CN208134464U - 一种履带行走轮悬挂系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种履带行走轮悬挂系统，包括底盘主体内侧板Ⅰ、底盘主体外侧板Ⅱ、主动轮、从动轮、履带和承重轮组件；在底盘主体内侧板Ⅰ内侧安装主动轮，从动轮安装在底盘主体内侧板Ⅰ和底盘主体外侧板Ⅱ之间；履带设置在主动轮、从动轮之间；在底盘主体内侧板Ⅰ的下端和底盘主体外侧板Ⅱ的下端均安装有承重轮组件；所述承重轮组件，包括承重轮组、承重连杆、减震弹簧，承重轮组对称安装在承重连杆的端部并安装在履带内且在履带上转动，在承重连杆上位于承重轮组之间的位置安装有减震弹簧，且减震弹簧的上端与底盘主体内侧板Ⅰ的下端或底盘主体外侧板Ⅱ的下端接触。本实用新型具有结构简单，安装方便，减震效果好的优点。
Description
技术领域
本实用新型属于履带辅助设备技术领域，特别涉及一种履带行走轮悬挂系统。
背景技术
履带底盘运动性能会产生一定的影响，而在刚体机身下，履带一旦选定其刚度无法改变，即很难再利用改变刚度这一因素来改善机器人的运动性能；另外，机身为刚体的机器人在运动时，特别是在非结构地形上运动时，重心轨迹会出现明显的波动，反映出机器人运动时会有明显的振动，而机器人在执行任务的时候，往往会携带很多设备，长期的振动会导致机器人的零部件异常，如螺丝松动等。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是履带在行走时的刚性问题，从而提供一种履带行走轮悬挂系统，为履带底盘提供沉重和减震系统。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：
一种履带行走轮悬挂系统，包括底盘主体内侧板Ⅰ、底盘主体外侧板Ⅱ、主动轮、从动轮、履带和若干组承重轮组件；底盘主体内侧板Ⅰ和底盘主体外侧板Ⅱ相对设置，且在底盘主体内侧板Ⅰ内侧安装主动轮，从动轮安装在底盘主体内侧板Ⅰ和底盘主体外侧板Ⅱ之间；履带设置在主动轮、从动轮之间；在底盘主体内侧板Ⅰ的下端和底盘主体外侧板Ⅱ的下端均安装有承重轮组件；所述承重轮组件，包括承重轮组、承重连杆、减震弹簧，承重轮组对称安装在承重连杆的端部并安装在履带内且在履带上转动，在承重连杆上位于承重轮组之间的位置安装有减震弹簧，且减震弹簧的上端与底盘主体内侧板Ⅰ的下端或底盘主体外侧板Ⅱ的下端接触。
所述承重轮组包括承重轮Ⅰ和承重轮Ⅱ，承重轮Ⅰ铰接在承重连杆的一端，承重轮Ⅱ铰接在承重连杆的另一端。
