CN208118883U - 一种悬挂总成及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种悬挂总成及其机器人，其中，该悬挂总成包括滚动机构和悬挂，所述滚动机构包括若干滚轮；所述悬挂包括上悬挂板和下悬挂板，所述下悬挂板与所述滚动机构固定连接，所述上悬挂板用于和上部设备相连，且所述上悬挂板与所述下悬挂板之间通过转轴铰接，以使得所述上悬挂板的纵向两端部及所述下悬挂板的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。本实用新型所提供悬挂总成，采用转轴铰接的上悬挂板和下悬挂板组成的悬挂来代替传统的弹簧式悬挂，不仅在结构上大幅简化，还有利于保证上部设备与滚动机构之间的可靠转动，以适应于不平整路面的稳定运行。

Description

一种悬挂总成及机器人

技术领域

本实用新型涉及悬挂技术领域，尤其涉及一种悬挂总成及机器人。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，即自动导引运输车)等轮式机器人通常采用浮动式的悬挂总成，以适应于不平整地面的稳定运行。

目前，浮动式的悬挂总成基本均是采用弹簧，其结构要么简单，要么复杂。简单的可直接在驱动模块和机器人本体之间设置竖直方向的弹簧，但是，驱动模块在不平整地面行走时，其运行轨迹是弧形的，弹簧不仅要承受着竖直方向的拉力或者压力，同时，还会被弯曲，严重影响弹簧的使用寿命；复杂的会在弹簧安装处增加多个转轴，以达到弹簧只被压缩而不会被弯曲的效果，但这又会导致悬挂总成的结构过于复杂。

因此，如何提供一种结构简单、可靠性好的新型悬挂总成，以替代传统的弹簧式悬挂总成，仍是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种悬挂总成及机器人，其中，该悬挂总成采用转轴铰接的上悬挂板和下悬挂板组成的悬挂来代替传统的弹簧式悬挂，不仅在结构上大幅简化，还有利于保证上部设备与滚动机构之间的可靠转动，以适应于不平整路面的稳定运行。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种悬挂总成，包括滚动机构和悬挂，所述滚动机构包括若干滚轮；所述悬挂包括上悬挂板和下悬挂板，所述下悬挂板与所述滚动机构固定连接，所述上悬挂板用于和上部设备相连，且所述上悬挂板与所述下悬挂板之间通过转轴铰接，以使得所述上悬挂板的纵向两端部及所述下悬挂板的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。

本实用新型所提供悬挂总成，通过采用转轴铰接的上悬挂板和下悬挂板组成的悬挂来代替传统的弹簧式悬挂，在结构上可大幅简化，且铰接的转动结构可靠性更高，不会发生现有技术中因弹簧受力方向与伸缩方向不一致导致的悬挂2损坏，更有利于保证上部设备与滚动机构之间的可靠转动，以适应于不平整路面的稳定运行。

另外，该悬挂总成是安装于多个滚轮所组成滚动机构的多轮组合式悬挂总成，相比于现有技术中需要为各滚轮安装独立悬挂的悬挂总成，本实用新型所提供悬挂总成的结构更为简单，安装及使用成本均可大幅下降。

可选地，所述上悬挂板的下端面设有第一连接件，所述下悬挂板的上端面设有第二连接件，所述转轴能够穿过所述第一连接件、所述第二连接件，以连接所述上悬挂板、所述下悬挂板。

可选地，所述第一连接件为设于所述上悬挂板的横向两端部的挂耳，所述第二连接件为设于所述下悬挂板的横向中间位置的支撑座。

可选地，所述转轴与所述第一连接件之间和/或所述转轴与所述第二连接件之间设有滑动轴承。

可选地，所述上悬挂板的下端面和/或所述下悬挂板的上端面的纵向两端部设有弹性限位块。

可选地，所述滚动机构还包括安装座和驱动组件，所述下悬挂板固定于所述安装座的上端面；所述驱动组件固定于所述安装座，且所述驱动组件与至少一个所述滚轮传动连接。

可选地，所述驱动组件包括电机和减速器，所述电机通过所述减速器与相应所述滚轮传动连接。

本实用新型还提供另一种悬挂总成，包括滚动机构和悬挂，所述滚动机构包括若干滚轮；所述悬挂包括上悬挂板，所述上悬挂板用于和上部设备相连，且所述上悬挂板与所述滚动机构的上端部通过转轴铰接，以使得所述上悬挂板的纵向两端部及所述滚动机构的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。

