CN208068254U - 一种用于智能机械臂的移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种用于智能机械臂的移动装置，包括安装板、导轨，导轨外侧设置有T形滑槽，所述导轨内侧水平设置有导向齿条，所述导轨上方设置有U形滑动架，所述U形滑动架顶部设置有驱动电机，所述驱动电机的驱动输出轴末端连接有与所述导向齿条齿合连接的驱动齿轮，所述U形滑动架顶部中央设置有智能机械手臂安装区，所述安装板上水平设置有与U形滑动架连接且对所述U形滑动架进行限位的滚珠丝杠组件。将智能机械手臂安装在本方案所述的移动装置上，可实现智能机械手臂进行较长距离的水平移动，该移动装置结构设计简单、运动精度高，具有稳定的驱动力。
Description
技术领域
本实用新型机械装置领域，具体涉及一种用于智能机械臂的移动装置。
背景技术
随着科技日新月异的进展，智能机械手臂从起初的机械制造领域逐渐广泛运用到电子、轻工、原子能和医疗等领域。由于智能机械手臂具有减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质以及安全性好等特点，它被用来代替人类劳动以实现机械化和自动化，因此得到广泛推广。在医疗领域，利用智能机械手臂做外科手术已日益普及，具有出血少、切口小、精确度高等优势。为了实现智能化操作，智能机械手臂需要不断移动，因此必须根据实际情况针对性地设计用于智能机械手臂的移动装置。在手术或其他理疗过程中，智能机械手臂需要往复做长距离运动，而现有的履带式、转轮式的移动装置无法适用与这种长距离的水平移动工作，所以必须设计一种能长距离运动且运动精度高的移动装置。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：提供一种用于智能机械臂的移动装置，能够驱使智能机械手臂在较长距离内移动，且能安装在壁面上使用，以便进一步扩大智能机械手臂的应用领域或使用场景。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种用于智能机械臂的移动装置，包括安装板和一组水平安装在所述安装板上的导轨，所述导轨外侧设置有T形滑槽，所述导轨内侧水平设置有导向齿条，所述导轨上方设置有U 形滑动架，所述U形滑动架的U形开口端内侧分别设置有与所述T形滑槽相匹配的T形凸出部，所述U形滑动架顶部两端设置有驱动电机，所述驱动电机的驱动输出轴贯穿U形滑动架的顶部并垂直伸入所述导轨与U形滑动架形成的内部空间中，所述驱动输出轴末端连接有与所述导向齿条齿合连接的驱动齿轮，所述U形滑动架顶部中央设置有智能机械手臂安装区，所述安装板上水平设置有与U形滑动架连接且对所述U形滑动架进行限位的滚珠丝杠组件。将智能机械手臂安装在本方案所述的移动装置上，可实现智能机械手臂进行较长距离的水平移动，该移动装置结构设计简单、运动精度高，具有稳定的驱动力。
进一步地，所述滚珠丝杠组件包括丝杠支撑部、滚珠、丝杠和滑动限位部，所述丝杠支撑部分别设置在所述安装板的两端，所述丝杠两端分别连接在丝杠支撑部上，所述滑动限位部设置在丝杠上，所述滚珠设置在滑动限位部内并与丝杠相接触。设置了滚珠丝杠组件用于对U形滑动架进行限位，使的U形滑动架在运动时不会因为受力发生角度偏差，避免在导轨上卡顿而导致运行不畅；除了限位作用以外，一方面还可以防止U形滑动架滑出导轨之外，保证移动装置稳定、安全地运行，另一方面，当所述移动装置安装在壁面上使用时，滚珠丝杠组件能承担部分重力，具有稳固U形滑动架的作用。
进一步地，所述丝杠两端分别设置有弹簧缓冲部，滑动限位部设置在所述弹簧缓冲部之间。弹簧缓冲部的设置，有效避免U形滑动架在工作时，滑动限位部与丝杠支撑部之间可能会发生撞击而产生振动，而影响智能机械手臂工作。
优选地，所述驱动电机以铰接的方式分别设置在所述U形滑动架外部的四个角上，形成四驱动结构，适用于承载质量和体积较大的机械手臂。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1.所述的移动装置用于承载和移动智能机械手臂，可实现智能机械手臂进行长距离的水平移动，扩大智能机械手臂的应用范围，该移动装置结构设计简单、运动精度高，具有稳定的驱动力。
2.由于设置了滚珠丝杠组件用于对U形滑动架进行限位，使的U形滑动架在运动时不会因为受力发生角度偏差，避免在导轨上卡顿而导致运行不畅；除了限位作用以外，一方面还可以防止U形滑动架滑出导轨之外，保证移动装置稳定、安全地运行，另一方面，滚珠丝杠组件能承担部分重力，具有稳固U形滑动架的作用，因此所述移动装置能安装在壁面上使用。
3.本实用新型所述移动装置还设置了弹簧缓冲部，起到了良好的减振和缓冲降速作用，有效解决了U形滑动架在工作时，滑动限位部与丝杠支撑部之间可能会发生撞击而产生振动，而影响智能机械手臂工作以及缩短移动装置的使用寿命的技术问题。
附图说明
图1是本实用新型实施例1所述移动装置的结构图；
图2是本实用新型实施例1所述U形滑动架的主视图；
图3是本实用新型实施例2所述滚珠丝杠组件结构图；
