CN208129327U - 一种农用喷洒机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种农用喷洒机器人，包括履带式行走车，所述履带式行走车上安装有药箱和柱塞泵；所述药箱和柱塞泵并列设置于所述履带式行走车的车架上；所述药箱底部的出液口通过药管与所述柱塞泵的进液端连接，且所述药管上安装有单向电磁阀；采用长杆型药雾喷杆结构，专门针对高大挺拔的树木打药，通过控制舵机，进而调节药雾喷杆的倾斜角度，提高喷雾的均匀度。
Description
技术领域
本实用新型属于农林机械领域，尤其涉及一种农用喷洒机器人。
背景技术
对于挺拔的高树进行打药时往往操作困难，而且很容易造成喷洒不均匀，或者出现有效喷洒率不高，造成药雾浪费。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种喷射均匀的一种农用喷洒机器人。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种农用喷洒机器人，包括履带式行走车，所述履带式行走车上安装有药箱和柱塞泵；所述药箱和柱塞泵并列设置于所述履带式行走车的车架上；所述药箱底部的出液口通过药管与所述柱塞泵的进液端连接；
所述履带式行走车的尾部设置有药雾喷杆；所述药雾喷杆沿长度方向上阵列有若干个药雾喷头，各所述药雾喷头均分布所述药雾喷杆的一侧：所述柱塞泵的出液端与所述药雾喷杆的进液端通过柔性输液软管连通连接。
进一步的，所述履带式行走车的车架尾部还横向安装有水平直线滑台，所述水平直线滑台上安装有水平移动滑块，所述水平移动滑块可沿所述水平直线滑台长度方向来回位移；所述水平移动滑块上还安装有纵向直线滑台，所述纵向直线滑台随所述水平移动滑块同步位移；所述纵向直线滑台上安装有纵向移动滑块，所述纵向移动滑块可沿所述纵向直线滑台长度方向上下位移；所述纵向移动滑块的后侧面安装有舵机平台，所述舵机平台的上侧水平安装有舵机，竖向姿态的药雾喷杆的中部固定连接所述舵机的舵机输出轴，所述舵机可驱动竖向姿态的药雾喷杆沿所述舵机输出轴旋转摆动。
进一步的，所述舵机平台下侧悬挂固定安装有转动限位板，所述转动限位板与所述舵机输出轴的轴线方向垂直，所述转动限位板上镂空设置有扇环限位槽，所述扇环限位槽的圆心与所述舵机输出轴轴线重合；所述药雾喷杆靠近所述舵机的一侧垂直固定设置有限位柱，所述限位柱末端伸入所述扇环限位槽中。
有益效果：本实用新型的结构简单，采用长杆型药雾喷杆结构，专门针对高大挺拔的树木打药，通过控制舵机，进而调节药雾喷杆的倾斜角度，进而使药雾喷杆的倾斜角度与高树的树叶锥形母线所在斜度相一致，且控制履带式行走车使药雾喷杆(16)有药雾喷头的一侧靠近高树，此时启动柱塞泵，进而药雾喷头开始喷雾，然后控制履带式行走车围绕高树缓慢行走一周，进而实现对整个高树的锥体形树叶分布进行全方位均匀喷洒，不留死角，上下均匀。
附图说明
附图1为本装置立体示意图；
附图2为本装置正视图；
附图3为本装置工作过程中的状态示意图；
附图4为履带结构第一示意图；
附图5为履带结构第二示意图；
附图6为纵向直线滑台和水平直线滑台局部结构示意图；
附图7为舵机处的局部结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1至7所示的一种农用喷洒机器人，包括履带式行走车36，所述履带式行走车36上安装有药箱13和柱塞泵12；所述药箱13和柱塞泵12并列设置于所述履带式行走车36的车架上；所述药箱13底部的出液口通过药管与所述柱塞泵12的进液端连接，且所述药管上安装有单向电磁阀14；
所述履带式行走车36的尾部设置有药雾喷杆16；所述药雾喷杆16沿长度方向上阵列有若干个药雾喷头17，各所述药雾喷头17均分布所述药雾喷杆16的一侧：所述柱塞泵12的出液端与所述药雾喷杆16的进液端通过柔性输液软管15连通连接。
所述履带式行走车36的车架尾部还横向安装有水平直线滑台31，所述水平直线滑台31上安装有水平移动滑块34，所述水平移动滑块34可沿所述水平直线滑台31长度方向来回位移；所述水平移动滑块34上还安装有纵向直线滑台9，所述纵向直线滑台9随所述水平移动滑块34同步位移；所述纵向直线滑台9上安装有纵向移动滑块32，所述纵向移动滑块32可沿所述纵向直线滑台9长度方向上下位移；所述纵向移动滑块32的后侧面安装有舵机平台7，所述舵机平台7的上侧水平安装有舵机33，竖向姿态的药雾喷杆16的中部固定连接所述舵机33的舵机输出轴3，所述舵机33可驱动竖向姿态的药雾喷杆16沿所述舵机输出轴3旋转摆动。
所述舵机平台7下侧悬挂固定安装有转动限位板5，所述转动限位板5与所述舵机输出轴3的轴线方向垂直，所述转动限位板5上镂空设置有扇环限位槽6，所述扇环限位槽6的圆心与所述舵机输出轴3轴线重合；所述药雾喷杆16靠近所述舵机33的一侧垂直固定设置有限位柱4，所述限位柱4末端伸入所述扇环限位槽6中。
所述履带式行走车36的车架两侧对称设置有两履带驱动单元；
所述履带驱动单元包括履带18，所述履带18的内侧包括履带梁28；横向姿态的所述履带梁28与车架固定连接；所述履带梁28下侧通过四个支重轮架22支撑安装有四个支重轮21，四个所述支重轮21沿所述履带梁28长度方向呈直线阵列分布，四所述支重轮21下端滚压连接所述履带18下内侧；所述履带梁28的上侧通过托轮支架26支撑连接有托轮27，所述托轮27上端滚托连接所述履带18上内侧；