可选地，所述上悬挂板的下端面设有第一连接件，所述滚动机构的上端面设有第三连接件，所述转轴能够穿过所述第一连接件、所述第三连接件，以连接所述上悬挂板、所述滚动机构。

本发明还提供一种机器人，包括本体和悬挂总成，所述悬挂总成安装于所述本体的下方，所述悬挂总成为上述的悬挂总成。

由于上述的悬挂总成已具备如上的技术效果，那么，具有该悬挂总成的机器人亦当具备相类似的技术效果，故在此不做赘述。

附图说明

图1为本实用新型所提供悬挂总成的一种具体实施方式的结构示意图；

图2为图1中悬挂的结构示意图。

图1-2中的附图标记说明如下：

1滚动机构、11滚轮、12安装座、13电机、14减速器；

2悬挂、21上悬挂板、211挂耳、22下悬挂板、221支撑座、23转轴、24滑动轴承、25弹性限位块。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

本文中所述“若干”是指数量不确定的多个，通常为两个以上；且当采用“若干”表示某几个部件的数量时，并不表示这些部件的数量相同。

本文中所述“第一”、“第二”等词，仅是为了便于描述结构相同或者相类似的两个以上的部件或结构，并不表示对顺序的某种特殊限定。

在本文中，以转轴23的轴向为横向，在水平面内，与该横向相垂直的方向定义为纵向。

实施例1

请参考图1-2，图1为本实用新型所提供悬挂总成的一种具体实施方式的结构示意图，图2为图1中悬挂的结构示意图。

如图1、图2所示，本实用新型提供一种悬挂总成，包括滚动机构1和悬挂2，滚动机构1包括若干滚轮11；悬挂2可以包括上悬挂板21和下悬挂板22，下悬挂板22与滚动机构1固定连接，上悬挂板21用于和上部设备相连，且上悬挂板21与下悬挂板22之间通过转轴23铰接，以使得上悬挂板21的纵向两端部及下悬挂板22的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。可以理解，上悬挂板21与下悬挂板22的铰接点可以大致位于二者的纵向中间位置，以保证两悬挂板的纵向端部能够在竖直面内相对铰接点转动。

相比于传统的弹簧式悬挂，本实用新型所提供悬挂总成，其所采用上悬挂板21、下悬挂板22铰接设置的悬挂2的结构大幅简化，且铰接的转动结构可靠性更高，不会发生现有技术中因弹簧受力方向与伸缩方向不一致导致的悬挂2损坏，更有利于保证上部设备与滚动机构1之间的可靠转动，以适应于不平整路面的稳定运行。

另外，该悬挂总成是安装于多个滚轮11所组成滚动机构1的多轮组合式悬挂总成，相比于现有技术中需要为各滚轮11安装独立悬挂的悬挂总成，本实用新型所提供悬挂总成的结构更为简单，安装及使用成本均可大幅下降。而且，当行驶于不平整的路面时，该悬挂总成的纵向各滚轮11均可根据地面情况相对转轴23在竖直面进行摆动，可保证转轴23的离地高度，上部设备不会因某一个或者某几个滚轮11的摆动而发生倾斜，有利于保证上部设备运行过程中及上部设备所承载货物的稳定性。

需要指出，尽管本实用新型提供了一种新型的悬挂总成，但在使用时，并非一定要仅使用该新型的悬挂总成，其也可以与现有技术中的弹簧式悬挂总成或者其他形式的悬挂总成配合使用，具体可以根据实际使用需要进行设定；同时，本实用新型实施例也并未限定该悬挂总成的应用环境，根据其应用环境的不同，上悬挂板21对应安装的上部设备也存在差异，例如，当应用于AGV小车时，该上部设备可以为车体，而当用于多轮式机器人时，该上部设备则可以为机器人本体。

具体地，上悬挂板21的下端面可以设有第一连接件，下悬挂板22的上端面可以设有第二连接件，转轴23能够同时穿过第一连接件、第二连接件，以实现上悬挂板21及下悬挂板22的铰接。

