CN208085383U - 一种移动式模拟器的变速全向转动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自动化平台移动技术领域，具体为一种移动式模拟器的变速全向转动机构，其包括减速机构，所述减速机构安装于固定安装板一和固定安装板二之间，该进步电机通过弹性联轴器与减速机构连接，所述减速机构通过第一滚动轴承和第二滚动轴承与两个半全向轮连接配合，该半全向轮与所述固定安装板一和固定安装板二之间过渡有滚珠保持架，本实用新型的主要零部件结构简化，同时变速全向转动机构采用更多的小滚轮，减少在运行过程中的振动并增强了稳定性，每个滚轮由固定块固定安装，方便拆卸更换，变速全向转动机构内置减速机构，减小速度，提升扭矩。

Description

一种移动式模拟器的变速全向转动机构

技术领域

本实用新型属于自动化平台移动技术领域，具体为一种移动式模拟器的变速全向转动机构。

背景技术

现有全向轮能够在许多不同的方向移动，它可以像一个正常的车轮或使用滚轮的辊侧向滚动。例如，专利号为200520052595的中国实用新型专利，其包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有三个或三个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。此种全向轮轮毂结构复杂，加工困难，重量大，成本高。

另外，这种全向轮运动过程中，运行速度慢，振动比较大，且在运转过程中与电机同步，对电机要求高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的是提供一种移动式模拟器的变速全向转动机构。

本实用新型采用的技术方案是：

一种移动式模拟器的变速全向转动机构,包括减速机构，所述减速机构安装于固定安装板一和固定安装板二之间，固定安装板一和固定安装板二上侧固定有固定板，该固定板另一端通过电机固定板与进步电机连接固定，该进步电机通过弹性联轴器与减速机构连接，所述减速机构通过第一滚动轴承和第二滚动轴承与两个半全向轮连接配合，该半全向轮与所述固定安装板一和固定安装板二之间过渡有滚珠保持架，在第一滚动轴承和第二滚动轴承的外侧分别设有一层第一弹性挡圈和一层第二弹性挡圈，且在第一弹性挡圈和第二弹性挡圈外设有一层外挡圈。

进一步地，所述减速机构包括固定内齿轮、太阳齿轮和行星齿轮，所述行星齿轮与太阳齿轮外啮合，所述太阳齿轮与固定内齿轮内啮合，行星齿轮轴与半全向轮由轴承配合连接。

进一步地，所述半全向轮包括全向轮行星架和沿全向轮行星架圆周方向的滚轮，该滚轮通过第三滚动轴承固定在滚轮轴上，该滚轮通过第三滚动轴承固定在滚轮轴上，在滚轮与第三滚动轴承之间安装有平垫圈，滚轮轴固定块安装在全向轮行星架结构槽中。

进一步地，所述半全向轮与固定安装板一和固定安装板二之间由滚珠保持架支撑配合，所述进步电机驱动太阳齿轮转动，带动与太阳齿轮啮合的行星齿轮沿轨道旋转，同时带动充当行星架的全向轮转动，起到变速的作用。

进一步地，两个半全向轮安装在同一个全向轮上，包括前后直行、左右横移、零半径原地旋转、指定半径转弯以及任意方向直线移动。

进一步地，所述平垫圈安装在滚轮与第三滚动轴承之间，以限制滚轮与第三滚动轴承沿轴向移动。

进一步地，所述滚轮轴通过滚轮轴固定块固定。

本实用新型的有益效果：本实用新型的主要零部件结构简化，既减少加工的困难性，又减低了成本，同时变速全向转动机构采用更多的小滚轮，减少在运行过程中的振动并增强了稳定性，每个滚轮由固定块固定安装，方便拆卸更换，变速全向转动机构内置减速机构，减小速度，提升扭矩。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为减速机构的结构示意图；

图3为减速机构的侧视图；

图4为半全向轮的结构示意图；

图5为半全向轮的侧视图；

图6为模拟器移动平台的示意图；

图7为模拟器移动平台的仰视图；

其中：1、减速机构；2、半全向轮；3、滚珠保持架；4、第一滚动轴承；5、第二滚动轴承；6、外挡圈；7、第一弹性挡圈；8、第二弹性挡圈；9、进步电机；10、固定安装板一；11、固定安装板二；12、电机固定板；13、固定板；14、弹性联轴器；15、支撑板；16、红外目标模拟器；101、固定内齿轮；102、太阳齿轮；103、行星齿轮；201、全向轮行星架；202、滚轮；203、滚轮轴；204、第三滚动轴承；205、平垫圈；206、螺钉；207、滚轮轴固定块。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此本实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

