且在所述第三电机的驱动作用下进行旋转运动，与所述第三主动齿轮啮合连接的所述扇形齿轮固定安装在所述旋转轴上。

所述旋转单元还包括限位块和行程开关，所述限位块固定安装在所述扇形齿轮上并随所述扇形齿轮的转动而转动，在所述限位块转动过程中，所述限位块与行程开关接触或分离设置。

与现有技术相比，本实用新型具有如下技术效果：

本实用新型抓手结构简单、布局紧凑且体积较小，制作成本较低；所述抓手呈Z字型设计，采用转动的方式实现与托盘上挂钩的连接或脱离，控制方式简单易操作，实用性强；

本实用新型移动机构采用传送皮带并配合第一滑块和第一导轨的导向作用，带动与抓手在水平方向上的往返移动，采用上述传送皮带的传动方式，传动精度高且噪音小；并且第一滑块和第一导轨的配合作用，使得该水平移动过程更加稳定；

本实用新型移动机构通过水平移动单元和垂直移动单元实现对抓手的位置自动调整，并配合旋转单元的旋转作用，使得抓手与托盘上的挂钩连接或脱开，控制过程稳定可靠，自动化程度高，大大提高了工作效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1：本实用新型用于自动售货机的抓手的结构示意图；

图2：本实用新型用于自动售货机的抓手抓取托盘时的结构示意图；

图3：本实用新型用于自动售货机的抓手与托盘脱离时的结构示意图；

图4：本实用新型移动机构的结构示意图一；

图5：本实用新型移动机构的结构示意图二；

图6：本实用新型移动机构的局部结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

如图1至图3所示，本实施例用于自动售货机的抓手，所述抓手10包括至少一层安装板11、两个连接杆12以及两个夹爪13，所述夹爪13通过连接杆12连接在最底层所述安装板11的端部，且两个所述夹爪13的安装方向相反；其中，所述抓手10为Z字型结构，所述抓手10与下文所述的旋转轴30连接并随所述旋转轴30的转动而转动。所述抓手10结构简单、布局紧凑且体积较小，制作成本较低。

当所述安装板11设置为两层以上时，上下相邻设置的所述安装板11通过至少三个安装柱14固定连接，其中，所述安装柱14分别按照所述安装板11的两端部以及中心部进行设置。在本实施例中，仅实例了所述安装板11的安装层数为两层，两层所述安装板11的两端部及中心部分别通过安装柱14固定连接，上述设置方式固定牢靠、稳定且具有一定的承重能力。

其中，最上层安装板11的中心部与下文所述的旋转轴30固定连接，并随所述旋转轴30的转动而转动。

进一步地，所述安装板11为S型板。该设置方式便于使呈现Z字型安装的夹爪13更容易从两侧卡接在所述托盘20上的挂钩21上，见图3和图4，本实施例通过下文所述的旋转单元43的驱动作用驱动旋转轴30转动，最终可实现夹爪13与挂钩21的连接或脱开。

如图4至图6所示，本实施例移动机构，包括如图1至图3所示的抓手，所述抓手10通过旋转轴30安装在机构本体40上，其中，所述旋转轴30与机构本体40转动连接；所述机构本体40分别与水平移动单元41和垂直移动单元42连接，在水平移动单元41和/或垂直移动单元42的驱动作用下，所述机构本体40进行水平运动和/或垂直运动，所述旋转轴30与旋转单元43连接，并在所述旋转单元43的驱动作用下进行旋转运动。在本实施例中，所述水平移动单元41、垂直移动单元42以及旋转单元43均与主控制器通信连接，在所述主控制器的控制作用下，通过水平移动单元41、垂直移动单元42以及旋转单元43的共同作用，促使抓手10中的夹爪13抓取托盘20或从托盘20中的挂钩21处脱离。