更为具体地，如图2所示，第一连接件可以为设于上悬挂板21的横向两端部的挂耳211，第二连接件可以为设于下悬挂板22的横向中间位置的支撑座221。上述“中间位置”是指大致靠近横向中心点的区域，并非是指绝对的中心处。可以理解，上述第一连接件、第二连接件的具体结构也可以相互替换，即第一连接件采用支撑座221的形式，第二连接件采用挂耳211的形式；或者，也可以仅设置一个挂耳211，此种结构，实际上也相当于第一连接件、第二连接件均采用支撑座221的形式。

处于安装状态时，两挂耳211可以分别位于支撑座221的横向两侧，且支撑座221可以与上悬挂板21的下端面相抵接，以对上悬挂板21及上部设备进行支撑，进而减轻挂耳211、支撑座221与转轴23连接处的压力。为保障上悬挂板21的可靠转动，支撑座221的上端面可以设置为弧面，以避免对上悬挂板21的转动形成阻挡。

在上述内容中，公开了一种上悬挂板21、下悬挂板22均设置连接件的方案，事实上，上悬挂板21与下悬挂板22中，也可以仅有其中的一者设置突出的连接件，另一者可以设有沿横向贯穿的铰接孔，突出的连接件可以插入另一者，然后采用转轴23穿过铰接孔以及该连接件的插入部分，同样可以实现上下两悬挂板的铰接设置。

进一步地，还可以在转轴23与第一连接件之间和/或转轴23与第二连接件之间设置滑动轴承24，滑动轴承24具有较高的润滑性，可使得上悬挂板21、下悬挂板22的转动连接处更加易于旋转，有利于保证两悬挂板相对转动的顺畅性及悬挂2的使用寿命。该滑动轴承24也可以采用滚珠或滚柱形式的滚动轴承进行替代，具体可以根据使用需要进行设定。

更进一步地，上悬挂板21的下端面和/或下悬挂板22的上端面的纵向两端部可以设有弹性限位块25。采用这种结构，一方面，可对上悬挂板21(下悬挂板22)的转动行程进行限制，以避免摆动角度过大的情形；另一方面，还可以对两悬挂板的纵向两端部进行保护，起到缓冲作用，以避免两悬挂板的纵向端部相互撞击对自身所造成的损坏。

具体而言，上述弹性限位块25可以采用具有弹性的橡胶材质或者热塑性弹性体，在本实用新型实施例中，优选采用聚氨酯类弹性体，聚氨酯不仅具有较高的柔曲性和回弹性，还具有较高的机械强度、氧化稳定性和优良的耐油性，可适应于悬挂总成的安装环境。

针对上述各实施方式所涉及的悬挂总成，以下本实用新型实施例还将对滚动机构1的具体结构进行详细描述。

请继续参考图1，滚动机构1还可以包括安装座12和驱动组件，下悬挂板22可以固定于安装座12的上端面，以随安装座12同步转动。各滚轮11可以安装于安装座12的侧面，驱动组件可固定于安装座12，且驱动组件可以与至少一个滚轮11传动连接。

在具体的方案中，滚轮11的数量可以为两个，驱动组件的数量也可以为两个，并与各滚轮11一一对应设置，即各滚轮11均为主动轮，如此，可使得上部设备的负载直接作用于主动轮上，尤其是行驶于凹凸不平的地面时，悬挂总成可始终具有相当数量的主动轮同时着地，以提供足够的驱动力，可有效避免因驱动力不足而产生的打滑现象。

当然，两滚轮11也可以均为从动轮，即不设置驱动组件；或者，也可以仅有一个滚轮11设置驱动部件，即一个滚轮11为主动轮，另一滚轮11为从动轮。

比较而言，在本实用新型实施例中，优选采用各滚轮11均为主动轮的方案，可避免行驶于不平整地面时，从动轮着地而主动轮悬空所导致的打滑现象。

驱动组件具体可以包括电机13和减速器14，电机13通过减速器14与相应滚轮11传动连接。如此设置，在电机13运转时，可直接带动滚轮11转动，控制精度更高，可靠性更好，且驱动组件的寿命更长，回差更小。

实施例2

基于实施例1中的方案，本实用新型还可以提供另一种悬挂总成，其与实施例1中悬挂总成的区别在于，其所采用悬挂可以只包括一个上悬挂板21，上悬挂板21用于和上部设备相连，且上悬挂板21与滚动机构1的上端部通过转轴23铰接，以使得上悬挂板21的纵向两端部与滚动机构1的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。