所述减震弹簧包括减震弹簧Ⅰ和减震弹簧Ⅱ；所述承重连杆，包括承重轮连接件Ⅰ、承重轮连接件Ⅱ和凸板，凸板将承重轮连接件Ⅰ和承重轮连接件Ⅱ连接在一起；承重轮Ⅰ通过销轴安装在承重轮连接件Ⅰ的端部；在承重轮连接件Ⅰ上设置有弹簧卡块Ⅰ，弹簧卡块Ⅰ位于承重轮Ⅰ和凸板之间；减震弹簧Ⅰ的一端安装在弹簧卡块Ⅰ上并由弹簧卡块Ⅰ卡住，减震弹簧Ⅰ的另一端与底盘主体内侧板Ⅰ的下端或底盘主体外侧板Ⅱ的下端接触；承重轮Ⅱ通过销轴安装在承重轮连接件Ⅱ的端部，在承重轮连接件Ⅱ上设置有弹簧卡块Ⅱ，弹簧卡块Ⅱ位于承重轮Ⅱ和凸板之间；减震弹簧Ⅱ的一端安装在弹簧卡块Ⅱ上并由弹簧卡块Ⅱ卡住，减震弹簧Ⅱ的另一端与底盘主体内侧板Ⅰ的下端或底盘主体外侧板Ⅱ的下端接触；在凸板上设置有减震槽，减震槽与安装在底盘主体内侧板Ⅰ或底盘主体外侧板Ⅱ上的销轴相配合，减震槽的设计能够使履带底盘在受到强烈冲击时通过销轴在减震槽的上下滑动来抵消更多的冲击，从而实现减震效果。
所述减震弹簧Ⅰ的另一端和减震弹簧Ⅱ的另一端分别穿过一个导向柱，导向柱固定在底盘主体内侧板Ⅰ下端或底盘主体外侧板Ⅱ下端。
在底盘主体内侧板Ⅰ与从动轮相对应的位置和底盘主体外侧板Ⅱ与从动轮相对应的位置分别安装有一个履带调节组件，从动轮通过两个履带调节组件的滑块滑动安装在底盘主体内侧板Ⅰ和底盘主体外侧板Ⅱ之间；所述履带调节组件，包括弹簧固定件、拉紧弹簧、滑块和滑槽，滑槽设置在底盘主体内侧板Ⅰ上或底盘主体外侧板Ⅱ上，滑块安装在滑槽内且滑块的侧端与拉紧弹簧的一端连接，拉紧弹簧的另一端固定在弹簧固定件上，弹簧固定件安装在底盘主体内侧板Ⅰ上或底盘主体外侧板Ⅱ上。
本实用新型通过承重轮组来实现履带底盘的减震作用，一方面通过减震弹簧来实现一次减震，另一方面又通过设置的减震槽来抵消一些冲击，因为在受到强烈冲击时销轴在承重轮组上的减震槽内上下滑动抵消的冲击，从而实现减震效果。并且本实用新型还通过履带调节组件来改变履带的松紧度，通过拉紧弹簧来实现履带的拉紧，并且拉紧弹簧在一定程度上也能提供一定减震作用。本实用新型具有结构简单，安装方便，减震效果好的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1 为本实用新型的结构示意图。
图2 为本实用新型中承重轮组件的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-2所示，一种履带行走轮悬挂系统，包括底盘主体内侧板Ⅰ5、底盘主体外侧板Ⅱ6、主动轮8、从动轮9、履带10和若干组承重轮组件；底盘主体内侧板Ⅰ5和底盘主体外侧板Ⅱ6相对设置，且在底盘主体内侧板Ⅰ5内侧安装主动轮8，从动轮9安装在底盘主体内侧板Ⅰ5和底盘主体外侧板Ⅱ6之间；履带10设置在主动轮8、从动轮9之间；在底盘主体内侧板Ⅰ5的下端和底盘主体外侧板Ⅱ6的下端均安装有承重轮组件；所述承重轮组件，包括承重轮组1、承重连杆2、减震弹簧3，承重轮组1对称安装在承重连杆2的端部并安装在履带10内且在履带上转动，在承重连杆2上位于承重轮组1之间的位置安装有减震弹簧3，且减震弹簧3的上端与底盘主体内侧板Ⅰ5的下端或底盘主体外侧板Ⅱ6的下端接触。
具体地，所述承重轮组1包括承重轮Ⅰ1-1和承重轮Ⅱ1-2，承重轮Ⅰ1-1铰接在承重连杆2的一端，承重轮Ⅱ1-2铰接在承重连杆2的另一端。