在本实施例中，所述水平移动单元41包括第一电机411、第一主动齿轮412、第一从动齿轮413、皮带传送齿轮414、传送皮带415、第一滑块417以及第一导轨418，安装在机架上的第一电机411与第一主动齿轮412连接，所述第一从动齿轮413安装在连接轴416的端部，且第一从动齿轮413与第一主动齿轮412啮合；安装在连接轴416上的所述皮带传送齿轮414与第一从动齿轮413同心且固定连接，所述皮带传送齿轮414和第一从动齿轮413同步转动；所述传送皮带415呈环形缠绕在皮带传送齿轮414的外侧，且传送皮带415内壁与皮带传送齿轮414啮合，其中，所述传送皮带415通过连接组件与所述机构本体40固定连接；所述第一导轨418沿传送皮带415的设置方向固定安装在所述机架上，所述第一导轨418上匹配安装有第一滑块417；所述第一滑块417通过所述连接组件与所述机构本体40固定连接。在本实施例中，主控制器控制第一电机411正转或反转，通过传送皮带415的传送方式并配合第一滑块417和第一导轨418的导向作用，从而带动与所述机构本体40固定连接的抓手10在水平方向上的往返移动，采用上述传送皮带415的传动方式，传动精度高且噪音小。

其中，所述连接组件包括连接板4101以及垂直设置的第二滑块4102，所述连接板4101与传送皮带415固定连接，所述第二滑块4102通过连接板4101与第一滑块417固定连接，且所述第二滑块4102与所述机构本体40两侧设置第二导轨402相匹配并滑动连接。其中，在所述水平移动单元41水平移动过程中，所述第二滑块4102与第二导轨402相对静止，并连同所述机构本体40发生水平方向移动；由于所述第二滑块4102为垂直方向设置，与其匹配设置的第二导轨402亦沿垂直方向设置，因此，所述第二滑块4102和第二导轨402共同配合下文所述的垂直移动单元42实现对机构本体40在垂直方向上的往返移动。

所述垂直移动单元42包括安装在机架上的第二电机421和第二主动齿轮422，所述第二电机421与所述第二主动齿轮422连接，所述第二主动齿轮422与所述机构本体40上设置的纵向齿条401啮合。在主控制器的控制作用下，所述第二电机421发生正转或反转，在所述第二滑块4102和第二导轨402的配合作用下，设置有纵向齿条401的机构本体40进行垂直方向上的移动。

所述旋转单元43包括第三电机431、第三主动齿轮432以及扇形齿轮433，其中，所述第三电机431安装在所述机构本体40上，所述第三主动齿轮432与第三电机431连接且在所述第三电机431的驱动作用下进行旋转运动，与所述第三主动齿轮432啮合连接的所述扇形齿轮433固定安装在所述旋转轴30上。在主控制器的控制作用下，所述第三电机431发生正转或反转，由于所述扇形齿轮433与所述第三主动齿轮432相啮合，扇形齿轮433会随着第三主动齿轮432的转动而转动，从而使与所述扇形齿轮433固定连接的旋转轴30发生旋转往复运动，进而不断调节与所述旋转轴30固定连接的抓手10和托盘20的位置。

在本实施例中，所述扇形齿轮433的最大旋转角度由其扇形角度决定，该扇形角度可以根据实际需要进行适当地增大或减小设置，在本实施例中，所述最大旋转角度优选为15°，通过该微调来实现对旋转轴30的转动调节。

进一步地，所述旋转单元43还包括限位块434和行程开关435，所述限位块434固定安装在所述扇形齿轮433上并随所述扇形齿轮433的转动而转动，在所述限位块434转动过程中，所述限位块434与行程开关435接触或分离设置。在所述扇形齿轮433旋转过程中，当所述限位块434与所述行程开关435接触时(此时已达到最大旋转角度)，所述行程开关435反馈该触发信号给主控制器，主控制器控制第三电机431停止转动；上述设置方式可有效防止所述扇形齿轮433旋转至最大旋转角度时，第三电机431继续运转造成电机线圈等的损坏。

在本实施例中，在主控制器的控制作用下，所述水平移动单元41、垂直移动单元42以及旋转单元43共同配合，对所述抓手10的位置和设置角度不断调整，以使抓手10中的夹爪13抓取托盘20或从托盘20中的挂钩21处脱离，从而完成对托盘20的移位操作。

本实用新型抓手结构简单、布局紧凑且体积较小，制作成本较低；所述抓手呈Z字型设计，采用转动的方式实现与托盘上挂钩的连接或脱离，控制方式简单易操作，实用性强；本实用新型移动机构采用传送皮带并配合第一滑块和第一导轨的导向作用，带动与抓手在水平方向上的往返移动，采用上述传送皮带的传动方式，传动精度高且噪音小；并且第一滑块和第一导轨的配合作用，使得该水平移动过程更加稳定；本实用新型移动机构通过水平移动单元和垂直移动单元实现对抓手的位置自动调整，并配合旋转单元的旋转作用，使得抓手与托盘上的挂钩连接或脱开，控制过程稳定可靠，自动化程度高，大大提高了工作效率。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限定，参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。

