CN208085895U - 一种双电机驱动行走转向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双电机驱动行走转向装置，属于智能机器人技术领域，本实用新型包括两个减震支撑板、4个独立悬挂减震部件、一个以上的螺钉、两个轮盖、底盘、连杆机构、两个减速电机、两个电机支撑板、两个动力装置、轮子Ⅰ、轮子Ⅱ；所述两个减震支撑板安装在底盘上，4个独立悬挂减震部件下端铰接在电机支撑板上，上端铰接于减震支撑板上，轮盖通过螺钉固定安装在轮子外侧，底盘通过连杆机构与电机支撑板连接，所述两个动力装置分别与电机支撑板连接，本实用新型采用双电机配合工作，可实现行进，行进转向及原地转向功能结构合理，安全可靠，极大的提高了装置运动的平稳性，轮子上设置的简易动力减速装置，起到了较好的减速平稳作用。

Description

一种双电机驱动行走转向装置

技术领域

本实用新型涉及一种双电机驱动行走转向装置，属于机械驱动技术领域。

背景技术

随着现代科技的飞速发展，人们的出行方式发生了翻天覆地的变化，方便快捷的出行方式将逐步成为主旋律，因此诸如平衡车一类的快捷出行工具出现在我们的视野中，而行走转向装置作为此类产品速度传动与调节的重要机构，已经被广泛运用于平衡车、机器人等产品中。

目前市场上存在的运动装置转向多为齿轮机构配合轴以及杆件实现。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种双电机驱动行走转向装置，本实用新型装置利用电机转速的差速进行换向，结构更加简便，四个独立悬挂的减震装置配合工作，极大的提高了装置运动的平稳性，轮子上设置的简易减速机构，良好的起到了减速平稳作用。

本双电机驱动行走转向装置，包括两个减震支撑板、4个独立悬挂减震部件、一个以上的螺钉、两个轮盖、底盘、连杆机构、两个减速电机、两个电机支撑板、两个动力装置、轮子Ⅰ、轮子Ⅱ；

所述两个轮盖通过一个以上的螺钉分别与轮子Ⅰ、轮子Ⅱ连接，所述轮子Ⅰ、轮子Ⅱ内侧分别设有动力装置，所述两个动力装置分别与电机支撑板连接，所述电机支撑板上设有减速电机，所述底盘位于轮子Ⅰ、轮子Ⅱ之间，且所述底盘上固定设有两块减震支撑板，所述底盘通过连杆机构与电机支撑板连接，所述连杆机构包括4根连杆，且连杆的一端通过连杆支撑座固定在电机支撑板上，连杆的另一端与底盘的底部连接，所述4个独立悬挂减震部件一端与所述减震支撑板铰接，另一端与电机支撑板的顶部连接。

所述动力装置包括箱盖、齿轮组、箱体、齿轮轴、法兰、法兰盘、轴承、电机支承座、减速电机；所述箱盖与箱体连接，且箱盖和箱体固定在电机支撑板上，所述箱体内设有齿轮组和齿轮轴，所述齿轮组包括小齿轮和大齿轮，所述减速电机通过电机支承座固定在电机支撑板上，且减速电机的输出轴伸入箱体内，所述小齿轮与直流电机的输出轴连接，所述大齿轮套装在齿轮轴上，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述齿轮轴一端伸出箱体与法兰盘连接，所述轴承套装在齿轮轴伸出箱体处的出口内，所述法兰盘通过螺钉与法兰连接，所述法兰通过螺钉与轮子连接。

本实用新型的工作原理：通过两个减速电机将动力输送给两个轮子上的小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合，从而将动力传递给大齿轮，大齿轮通过齿轮轴、法兰以及法兰盘将动力传给轮子，驱动两个轮子运动，通过控制两个减速电机的转速之差，可使轮子实现转向，原地转向等功能，减震装置采用独立悬挂的减震方式。与机身上部相连，极大地减轻了行进过程中的震动，极大地提高了平稳性。

双电机控制的行走转向装置，实现为需要完成行进，行进转向，原地转向，减速等功能的机械提供机械驱动的目的。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型双电机配合工作，可实现行进，行进转向及原地转向功能结构合理，安全可靠。

2、本实用新型的四个独立悬挂的减震装置配合工作，极大的提高了装置运动的平稳性，轮子上设置的简易的动力减速装置，起到了较好的减速平稳作用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的动力装置的装配爆炸图；

图3为本实用新型的齿轮啮合的结构示意图；

图4为本实用新型的动力装置的结构示意图；

图5为本实用新型的部分结构示意图；

图6为本实用新型的独立悬挂减震部件的结构示意图；

图中各标号为：1-减震支撑板、2-独立悬挂减震部件、3-螺钉、4-轮盖、5-底盘、6-连杆机构、7-减速电机、8-电机支撑板、9-动力装置、10-轮子Ⅰ、11-连杆支撑座、12-箱盖、13-齿轮组、14-箱体、15-齿轮轴、16-法兰、17-法兰盘、18-轴承、19-电机支撑座、20-小齿轮、21-大齿轮、22-轮子Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。

