CN208084375U - 一种机器人手腕结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人手腕结构，包括手腕、小臂主臂、小臂副臂，小臂主臂内部设有连接手腕的轴驱动装置，小臂副臂内部设有连接手腕的轴转向齿轮轴，手腕的底部连接设有第一轴谐波减速机，第一轴谐波减速机的底部连接设有法兰，手腕的内部设有贯穿第一轴谐波减速机与法兰连接的第一轴谐波输入轴，第一轴谐波减速机内部设有套设于第一轴谐波输入轴的第一轴谐波发生器，第一轴谐波输入轴背离于法兰的一端设有与轴转向齿轮轴连接的第一转向齿轮，轴转向齿轮轴的两端分别设有与小臂副臂连接的第一同步装置、与第一转向齿轮连接的第二转向齿轮，轴驱动装置包括第二轴谐波输入轴、第二轴谐波减速机、第二轴谐波发生器、第二同步装置。

Description

一种机器人手腕结构

技术领域

本实用新型涉及工作制造技术领域，具体涉及一种机器人手腕结构。

背景技术

工业机器人应用与制造越来越普及，随着各配件设计制造的不断改进，机器人小型化，迷你化越来越成为现实，我公司根据市场需求和逐渐成熟的配件市场自主设计研发了一款微型垂直关节6轴机器人，其手腕有效荷载为4KG,最大工作半径900mm。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人手腕结构，能够将手腕通过小臂安装在机器人上，能够增加机器人手腕的操作功能，便于机器人提取重物以及增加更多的操作功能，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种机器人手腕结构，包括手腕与小臂，所述手腕通过所述小臂与机器人连接，其中，所述小臂包括分别连接于所述手腕两侧的小臂主臂与小臂副臂，所述小臂主臂内部设有连接所述手腕的轴驱动装置，所述小臂副臂内部设有连接所述手腕的轴转向齿轮轴，所述手腕的底部连接设有第一轴谐波减速机，所述第一轴谐波减速机的底部连接设有法兰，所述手腕的内部设有贯穿所述第一轴谐波减速机与所述法兰连接的第一轴谐波输入轴，所述第一轴谐波减速机内部设有套设于所述第一轴谐波输入轴的第一轴谐波发生器，所述第一轴谐波输入轴背离于所述法兰的一端设有与所述轴转向齿轮轴连接的第一转向齿轮，所述轴转向齿轮轴的两端分别设有与所述小臂副臂连接的第一同步装置、与所述第一转向齿轮连接的第二转向齿轮；

所述轴驱动装置包括第二轴谐波输入轴以及依次套设于所述第二轴谐波输入轴的第二轴谐波减速机、第二轴谐波发生器、第二同步装置，所述第二轴谐波输入轴背离于所述第二同步装置的一端与所述手腕连接。

上述的一种机器人手腕结构，其中，所述第一同步装置包括连接于所述轴转向齿轮轴的第一同步轮以及套设于所述第一同步轮外围的第一同步带；

所述第二同步装置包括连接于所述第二轴谐波输入轴的第二同步轮以及套设于所述第二同步轮外围的第二同步带。

上述的一种机器人手腕结构，其中，所述第一同步轮与所述第二转向齿轮之间设有套设于所述轴转向齿轮轴的双列角接触承轴承，所述双列角接触承轴承背离于所述第二转向齿轮的一端连接设有轴承压盖。

上述的一种机器人手腕结构，其中，所述第二轴谐波输入轴、所述第一轴谐波输入轴上均套设有深沟球轴承。

上述的一种机器人手腕结构，其中，所述小臂主臂与所述小臂副臂背离于所述手腕的一侧均连接设有小臂盖板。

依据上述本实用新型一种机器人手腕结构提供的技术方案效果是：将手腕通过小臂安装在机器人上，能够增加机器人手腕的操作功能，便于机器人提取重物以及增加更多的操作功能，结构简单，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人手腕结构的结构示意图；

图2为本实用新型一种机器人手腕结构的使用状态结构示意图。

其中，附图标记如下：手腕101、小臂主臂102、小臂副臂103、第二轴谐波输入轴104、第二轴谐波减速机105、第二轴谐波发生器106、第二同步轮107、第二同步带108、轴转向齿轮轴109、第一轴谐波减速机110、法兰111、第一轴谐波输入轴112、第一轴谐波发生器113、第一转向齿轮114、第一同步轮115、第一同步带116、第二转向齿轮117、双列角接触承轴承118、轴承压盖119、小臂盖板120、机器人201。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

本实用新型的一较佳实施例是提供一种机器人手腕结构，目的是将手腕通过小臂安装在机器人上，能够增加机器人手腕的操作功能，便于机器人提取重物以及增加更多的操作功能，结构简单，便于使用。

