CN208083652U - 焊接辅助机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及焊接技术领域，具体是焊接辅助机器人，包括安装机架、焊接机器人、电极帽自动拆装修磨一体设备和电控箱，焊接机器人包括安装在工作台面上的X‑Y‑Z轴三向运动架和焊机架，该焊接辅助机器人能够自动进行定位，并自动完成对焊机的电极帽进行修磨、拆装、更换等检修过程，而且该焊接辅助机器人将焊机和电极帽检修设备一体化设计，便于进行焊接修磨实验和焊接修磨示教。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接技术领域，具体是焊接辅助机器人。
背景技术
焊接使用的电极帽在焊接作业中产生表面高温氧化，受压力作用产生变形，氧化层增大了电极的电阻会减少焊接电流，电极帽的变形会使电极的先端面积增大使焊接的电流分散，因而影响焊接质量及增大耗能，受损的电极帽将严重影响焊接质量。为了消除电极帽的磨损和电极氧化层对焊接的不良影响，通常做法是在电极帽使用一定次数后对电极帽进行修磨，当被修磨的电极帽外壁厚度小于规定允许的厚度时，需要更换新的电极帽。
为了实现电极帽修磨、拆装、更换等检修过程的全自动化，申请人在先申请的中国实用新型专利201510213020.1公开了一种电极帽自动拆装修磨一体设备。但是，对焊机的电极帽进行检修时，每次检修都需要人工将电极帽自动拆装修磨一体设备移动至焊机的电极帽处，每次都需要校准位置，过程较为繁琐，而且人工调节校准误差较大。
另外，针对新型电极帽、修磨刀具，需要先对其进行焊接实验和修磨实验以测试其性能，但是，目前还没有专门针对焊接修磨实验和焊接修磨示教的设备。
实用新型内容
为了克服现有技术中存在的缺陷，本实用新型的任务是提供焊接辅助机器人，该焊接辅助机器人能够自动进行定位，并自动完成对焊机的电极帽进行修磨、拆装、更换等检修过程，而且该焊接辅助机器人将焊机和电极帽检修设备一体化设计，便于进行焊接修磨实验和焊接修磨示教。
本实用新型任务通过下列技术方案来实现：
焊接辅助机器人，包括：
安装机架，所述安装机架固定在地面上，安装机架上设有工作台面；
焊接机器人，所述焊接机器人包括安装在工作台面上的X-Y-Z轴三向运动架和焊机架，X-Y-Z轴三向运动架包括第一丝杠副、第二丝杠副和第三丝杠副，第一丝杠副包括第一伺服电机、第一丝杠和第一运动座，第二丝杠副包括第二伺服电机、第二丝杠和第二运动座，第三丝杠副包括第三伺服电机、第三丝杠、第三运动座和连接板，第一伺服电机沿X轴方向安装在工作台面上，第一伺服电机能够驱动第一丝杠旋转进而带动第一运动座在X轴方向运动，第二伺服电机沿Y轴方向安装在第一运动座上，第二伺服电机能够驱动第二丝杠旋转进而带动第二运动座在Y轴方向运动，连接板垂直安装在第二运动座上，第三伺服电机沿Z轴方向安装在连接板上，第三伺服电机能够驱动第三丝杠旋转进而带动第三运动座在Z轴方向运动，焊机架安装在第三运动座上，焊机架上设有相对的上、下焊接电极臂，上焊接电极臂和/或下焊接电极臂通过电极臂气缸与焊机架连接并能通过电极臂气缸使上、下焊接电极臂相互靠近或分离，上、下焊接电极臂上分别安装有上、下电极帽；
电极帽自动拆装修磨一体设备，所述电极帽自动拆装修磨一体设备通过支座安装在所述安装机架上，电极帽自动拆装修磨一体设备沿Y轴方向设有对上电极帽进行更换的上电极帽自动供给装置、对电极帽进行修磨的电极帽修磨装置、对电极帽进行拆卸的电极帽拆卸装置和对下电极帽进行更换的下电极帽自动供给装置；
电控箱，所述电控箱安装在所述安装机架上，电控箱分别与所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、电极臂气缸和电极帽自动拆装修磨一体设备连接并对其进行控制。
优选，所述电极帽自动拆装修磨一体设备通过弹簧与所述支座进行弹性连接，支座上还安装有紧固气缸，紧固气缸的缸体固定安装在支座上，紧固气缸的活塞杆伸出时能够顶在电极帽自动拆装修磨一体设备上而制止电极帽自动拆装修磨一体设备弹性晃动。
优选，所述电极帽自动拆装修磨一体设备上安装有用于检测焊机的上、下焊接电极臂上是否有电极帽的行程开关。
优选，所述工作台面和所述第一运动座上分别设有在X轴方向相互配合的第一导轨副组件，所述第一运动座和所述第二运动座上分别设有在Y轴方向相互配合的第二导轨副组件，所述连接板和所述第三运动座上分别设有在Z 轴方向相互配合的第三导轨副组件。
优选，所述电极帽自动拆装修磨一体设备上设有至少一个吹气装置，至少一个吹气装置的吹气口朝向所述电极帽修磨装置。
优选，所述支座包括立柱和卡座，所述立柱固定安装在所述安装机架上且垂直于所述工作台面，所述卡座可拆卸安装在立柱上并能调节安装高度，所述电极帽自动拆装修磨一体设备安装在所述卡座上。