所述减震弹簧3包括减震弹簧Ⅰ3-1和减震弹簧Ⅱ3-2；所述承重连杆2，包括承重轮连接件Ⅰ2-1、承重轮连接件Ⅱ2-2和凸板2-3，凸板2-3将承重轮连接件Ⅰ2-1和承重轮连接件Ⅱ2-2连接在一起；承重轮Ⅰ1-1通过销轴安装在承重轮连接件Ⅰ2-1的端部；在承重轮连接件Ⅰ2-1上设置有弹簧卡块Ⅰ2-4，弹簧卡块Ⅰ2-4位于承重轮Ⅰ1-1和凸板2-3之间；减震弹簧Ⅰ3-1的一端安装在弹簧卡块Ⅰ2-4上并由弹簧卡块Ⅰ2-4卡住，减震弹簧Ⅰ3-1的另一端与底盘主体内侧板Ⅰ5的下端或底盘主体外侧板Ⅱ6的下端接触；承重轮Ⅱ1-2通过销轴安装在承重轮连接件Ⅱ2-2的端部，在承重轮连接件Ⅱ2-2上设置有弹簧卡块Ⅱ2-5，弹簧卡块Ⅱ2-5位于承重轮Ⅱ1-2和凸板2-3之间；减震弹簧Ⅱ3-2的一端安装在弹簧卡块Ⅱ2-5上并由弹簧卡块Ⅱ2-5卡住，减震弹簧Ⅱ3-2的另一端与底盘主体内侧板Ⅰ5的下端或底盘主体外侧板Ⅱ6的下端接触；在凸板2-3上设置有减震槽2-3-1，减震槽2-3-1与安装在底盘主体内侧板Ⅰ5或底盘主体外侧板Ⅱ6上的销轴相配合，减震槽的设计能够使履带底盘在受到强烈冲击时通过销轴在减震槽的上下滑动来抵消更多的冲击，从而实现减震效果。
优选地，为防止减震弹簧发生偏斜，所述减震弹簧Ⅰ3-1的另一端和减震弹簧Ⅱ3-2的另一端分别穿过一个导向柱4，导向柱4和底盘主体外侧板Ⅱ6为一体结构，减少零部件使用。
进一步优选地，在底盘主体内侧板Ⅰ5与从动轮9相对应的位置和底盘主体外侧板Ⅱ6与从动轮9相对应的位置分别安装有一个履带调节组件11，从动轮9通过两个履带调节组件的滑块滑动安装在底盘主体内侧板Ⅰ5和底盘主体外侧板Ⅱ6之间；所述履带调节组件11，包括弹簧固定件11-1、拉紧弹簧11-2、滑块11-3和滑槽11-4，滑槽11-4设置在底盘主体内侧板Ⅰ5上或底盘主体外侧板Ⅱ6上，滑块11-3安装在滑槽11-4内且滑块11-3的侧端与拉紧弹簧11-2的一端连接，拉紧弹簧11-2的另一端固定在弹簧固定件11-1上，弹簧固定件11-1安装在底盘主体内侧板Ⅰ5上或底盘主体外侧板Ⅱ6上。
上面所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种履带行走轮悬挂系统，其特征在于：包括底盘主体内侧板Ⅰ（5）、底盘主体外侧板Ⅱ（6）、主动轮（8）、从动轮（9）、履带（10）和若干组承重轮组件；底盘主体内侧板Ⅰ（5）和底盘主体外侧板Ⅱ（6）相对设置，且在底盘主体内侧板Ⅰ（5）内侧安装主动轮（8），从动轮（9）安装在底盘主体内侧板Ⅰ（5）和底盘主体外侧板Ⅱ（6）之间；履带（10）设置在主动轮（8）、从动轮（9）之间；在底盘主体内侧板Ⅰ（5）的下端和底盘主体外侧板Ⅱ（6）的下端均安装有承重轮组件；所述承重轮组件，包括承重轮组（1）、承重连杆（2）、减震弹簧（3），承重轮组（1）对称安装在承重连杆（2）的端部并安装在履带（10）内且在履带上转动，在承重连杆（2）上位于承重轮组（1）之间的位置安装有减震弹簧（3），且减震弹簧（3）的上端与底盘主体内侧板Ⅰ（5）的下端或底盘主体外侧板Ⅱ（6）的下端接触。