图4是本实用新型实施例3所述移动装置的结构图。
图中标记为：1-安装板，2-导轨，3-U形滑动架，4-滚珠丝杠组件，21-T形滑槽，22-导向齿条，31-T形凸出部，32-驱动电机，33-驱动齿轮，34-智能机械手臂安装区，41-丝杠支撑部，42-丝杠，43-滑动限位部，44-弹簧缓冲部。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图附图对本实用新型作详细说明。
实施例1
一种用于智能机械臂的移动装置，包括安装板1、导轨2组件、滑动组件和滚珠丝杠42组件4。
所述导轨2组件包括一组平行安装在安装板1上的导轨2，所述导轨2外侧设置有T形滑槽21，所述导轨2内侧水平设置有导向齿条22，所述导轨2底部间隔设置有多个将所述导轨2固定在安装板1上的安装部。
所述滑动组件包括一个U形滑动架3，所述U形滑动架3的U形开口端内侧分别设置有与所述T形滑槽21相匹配的T形凸出部31。所述U形滑动架3顶部两端设置有驱动电机 32，所述驱动电机32的驱动输出轴贯穿U形滑动架3的顶部，垂直伸入所述导轨2与U形滑动架3形成的内部空间中。所述驱动输出轴末端连接有驱动齿轮33，所述驱动齿轮33与导向齿条22齿合连接。
所述滚珠丝杠42组件4包括丝杠42支撑部41、滚珠和丝杠42，所述丝杠42支撑部41分别设置在所述安装板1的两端，所述丝杠42两端分别连接在丝杠42支撑部41上。
所述丝杠42上设置有滑动限位部43，在所述滑动限位部43内部设置有与所述滚珠丝杠42匹配的滚珠，所述滑动限位部43的顶端与所述U形滑动架3固定连接。
所述U形滑动架3顶部中央设置有智能机械手臂安装区34，所述驱动电机32与智能机械手臂通信连接，通过接收智能机械手臂发出的信号，控制其进行顺时针或逆时针转动。
实施例2
为了避免U形滑动架3在工作时，滑动限位部43与丝杠42支撑部41之间发生撞击、产生振动，本实施例将在实施例1的基础上进行进一步改进，具体体现为：在所述丝杠42 两端分别设置有弹簧缓冲部44，滑动限位部43设置在所述弹簧缓冲部44之间。
实施例3
为了使移动装置用于承载较为大型的智能机械手臂时，保证移动装置提供足够的驱动力，带动智能机械手臂在导轨2上运动，因此本实施例将所述驱动电机32以铰接的连接方式分别安装在所述U形滑动架3外部的四个角上，形成四驱动结构。
本方案所述的移动装置的工作原理为：将智能机械手臂安装在移动装置上，工作时智能机械手臂向驱动电机32发送信号，使驱动电机32带动驱动齿轮33转动顺时针或逆时针转动，驱动U形滑动架3在导轨2上水平往复移动，从而带动智能机械臂在导轨2上进行长距离的水平移动；另外，当滑动架移动到滚珠丝杠42组件4一端时，被设置在滚珠丝杠42组件4上的弹簧缓冲部44阻挡缓冲，避免滑动限位部43与丝杠42支撑部41之间发生撞击、产生振动，使装置运行更稳定和安全。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中介媒介简介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
Claims (4)
1.一种用于智能机械臂的移动装置，其特征在于：包括安装板(1)和一组水平安装在所述安装板(1)上的导轨(2)，所述导轨(2)外侧设置有T形滑槽(21)，所述导轨(2)内侧水平设置有导向齿条(22)，所述导轨(2)上方设置有U形滑动架(3)，所述U形滑动架(3)的U形开口端内侧分别设置有与所述T形滑槽(21)相匹配的T形凸出部(31)，所述U形滑动架(3)顶部两端设置有驱动电机(32)，所述驱动电机(32)的驱动输出轴贯穿U形滑动架(3)的顶部并垂直伸入所述导轨(2)与U形滑动架(3)形成的内部空间中，所述驱动输出轴末端连接有与所述导向齿条(22)齿合连接的驱动齿轮(33)，所述U形滑动架(3)顶部中央设置有智能机械手臂安装区(34)，所述安装板(1)上水平设置有与U形滑动架(3)连接且对所述U形滑动架(3)进行限位的滚珠丝杠(42)组件(4)。
2.根据权利要求1所述的一种用于智能机械臂的移动装置，其特征在于：所述滚珠丝杠(42)组件(4)包括丝杠(42)支撑部(41)、滚珠、丝杠(42)和滑动限位部(43)，所述丝杠(42)支撑部(41)分别设置在所述安装板(1)的两端，所述丝杠(42)两端分别连接在丝杠(42)支撑部(41)上，所述滑动限位部(43)设置在丝杠(42)上，所述滚珠设置在滑动限位部(43)内并与丝杠(42)相接触。
3.根据权利要求2所述的一种用于智能机械臂的移动装置，其特征在于：所述丝杠(42)两端分别设置有弹簧缓冲部(44)，滑动限位部(43)设置在所述弹簧缓冲部(44)之间。
4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种用于智能机械臂的移动装置，其特征在于：所述驱动电机(32)以铰接的方式分别设置在所述U形滑动架(3)外部的四个角上，形成四驱动结构。
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