优选，所述焊机架上还设置有用于阻止上焊接电极臂和/或下焊接电极臂转动的阻转机构，阻转机构包括第一阻转板、第二阻转板和阻转轴，第一阻转板固定在上焊接电极臂和/或下焊接电极臂上，第二阻转板固定安装在焊机架上，阻转轴固定安装第一阻转板上且与上、下焊接电极臂平行，第二阻转板上设有配合阻转轴的孔或轴承。
本实用新型焊接辅助机器人，具有如下有益效果：①该焊接辅助机器人将焊机和电极帽检修设备一体化设计，便于进行焊接修磨实验和焊接修磨示教；②通过控制箱控制X-Y-Z轴三向运动架，能够驱动电机的电极帽准确定位电极帽自动拆装修磨一体设备，自动完成对焊机的电极帽进行修磨、拆装、更换等检修过程；③电极帽自动拆装修磨一体设备通过弹簧与所述支座进行弹性连接，使电极帽自动拆装修磨一体设备修磨操作时具有一定柔性，防止损坏设备或者电极帽，通过设置紧固气缸，能够在需要保证精确度的时候，对电极帽自动拆装修磨一体设备进行刚性锁死，使其不再弹性晃动；④设置第一导轨副组件、第二导轨副组件和第三导轨副组件，能够分担焊机及其安装架的重量，使X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的活动更加顺畅；⑤设置吹起装置，能够将修磨设备产生的金属碎屑吹离，避免碎屑对修磨设备或者修磨效果产生影响；⑥采用卡座安装方式，能够根据需要调节电极帽自动拆装修磨一体设备的安装高度；⑦设置阻转机构，防止修磨、拆卸电极帽时电极臂的转动，保证修磨、拆卸电极帽的正常进行。
以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的效果作进一步说明，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本实用新型焊接辅助机器人的结构示意图；
其中：1-安装台架，11-工作台面，2-焊接机器人，21-第一丝杠副，211- 第一伺服电机，212-第一丝杠，213-第一运动座，22-第二丝杠副，221-第二伺服电机，222-第二丝杠，223-第二运动座，23-第三丝杠副，231-第三伺服电机，232-第三丝杠，233-第三运动座，234-连接板，24-焊机架，241-上焊接电极臂，242-下焊接电极臂，243-电极臂气缸，3-电极帽自动拆装修磨一体设备，4-电控箱，51-紧固气缸，511-活塞杆，52-立柱，53-卡座，6-弹簧，71-第一导轨副组件，72-第二导轨副组件，73-第三导轨副组件，8-吹气装置， 91-第一阻转板，92-第二阻转板，93-阻转轴，94-直线轴承。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处说描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示，焊接辅助机器人，包括安装机架1、焊接机器人2、电极帽自动拆装修磨一体设备3和电控箱4。
安装机架1固定在地面上，安装机架1上设有工作台面11。
焊接机器人2包括安装在工作台面11上的X-Y-Z轴三向运动架和焊机架 24，X-Y-Z轴三向运动架包括第一丝杠副21、第二丝杠副22和第三丝杠副23，第一丝杠副21包括第一伺服电机211、第一丝杠212和第一运动座213，第二丝杠副22包括第二伺服电机221、第二丝杠222和第二运动座223，第三丝杠副23包括第三伺服电机231、第三丝杠232、第三运动座233和连接板234，第一伺服电机211沿X轴方向安装在工作台面11上，第一伺服电机 211能够驱动第一丝杠212旋转进而带动第一运动座213在X轴方向运动，第二伺服电机221沿Y轴方向安装在第一运动座213上，第二伺服电机221能够驱动第二丝杠222旋转进而带动第二运动座223在Y轴方向运动，连接板 234垂直安装在第二运动座223上，第三伺服电机231沿Z轴方向安装在连接板234上，第三伺服电机231能够驱动第三丝杠232旋转进而带动第三运动座233在Z轴方向运动，焊机架24安装在第三运动座233上，焊机架24上设有相对的上、下焊接电极臂241、242，上焊接电极臂241和下焊接电极臂 242分别通过电极臂气缸243与焊机架24连接并能通过电极臂气缸243使上、下焊接电极臂241、242相互靠近或分离，上、下焊接电极臂241、242上分别安装有上、下电极帽；
电极帽自动拆装修磨一体设备3通过支座安装在安装机架1上，电极帽自动拆装修磨一体设备3沿Y轴方向设有对上电极帽进行更换的上电极帽自动供给装置、对电极帽进行修磨的电极帽修磨装置、对电极帽进行拆卸的电极帽拆卸装置和对下电极帽进行更换的下电极帽自动供给装置；