2.根据权利要求1所述的履带行走轮悬挂系统，其特征在于：所述承重轮组（1）包括承重轮Ⅰ（1-1）和承重轮Ⅱ（1-2），承重轮Ⅰ（1-1）铰接在承重连杆（2）的一端，承重轮Ⅱ（1-2）铰接在承重连杆（2）的另一端。
3.根据权利要求2所述的履带行走轮悬挂系统，其特征在于：所述减震弹簧（3）包括减震弹簧Ⅰ（3-1）和减震弹簧Ⅱ（3-2）；所述承重连杆（2），包括承重轮连接件Ⅰ（2-1）、承重轮连接件Ⅱ（2-2）和凸板（2-3），凸板（2-3）将承重轮连接件Ⅰ（2-1）和承重轮连接件Ⅱ（2-2）连接在一起；承重轮Ⅰ（1-1）通过销轴安装在承重轮连接件Ⅰ（2-1）的端部；在承重轮连接件Ⅰ（2-1）上设置有弹簧卡块Ⅰ（2-4），弹簧卡块Ⅰ（2-4）位于承重轮Ⅰ（1-1）和凸板（2-3）之间；减震弹簧Ⅰ（3-1）的一端安装在弹簧卡块Ⅰ（2-4）上并由弹簧卡块Ⅰ（2-4）卡住，减震弹簧Ⅰ（3-1）的另一端与底盘主体内侧板Ⅰ（5）的下端或底盘主体外侧板Ⅱ（6）的下端接触；承重轮Ⅱ（1-2）通过销轴安装在承重轮连接件Ⅱ（2-2）的端部，在承重轮连接件Ⅱ（2-2）上设置有弹簧卡块Ⅱ（2-5），弹簧卡块Ⅱ（2-5）位于承重轮Ⅱ（1-2）和凸板（2-3）之间；减震弹簧Ⅱ（3-2）的一端安装在弹簧卡块Ⅱ（2-5）上并由弹簧卡块Ⅱ（2-5）卡住，减震弹簧Ⅱ（3-2）的另一端与底盘主体内侧板Ⅰ（5）的下端或底盘主体外侧板Ⅱ（6）的下端接触；在凸板（2-3）上设置有减震槽（2-3-1），减震槽（2-3-1）与安装在底盘主体内侧板Ⅰ（5）或底盘主体外侧板Ⅱ（6）上的销轴相配合。
4.根据权利要求3所述的履带行走轮悬挂系统，其特征在于：所述减震弹簧Ⅰ（3-1）的另一端和减震弹簧Ⅱ（3-2）的另一端分别穿过一个导向柱（4），导向柱（4）固定在底盘主体内侧板Ⅰ（5）下端或底盘主体外侧板Ⅱ（6）下端。
5.根据权利要求1所述的履带行走轮悬挂系统，其特征在于：在底盘主体内侧板Ⅰ（5）与从动轮（9）相对应的位置和底盘主体外侧板Ⅱ（6）与从动轮（9）相对应的位置分别安装有一个履带调节组件（11），从动轮（9）通过两个履带调节组件的滑块滑动安装在底盘主体内侧板Ⅰ（5）和底盘主体外侧板Ⅱ（6）之间；所述履带调节组件（11），包括弹簧固定件（11-1）、拉紧弹簧（11-2）、滑块（11-3）和滑槽（11-4），滑槽（11-4）设置在底盘主体内侧板Ⅰ（5）上或底盘主体外侧板Ⅱ（6）上，滑块（11-3）安装在滑槽（11-4）内且滑块（11-3）的侧端与拉紧弹簧（11-2）的一端连接，拉紧弹簧（11-2）的另一端固定在弹簧固定件（11-1）上，弹簧固定件（11-1）安装在底盘主体内侧板Ⅰ（5）上或底盘主体外侧板Ⅱ（6）上。
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