所述履带梁28的尾端通过横向姿态的弹性张紧轮支架23支撑连接有张紧轮24，所述张紧轮24弹性顶压所述履带18尾部内侧；所述履带梁28的前端通过驱动轮支架20.1支撑连接有驱动轮19，所述驱动轮19与所述履带18驱动连接。
本方案的方法，过程以及原理：
履带式行走车36沿地面35行驶在被打药的高树37附近，由于高树37的树枝叶分布从上自下逐次变粗的锥形结构，此时通过控制舵机33，进而调节药雾喷杆16的倾斜角度，进而使药雾喷杆16的倾斜角度与高树37的树叶锥形母线所在斜度相一致，且控制履带式行走车36使药雾喷杆16有药雾喷头17的一侧靠近高树37，此时启动柱塞泵12，进而药雾喷头17开始喷雾，然后控制履带式行走车36围绕高树37缓慢行走一周，进而实现对整个高树37的锥体形树叶分布进行全方位均匀喷洒，不留死角，上下均匀。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.一种农用喷洒机器人，其特征在于：包括履带式行走车(36)，所述履带式行走车(36)上安装有药箱(13)和柱塞泵(12)；所述药箱(13)和柱塞泵(12)并列设置于所述履带式行走车(36)的车架上；所述药箱(13)底部的出液口通过药管与所述柱塞泵(12)的进液端连接；
所述履带式行走车(36)的尾部设置有药雾喷杆(16)；所述药雾喷杆(16)沿长度方向上阵列有若干个药雾喷头(17)，各所述药雾喷头(17)均分布所述药雾喷杆(16)的一侧：所述柱塞泵(12)的出液端与所述药雾喷杆(16)的进液端通过柔性输液软管(15)连通连接。
2.根据权利要求1所述的一种农用喷洒机器人，其特征在于：所述履带式行走车(36)的车架尾部还横向安装有水平直线滑台(31)，所述水平直线滑台(31)上安装有水平移动滑块(34)，所述水平移动滑块(34)可沿所述水平直线滑台(31)长度方向来回位移；所述水平移动滑块(34)上还安装有纵向直线滑台(9)，所述纵向直线滑台(9)随所述水平移动滑块(34)同步位移；所述纵向直线滑台(9)上安装有纵向移动滑块(32)，所述纵向移动滑块(32)可沿所述纵向直线滑台(9)长度方向上下位移；所述纵向移动滑块(32)的后侧面安装有舵机平台(7)，所述舵机平台(7)的上侧水平安装有舵机(33)，竖向姿态的药雾喷杆(16)的中部固定连接所述舵机(33)的舵机输出轴(3)，所述舵机(33)可驱动竖向姿态的药雾喷杆(16)沿所述舵机输出轴(3)旋转摆动。
3.根据权利要求2所述的一种农用喷洒机器人，其特征在于：所述舵机平台(7)下侧悬挂固定安装有转动限位板(5)，所述转动限位板(5)与所述舵机输出轴(3)的轴线方向垂直，所述转动限位板(5)上镂空设置有扇环限位槽(6)，所述扇环限位槽(6)的圆心与所述舵机输出轴(3)轴线重合；所述药雾喷杆(16)靠近所述舵机(33)的一侧垂直固定设置有限位柱(4)，所述限位柱(4)末端伸入所述扇环限位槽(6)中。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820587680.5U CN208129327U (zh) | 2018-04-24 | 2018-04-24 | 一种农用喷洒机器人 |
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| CN201820587680.5U CN208129327U (zh) | 2018-04-24 | 2018-04-24 | 一种农用喷洒机器人 |
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Family Applications (1)
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| CN (1) | CN208129327U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108575958A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-09-28 | 西安工业大学 | 一种履带式高树打药机及其方法 |
| CN110915509A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-27 | 宁夏大学 | 生物基液体纸膜农用喷铺机 |
| CN112544592A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-03-26 | 西安工业大学 | 一种具备喷药功能的充电型果园果害识别机器人 |
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Granted publication date: 20181123 Termination date: 20190424 |
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