参照图1所示，本实用新型具体公开了一种移动式模拟器的变速全向转动机构,包括减速机构1，所述减速机构1安装于固定安装板一10和固定安装板二11之间，固定安装板一10和固定安装板二11上侧固定有固定板13，该固定板13另一端通过电机固定板12与进步电机9连接固定，该进步电机9通过弹性联轴器14与减速机构1连接，所述减速机构1通过第一滚动轴承4和第二滚动轴承5与两个半全向轮2连接配合，该半全向轮2与所述固定安装板一10和固定安装板二11之间过渡有滚珠保持架，在第一滚动轴承4和第二滚动轴承5的外侧分别设有一层第一弹性挡圈7和一层第二弹性挡圈8，且在第一弹性挡圈7和第二弹性挡圈8外设有一层外挡圈6。

参照图2和图3所示，本实用新型的减速机构1包括固定内齿轮101、太阳齿轮102和行星齿轮103，所述行星齿轮103与太阳齿轮102外啮合，所述太阳齿轮102与固定内齿轮101内啮合，行星齿轮轴103与半全向轮2由轴承配合连接，所述半全向轮2与固定安装板一10和固定安装板二11之间由滚珠保持架支撑配合，当进步电机9驱动太阳齿轮102转动时，与太阳齿轮102啮合的行星齿轮103沿轨道旋转，同时带动充当行星架的全向轮转动，起到变速的作用。

参照图4和图5所示，本实用新型的半全向轮2包括全向轮行星架201和沿全向轮行星架201圆周方向的滚轮202，该滚轮202通过滚轮轴承C204固定在滚轮轴203上，平垫圈205安装在滚轮202与第三滚动轴承204之间，滚轮轴固定块207安装在装配好的全向轮行星架201结构槽中，两个半全向轮2安装在同一个全向轮上。

其中，所述平垫圈205限制滚轮202与第三滚动轴承204沿轴向移动，所述滚轮轴固定块207安装在装配好的全向轮行星架201结构槽中，固定滚轮轴203移动，从而限制滚轮202移动。

参照图6至图7所示，四个变速全向转动机构安装在支撑板15下端的四角，并分别通过其固定板固定支撑板15构成的模拟器移动平台，在模拟器移动平台上端面通过螺栓固定红外目标模拟器16，通过系统中各个轮子转向和转速的控制，实现整个移动系统的全向移动，包括前后直行、左右横移、零半径原地旋转、指定半径转弯以及任意方向直线移，从而控制红外目标模拟器的移动。

以上对本实用新型实施例所公开的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体实施例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种移动式模拟器的变速全向转动机构,其特征在于：包括减速机构，所述减速机构安装于固定安装板一和固定安装板二之间，固定安装板一和固定安装板二上侧固定有固定板，该固定板另一端通过电机固定板与进步电机连接固定，该进步电机通过弹性联轴器与减速机构连接，所述减速机构通过第一滚动轴承和第二滚动轴承与两个半全向轮连接配合，该半全向轮与所述固定安装板一和固定安装板二之间过渡有滚珠保持架，在第一滚动轴承和第二滚动轴承的外侧分别设有一层第一弹性挡圈和一层第二弹性挡圈，且在第一弹性挡圈和第二弹性挡圈外设有一层外挡圈。

2.根据权利要求1所述的一种移动式模拟器的变速全向转动机构，其特征在于：所述减速机构包括固定内齿轮、太阳齿轮和行星齿轮，所述行星齿轮与太阳齿轮外啮合，所述太阳齿轮与固定内齿轮内啮合，行星齿轮轴与半全向轮由轴承配合连接。

3.根据权利要求1所述的一种移动式模拟器的变速全向转动机构，其特征在于：所述半全向轮包括全向轮行星架和沿全向轮行星架圆周方向的滚轮，该滚轮通过第三滚动轴承固定在滚轮轴上，在滚轮与第三滚动轴承之间安装有平垫圈，滚轮轴固定块安装在全向轮行星架结构槽中。

4.根据权利要求1所述的一种移动式模拟器的变速全向转动机构，其特征在于：所述半全向轮与固定安装板一和固定安装板二之间由滚珠保持架支撑配合，所述进步电机驱动太阳齿轮转动，带动与太阳齿轮啮合的行星齿轮沿轨道旋转，同时带动充当行星架的全向轮转动。

5.根据权利要求1所述的一种移动式模拟器的变速全向转动机构，其特征在于：两个半全向轮安装在同一个全向轮上，包括前后直行、左右横移、零半径原地旋转、指定半径转弯以及任意方向直线移动。

6.根据权利要求3所述的一种移动式模拟器的变速全向转动机构，其特征在于：所述平垫圈安装在滚轮与第三滚动轴承之间，以限制滚轮与第三滚动轴承沿轴向移动。

7.根据权利要求3所述的一种移动式模拟器的变速全向转动机构，其特征在于：所述滚轮轴通过滚轮轴固定块固定。