Claims (10)

1.用于自动售货机的抓手，其特征在于，所述抓手(10)包括至少一层安装板(11)、两个连接杆(12)以及两个夹爪(13)，所述夹爪(13)通过连接杆(12)连接在最底层所述安装板(11)的端部，且两个所述夹爪(13)的安装方向相反。

2.根据权利要求1所述的抓手，其特征在于，当所述安装板(11)设置为两层以上时，上下相邻设置的所述安装板(11)通过至少三个安装柱(14)固定连接，其中，所述安装柱(14)分别按照所述安装板(11)的两端部以及中心部进行设置。

3.根据权利要求1或2所述的抓手，其特征在于，所述安装板(11)为S型板。

4.根据权利要求1或2所述的抓手，其特征在于，所述抓手(10)为Z字型结构。

5.移动机构，其特征在于，包括如权利要求1至4任一项所述的抓手，

所述抓手(10)通过旋转轴(30)安装在机构本体(40)上，其中，所述旋转轴(30)与机构本体(40)转动连接；

所述机构本体(40)分别与水平移动单元(41)和垂直移动单元(42)连接，在水平移动单元(41)和/或垂直移动单元(42)的驱动作用下，所述机构本体(40)进行水平运动和/或垂直运动，

所述旋转轴(30)与旋转单元(43)连接，并在所述旋转单元(43)的驱动作用下进行旋转运动。

6.根据权利要求5所述的移动机构，其特征在于，

所述水平移动单元(41)包括第一电机(411)、第一主动齿轮(412)、第一从动齿轮(413)、皮带传送齿轮(414)、传送皮带(415)、第一滑块(417)以及第一导轨(418)，

安装在机架上的第一电机(411)与第一主动齿轮(412)连接，

所述第一从动齿轮(413)安装在连接轴(416)的端部，且第一从动齿轮(413)与第一主动齿轮(412)啮合；

安装在连接轴(416)上的所述皮带传送齿轮(414)与第一从动齿轮(413)同心且固定连接，所述皮带传送齿轮(414)和第一从动齿轮(413)同步转动；

所述传送皮带(415)呈环形缠绕在皮带传送齿轮(414)的外侧，且传送皮带(415)内壁与皮带传送齿轮(414)啮合，其中，所述传送皮带(415)通过连接组件与所述机构本体(40)固定连接；

所述第一导轨(418)沿传送皮带(415)的设置方向固定安装在所述机架上，所述第一导轨(418)上匹配安装有第一滑块(417)；

所述第一滑块(417)通过所述连接组件与所述机构本体(40)固定连接。

7.根据权利要求6所述的移动机构，其特征在于，所述连接组件包括连接板(4101)以及垂直设置的第二滑块(4102)，所述连接板(4101)与传送皮带(415)固定连接，所述第二滑块(4102)通过连接板(4101)与第一滑块(417)固定连接，且所述第二滑块(4102)与所述机构本体(40)两侧设置第二导轨(402)相匹配并滑动连接。

8.根据权利要求5所述的移动机构，其特征在于，所述垂直移动单元(42)包括安装在机架上的第二电机(421)和第二主动齿轮(422)，所述第二电机(421)与所述第二主动齿轮(422)连接，所述第二主动齿轮(422)与所述机构本体(40)上设置的纵向齿条(401)啮合。

9.根据权利要求5至8任一项所述的移动机构，其特征在于，所述旋转单元(43)包括第三电机(431)、第三主动齿轮(432)以及扇形齿轮(433)，其中，所述第三电机(431)安装在所述机构本体(40)上，所述第三主动齿轮(432)与第三电机(431)连接且在所述第三电机(431)的驱动作用下进行旋转运动，与所述第三主动齿轮(432)啮合连接的所述扇形齿轮(433)固定安装在所述旋转轴(30)上。

10.根据权利要求9所述的移动机构，其特征在于，所述旋转单元(43)还包括限位块(434)和行程开关(435)，所述限位块(434)固定安装在所述扇形齿轮(433)上并随所述扇形齿轮(433)的转动而转动，在所述限位块(434)转动过程中，所述限位块(434)与行程开关(435)接触或分离设置。