如此，也可以实现上部设备与滚动机构1之间的相对转动，以适应于不平整路面的稳定运行的目的。

实际上，本实施例中所涉及的悬挂总成，相当于将实施例1中悬挂总成的下悬挂板22与滚动机构1一体形成。那么，将上悬挂板21与上部设备一体形成，而仅保留下悬挂板22的方案，同样可形成一种新的悬挂总成。

在具体的方案中，上悬挂板21的下端面可以设有第一连接件，滚动机构1的上端面可以设有第三连接件，转轴23能够穿过第一连接件、第三连接件，以实现上悬挂板21与滚动机构1之间的铰接设置。上述第一连接件、第三连接件的具体结构可参照实施例1中关于第一连接件和第二连接件的描述，在此不做赘述。

实施例3

本实用新型还提供一种机器人，包括本体和悬挂总成，悬挂总成安装于本体的下方，该悬挂总成为实施例1或实施例2中所涉及的悬挂总成。

由于实施例1及实施例2中的悬挂总成已经具备如上的技术效果，那么，具有该悬挂总成的机器人，亦当具备相类似的技术效果，故在此不做赘述。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种悬挂总成，其特征在于，包括滚动机构(1)和悬挂(2)，所述滚动机构(1)包括若干滚轮(11)；

所述悬挂(2)包括上悬挂板(21)和下悬挂板(22)，所述下悬挂板(22)与所述滚动机构(1)固定连接，所述上悬挂板(21)用于和上部设备相连，且所述上悬挂板(21)与所述下悬挂板(22)之间通过转轴(23)铰接，以使得所述上悬挂板(21)的纵向两端部及所述下悬挂板(22)的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。

2.根据权利要求1所述悬挂总成，其特征在于，所述上悬挂板(21)的下端面设有第一连接件，所述下悬挂板(22)的上端面设有第二连接件，所述转轴(23)能够穿过所述第一连接件、所述第二连接件，以连接所述上悬挂板(21)、所述下悬挂板(22)。

3.根据权利要求2所述悬挂总成，其特征在于，所述第一连接件为设于所述上悬挂板(21)的横向两端部的挂耳(211)，所述第二连接件为设于所述下悬挂板(22)的横向中间位置的支撑座(221)。

4.根据权利要求2所述悬挂总成，其特征在于，所述转轴(23)与所述第一连接件之间和/或所述转轴(23)与所述第二连接件之间设有滑动轴承(24)。

5.根据权利要求2所述悬挂总成，其特征在于，所述上悬挂板(21)的下端面和/或所述下悬挂板(22)的上端面的纵向两端部设有弹性限位块(25)。

6.根据权利要求1-5中任一项所述悬挂总成，其特征在于，所述滚动机构(1)还包括安装座(12)和驱动组件，所述下悬挂板(22)固定于所述安装座(12)的上端面；

所述驱动组件固定于所述安装座(12)，且所述驱动组件与至少一个所述滚轮(11)传动连接。

7.根据权利要求6所述悬挂总成，其特征在于，所述驱动组件包括电机(13)和减速器(14)，所述电机(13)通过所述减速器(14)与相应所述滚轮(11)传动连接。

8.一种悬挂总成，其特征在于，包括滚动机构(1)和悬挂(2)，所述滚动机构(1)包括若干滚轮(11)；

所述悬挂(2)包括上悬挂板(21)，所述上悬挂板(21)用于和上部设备相连，且所述上悬挂板(21)与所述滚动机构(1)的上端部通过转轴(23)铰接，以使得所述上悬挂板(21)的纵向两端部及所述滚动机构(1)的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。

9.根据权利要求8所述悬挂总成，其特征在于，所述上悬挂板(21)的下端面设有第一连接件，所述滚动机构(1)的上端面设有第三连接件，所述转轴(23)能够穿过所述第一连接件、所述第三连接件，以连接所述上悬挂板(21)、所述滚动机构(1)。

10.一种机器人，包括本体和悬挂总成，所述悬挂总成安装于所述本体的下方，其特征在于，所述悬挂总成为权利要求1-9中任一项所述的悬挂总成。