电控箱4安装在安装机架1上，电控箱4分别与第一伺服电机211、第二伺服电机221、第三伺服电机231、电极臂气缸243和电极帽自动拆装修磨一体设备3连接并对其进行控制。
电极帽自动拆装修磨一体设备3通过弹簧6与支座进行弹性连接，支座上还安装有紧固气缸51，紧固气缸51的缸体固定安装在支座上，紧固气缸 51的活塞杆511伸出时能够顶在电极帽自动拆装修磨一体设备3上而制止电极帽自动拆装修磨一体设备3弹性晃动。
电极帽自动拆装修磨一体设备3上安装有用于检测焊机的上、下焊接电极臂241、242上是否有电极帽的行程开关。
工作台面11和第一运动座213上分别设有在X轴方向相互配合的第一导轨副组件71，第一运动座213和第二运动座223上分别设有在Y轴方向相互配合的第二导轨副组件72，连接板234和第三运动座233上分别设有在Z轴方向相互配合的第三导轨副组件73。
电极帽自动拆装修磨一体设备3上设有一个吹气装置8，吹气装置8的吹气口朝向电极帽修磨装置。
支座包括立柱52和卡座53，立柱52固定安装在安装机架1上且垂直于工作台面11，卡座53可拆卸安装在立柱52上并能调节安装高度，电极帽自动拆装修磨一体设备3安装在卡座53上。
焊机架24上还分别设置有用于阻止上焊接电极臂241和下焊接电极臂 242转动的两个阻转机构，阻转机构包括第一阻转板91、第二阻转板92和阻转轴93，第一阻转板91固定在上焊接电极臂241或下焊接电极臂242上，第二阻转板92固定安装在焊机架24上，阻转轴93固定安装第一阻转板91上且与上、下焊接电极臂241、242平行，第二阻转板92上设有配合阻转轴93 的直线轴承94，阻转轴93插入直线轴承94内，从而能够阻止上、下焊接电极臂241、242转动。
本实用新型焊接辅助机器人，使用时，通过控制箱控制X-Y-Z轴三向运动架，能够驱动电机的电极帽准确定位电极帽自动拆装修磨一体设备3，自动完成对焊机的电极帽进行修磨、拆装、更换等检修过程；电极帽自动拆装修磨一体设备3通过弹簧6与支座进行弹性连接，使电极帽自动拆装修磨一体设备3修磨操作时具有一定柔性，防止损坏设备或者电极帽，通过设置紧固气缸51，能够在需要保证精确度的时候，对电极帽自动拆装修磨一体设备3 进行刚性锁死，使其不再弹性晃动；设置第一导轨副组件71、第二导轨副组件72和第三导轨副组件73，能够分担焊机及其安装架的重量，使X轴方向、 Y轴方向和Z轴方向上的活动更加顺畅；设置吹起装置，能够将修磨设备产生的金属碎屑吹离，避免碎屑对修磨设备或者修磨效果产生影响；采用卡座53 安装方式，能够根据需要调节电极帽自动拆装修磨一体设备3的安装高度；设置阻转机构，防止修磨、拆卸电极帽时电极臂的转动，保证修磨、拆卸电极帽的正常进行。
而且，本实用新型焊接辅助机器人，将焊机和电极帽检修设备一体化设计，便于进行焊接修磨实验和焊接修磨示教。
本实用新型详细介绍了一些实施方式及其附图，但本实用新型不限于这些实施例及其附图，尤其不限于附图中的焊接辅助机器人形状，附图中示出的是各种各样的形状中较为美观的焊接辅助机器人，虽然此形状不是本实用新型保护要求保护的技术点，只要本领域普通技术人员根据本实用新型，不付出创造性劳动，对其进行修改、等同替换、改进等而得到的其他实施方式及其附图，均在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.焊接辅助机器人，其特征在于，包括：
安装机架，所述安装机架固定在地面上，安装机架上设有工作台面；
焊接机器人，所述焊接机器人包括安装在工作台面上的X-Y-Z轴三向运动架和焊机架，X-Y-Z轴三向运动架包括第一丝杠副、第二丝杠副和第三丝杠副，第一丝杠副包括第一伺服电机、第一丝杠和第一运动座，第二丝杠副包括第二伺服电机、第二丝杠和第二运动座，第三丝杠副包括第三伺服电机、第三丝杠、第三运动座和连接板，第一伺服电机沿X轴方向安装在工作台面上，第一伺服电机能够驱动第一丝杠旋转进而带动第一运动座在X轴方向运动，第二伺服电机沿Y轴方向安装在第一运动座上，第二伺服电机能够驱动第二丝杠旋转进而带动第二运动座在Y轴方向运动，连接板垂直安装在第二运动座上，第三伺服电机沿Z轴方向安装在连接板上，第三伺服电机能够驱动第三丝杠旋转进而带动第三运动座在Z轴方向运动，焊机架安装在第三运动座上，焊机架上设有相对的上、下焊接电极臂，上焊接电极臂和/或下焊接电极臂通过电极臂气缸与焊机架连接并能通过电极臂气缸使上、下焊接电极臂相互靠近或分离，上、下焊接电极臂上分别安装有上、下电极帽；
电极帽自动拆装修磨一体设备，所述电极帽自动拆装修磨一体设备通过支座安装在所述安装机架上，电极帽自动拆装修磨一体设备沿Y轴方向设有对上电极帽进行更换的上电极帽自动供给装置、对电极帽进行修磨的电极帽修磨装置、对电极帽进行拆卸的电极帽拆卸装置和对下电极帽进行更换的下电极帽自动供给装置；