如图1-2所示，一种机器人手腕结构，包括手腕101与小臂，手腕101通过小臂与机器人201连接，其中，小臂包括分别连接于手腕101两侧的小臂主臂102与小臂副臂103，小臂主臂102内部设有连接手腕101的轴驱动装置，小臂副臂103内部设有连接手腕101的轴转向齿轮轴109，手腕101的底部连接设有第一轴谐波减速机110，第一轴谐波减速机110的底部连接设有法兰111，手腕101的内部设有贯穿第一轴谐波减速机110与法兰111连接的第一轴谐波输入轴112，第一轴谐波减速机110内部设有套设于第一轴谐波输入轴112的第一轴谐波发生器113，第一轴谐波输入轴112背离于法兰111的一端设有与轴转向齿轮轴109连接的第一转向齿轮114，轴转向齿轮轴109的两端分别设有与小臂副臂103连接的第一同步装置、与第一转向齿轮114连接的第二转向齿轮117；

轴驱动装置包括第二轴谐波输入轴104以及依次套设于第二轴谐波输入轴104的第二轴谐波减速机105、第二轴谐波发生器106、第二同步装置，第二轴谐波输入轴104背离于第二同步装置的一端与手腕101连接。

本实施例提供的一种机器人手腕结构，采用的第一同步装置包括连接于轴转向齿轮轴109的第一同步轮115以及套设于第一同步轮115外围的第一同步带116；

第二同步装置包括连接于第二轴谐波输入轴104的第二同步轮107以及套设于第二同步轮107外围的第二同步带108。

本实施例提供的一种机器人手腕结构，采用的第一同步轮115与第二转向齿轮117之间设有套设于轴转向齿轮轴109的双列角接触承轴承118，双列角接触承轴承118背离于第二转向齿轮117的一端连接设有轴承压盖119。

本实施例提供的一种机器人手腕结构，采用的第二轴谐波输入轴104、第一轴谐波输入轴112上均套设有深沟球轴承。

本实施例提供的一种机器人手腕结构，采用的小臂主臂102与小臂副臂103背离于手腕101的一侧均连接设有小臂盖板120。

本实施例提供的一种机器人手腕结构的工作原理如下：第二轴电机（设置于机器人201内部）通过第二同步带108和第二同步轮107驱动第二轴谐波输入轴104转动进而带动第二轴谐波发生器106转动，第二轴谐波发生器106转动时驱动谐波减速机进行减速动作；第一轴电机（设置于机器人201内部）通过第一同步带116和第二同步轮107带动轴转向齿轮轴109转动，轴转向齿轮轴109带动第二转向齿轮117转动进而带动第一转向齿轮114转动，第一转向齿轮114传递动力至第一轴谐波输入轴112实现转动，第一轴谐波输入轴112轴动作时带动谐波减速机波发生器进行减速动作。

综上，本实用新型的一种机器人手腕结构，能够将手腕通过小臂安装在机器人上，能够增加机器人手腕的操作功能，便于机器人提取重物以及增加更多的操作功能，结构简单，便于使用。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。

Claims (5)

1.一种机器人手腕结构，包括手腕与小臂，所述手腕通过所述小臂与机器人连接，其特征在于，所述小臂包括分别连接于所述手腕两侧的小臂主臂与小臂副臂，所述小臂主臂内部设有连接所述手腕的轴驱动装置，所述小臂副臂内部设有连接所述手腕的轴转向齿轮轴，所述手腕的底部连接设有第一轴谐波减速机，所述第一轴谐波减速机的底部连接设有法兰，所述手腕的内部设有贯穿所述第一轴谐波减速机与所述法兰连接的第一轴谐波输入轴，所述第一轴谐波减速机内部设有套设于所述第一轴谐波输入轴的第一轴谐波发生器，所述第一轴谐波输入轴背离于所述法兰的一端设有与所述轴转向齿轮轴连接的第一转向齿轮，所述轴转向齿轮轴的两端分别设有与所述小臂副臂连接的第一同步装置、与所述第一转向齿轮连接的第二转向齿轮；

所述轴驱动装置包括第二轴谐波输入轴以及依次套设于所述第二轴谐波输入轴的第二轴谐波减速机、第二轴谐波发生器、第二同步装置，所述第二轴谐波输入轴背离于所述第二同步装置的一端与所述手腕连接。

2.如权利要求1所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述第一同步装置包括连接于所述轴转向齿轮轴的第一同步轮以及套设于所述第一同步轮外围的第一同步带；

所述第二同步装置包括连接于所述第二轴谐波输入轴的第二同步轮以及套设于所述第二同步轮外围的第二同步带。

3.如权利要求2所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述第一同步轮与所述第二转向齿轮之间设有套设于所述轴转向齿轮轴的双列角接触承轴承，所述双列角接触承轴承背离于所述第二转向齿轮的一端连接设有轴承压盖。

4.如权利要求3所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述第二轴谐波输入轴、所述第一轴谐波输入轴上均套设有深沟球轴承。

5.如权利要求4所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述小臂主臂与所述小臂副臂背离于所述手腕的一侧均连接设有小臂盖板。