实施例1：如图1~6所示，一种双电机驱动行走转向装置，包括两个减震支撑板1、4个独立悬挂减震部件2、螺钉3、两个轮盖4、底盘5、连杆机构6、两个减速电机7、两个电机支撑板8、两个动力装置9、轮子Ⅰ10、轮子Ⅱ22；

所述两个轮盖4通过8个螺钉3分别与轮子Ⅰ10、轮子Ⅱ22连接，所述轮子Ⅰ10、轮子Ⅱ22内侧分别设有动力装置9，所述两个动力装置9分别与电机支撑板8连接，所述电机支撑板8上设有减速电机7，所述底盘5位于轮子Ⅰ10、轮子Ⅱ22之间，且所述底盘5上固定设有两块减震支撑板1，所述底盘5通过连杆机构6与电机支撑板8连接，所述连杆机构6包括根连杆，且连杆的一端通过连杆支撑座11固定在电机支撑板8上，连杆的另一端与底盘5的底部连接，所述4个独立悬挂减震部件2一端与所述减震支撑板1铰接，另一端与电机支撑板8的顶部连接。

所述动力装置9包括箱盖12、齿轮组13、箱体14、齿轮轴15、法兰16、法兰盘17、轴承18、电机支撑座19、减速电机7；所述箱盖12与箱体14连接，且箱盖12和箱体14固定在电机支撑板8上，所述箱体14内设有齿轮组13和齿轮轴15，所述齿轮组13包括小齿轮20和大齿轮21，所述减速电机7通过电机支撑座19固定在电机支撑板8上，且减速电机7的输出轴伸入箱体14内，所述小齿轮20与减速电机7的输出轴连接，所述大齿轮21套装在齿轮轴15上，所述小齿轮20与大齿轮21啮合，所述齿轮轴15一端伸出箱体14与法兰盘17连接，所述轴承18套装在齿轮轴15伸出箱体14处的出口内，所述法兰盘17通过螺钉与法兰16连接，所述法兰16通过螺钉与轮子连接。

通过两个减速电机7将动力输送给两个轮子上的小齿轮20，小齿轮20与大齿轮21啮合，从而将动力传递给大齿轮21，大齿轮21通过齿轮轴15、法兰16以及法兰盘17将动力传给轮子，驱动两个轮子运动，通过控制两个减速电机7的转速之差，可使轮子实现转向，原地转向等功能，减震装置2采用独立悬挂的减震方式与机身上部相连，极大地减轻了行进过程中的震动，极大地提高了平稳性。

Claims (2)

1.一种双电机驱动行走转向装置，其特征在于，包括两个减震支撑板（1）、4个独立悬挂减震部件（2）、一个以上的螺钉（3）、两个轮盖（4）、底盘（5）、连杆机构（6）、两个减速电机（7）、两个电机支撑板（8）、两个动力装置（9）、轮子Ⅰ（10）、轮子Ⅱ（22）；

所述两个轮盖（4）通过一个以上的螺钉（3）分别与轮子Ⅰ（10）、轮子Ⅱ（22）连接，所述轮子Ⅰ（10）、轮子Ⅱ（22）内侧分别设有动力装置（9），所述两个动力装置（9）分别与电机支撑板（8）连接，所述电机支撑板（8）上设有减速电机（7），所述底盘（5）位于轮子Ⅰ（10）、轮子Ⅱ（22）之间，且所述底盘（5）上固定设有两块减震支撑板（1），所述底盘（5）通过连杆机构（6）与电机支撑板（8）连接，所述连杆机构（6）包括4根连杆，且连杆的一端通过连杆支撑座（11）固定在电机支撑板（8）上，连杆的另一端与底盘（5）的底部连接，所述4个独立悬挂减震部件（2）一端与所述减震支撑板（1）铰接，另一端与电机支撑板（8）的顶部连接。

2.根据权利要求1所述的双电机驱动行走转向装置，其特征在于：所述动力装置（9）包括箱盖（12）、齿轮组（13）、箱体（14）、齿轮轴（15）、法兰（16）、法兰盘（17）、轴承（18）、电机支撑座（19）、减速电机（7）；所述箱盖（12）与箱体（14）连接，且箱盖（12）和箱体（14）固定在电机支撑板（8）上，所述箱体（14）内设有齿轮组（13）和齿轮轴（15），所述齿轮组（13）包括小齿轮（20）和大齿轮（21），所述减速电机（7）通过电机支撑座（19）固定在电机支撑板（8）上，且减速电机（7）的输出轴伸入箱体（14）内，所述小齿轮（20）与减速电机（7）的输出轴连接，所述大齿轮（21）套装在齿轮轴（15）上，所述小齿轮（20）与大齿轮（21）啮合，所述齿轮轴（15）一端伸出箱体（14）与法兰盘（17）连接，所述轴承（18）套装在齿轮轴（15）伸出箱体（14）处的出口内，所述法兰盘（17）通过螺钉与法兰（16）连接，所述法兰（16）通过螺钉与轮子连接。