电控箱，所述电控箱安装在所述安装机架上，电控箱分别与所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、电极臂气缸和电极帽自动拆装修磨一体设备连接并对其进行控制。
2.根据权利要求1所述的焊接辅助机器人，其特征在于，所述电极帽自动拆装修磨一体设备通过弹簧与所述支座进行弹性连接，支座上还安装有紧固气缸，紧固气缸的缸体固定安装在支座上，紧固气缸的活塞杆伸出时能够顶在电极帽自动拆装修磨一体设备上而制止电极帽自动拆装修磨一体设备弹性晃动。
3.根据权利要求1所述的焊接辅助机器人，其特征在于，所述电极帽自动拆装修磨一体设备上安装有用于检测焊机的上、下焊接电极臂上是否有电极帽的行程开关。
4.根据权利要求1所述的焊接辅助机器人，其特征在于，所述工作台面和所述第一运动座上分别设有在X轴方向相互配合的第一导轨副组件，所述第一运动座和所述第二运动座上分别设有在Y轴方向相互配合的第二导轨副组件，所述连接板和所述第三运动座上分别设有在Z轴方向相互配合的第三导轨副组件。
5.根据权利要求1所述的焊接辅助机器人，其特征在于，所述电极帽自动拆装修磨一体设备上设有至少一个吹气装置，至少一个吹气装置的吹气口朝向所述电极帽修磨装置。
6.根据权利要求1所述的焊接辅助机器人，其特征在于，所述支座包括立柱和卡座，所述立柱固定安装在所述安装机架上且垂直于所述工作台面，所述卡座可拆卸安装在立柱上并能调节安装高度，所述电极帽自动拆装修磨一体设备安装在所述卡座上。
7.根据权利要求1所述的焊接辅助机器人，其特征在于，所述焊机架上还设置有用于阻止上焊接电极臂和/或下焊接电极臂转动的阻转机构，阻转机构包括第一阻转板、第二阻转板和阻转轴，第一阻转板固定在上焊接电极臂和/或下焊接电极臂上，第二阻转板固定安装在焊机架上，阻转轴固定安装第一阻转板上且与上、下焊接电极臂平行，第二阻转板上设有配合阻转轴的孔或轴承。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721927693.4U CN208083652U (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 焊接辅助机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721927693.4U CN208083652U (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 焊接辅助机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208083652U true CN208083652U (zh) | 2018-11-13 |
Family
ID=64065283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201721927693.4U Active CN208083652U (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 焊接辅助机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208083652U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111014920A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-17 | 大同新成新材料股份有限公司 | 可调节式半导体制冷片智能焊接平台及其焊接方法 |
| CN111390365A (zh) * | 2020-02-21 | 2020-07-10 | 宁波信泰机械有限公司 | 一种双头点焊机 |
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2017
- 2017-12-29 CN CN201721927693.4U patent/CN208083652U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111390365A (zh) * | 2020-02-21 | 2020-07-10 | 宁波信泰机械有限公司 | 一种双头点焊机 |
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Legal Events
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