CN110606313A - 一种机械臂及其多种货币配发流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂及其多种货币配发流水线，其多种货币配发流水线包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。本发明通过阵列式机芯、且每个机芯分别存放不同的纸币，再通过机械臂分别将不同机芯输出的纸币分别输送至塑封模块进行塑封后输送至分拣流水线，从而一步完成配钞、打包、分拣，以大大提高配钞效率，且可以最大化降低人工操作中带来的人工误差。

Description

一种机械臂及其多种货币配发流水线

技术领域

本发明涉及金融设备，特别是涉及一种机械臂及其多种货币配发流水线。

背景技术

在金融机构进行多种货币特别是多种外壁进行配钞时，一般需要根据需求量从各个钞箱中取出相应的纸币，然后统一打包、输送。目前对于多种货币的配钞，一般是选用不同的小型配钞机，然后进行多处分别配钞后进行汇总、清算，最后再进行塑封打包、输送。显然这种方式十分落后，而且效率极低，由于需要人工选择配钞机，很容易造成人工失误，如选择了错误的纸币或纸币数量错误，这在配钞过程中是重大事故，而且采用人工操作，这种事故是十分高发的。

对此申请人提出一种多种货币配发流水线，其通过指令进行流水化作业，从而可将将不同配钞机芯内的纸币分别输出至分拣流水线，既能够避免人工操作带来的误差，又能够有效提高效率。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种机械臂及其多种货币配发流水线。

为实现上述目的，本发明提供了一种机械臂，包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第一臂爪、第二臂爪，第一支臂可带动第二支臂、第三支臂在其长度方向上移动，第二支臂可带动第三支臂在其长度方向上移动，第三支臂上分别安装有第一臂爪、第二臂爪。

优选地，所述第一支臂顶部安装有第一支臂罩、底部安装有支臂底板，所述支臂底板底部固定有支臂滑块，且支臂底板顶面与第一支臂侧面之间固定有支臂加强板；所述支臂底板上固定有行走电机，行走电机的行走输出轴穿出支臂底板后与行走齿轮装配固定，所述支臂滑块与滑轨卡合、可滑动装配，所述行走齿轮与固定滑轨安装板上的行走齿条啮合并形成齿轮齿条传动机构；

所述第一支臂内安装有可圆周转动的第一支臂螺杆，所述第一支臂螺杆一端与支臂底板可圆周转动装配、另一端穿出第一支臂后进入第一支臂罩内且与第一二号支臂带轮装配固定，所述第一二号支臂带轮通过第一支臂皮带与第一一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第一一号支臂带轮安装在支臂升降电机的输出轴上，支臂升降电机固定在第一支臂上；所述第一支臂螺杆与支臂升降滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂升降滑板与第一支臂卡合、可竖向滑动装配。

优选地，所述支臂升降滑板上固定有第二支臂，所述第二支臂一端上安装有第二支臂罩，所述第二支臂内部安装有第二支臂螺杆，所述第二支臂螺杆一端与第二支臂内部、远离第二支臂罩一端可圆周转动装配，另一端穿出第二支臂罩进入第二支臂罩内且与第二一号支臂带轮装配固定，所述第二一号带轮通过第二支臂皮带与第二一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第二一号支臂带轮安装在支臂横移电机的输出轴上，所述支臂横移电机固定在第二支臂上；

所述第二支臂螺杆与支臂横移滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂横移滑板与第二支臂外壁卡合、卡相对滑动装配，所述支臂横移滑板上固定有支臂铰接架。

优选地，所述支臂铰接架上安装有支臂转动电机，支臂转动电机的输出轴通过联轴器与支臂铰接轴与第二臂爪一端、第三支臂装配固定；所述第三支臂内部安装有第三支臂螺杆，所述第三支臂螺杆一端与第二臂爪可圆周转动装配、另一端穿过第三支臂后进入第三支臂罩内且与第三二号支臂带轮装配固定，所述第三支臂罩安装在第三支臂上且第三二号支臂带轮通过第三支臂皮带与第三一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第三一号支臂带轮固定在夹紧电机的输出轴上，夹紧电机固定在第三支臂上；所述第三支臂螺杆与第一臂爪一端通过螺纹旋合装配，第一臂爪此端卡装在第三支臂的调节滑槽内。

本发明还公开了一种多种货币配发流水线，其应用有上述机械臂。

优选地，还包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，所述机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；

所述机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。

优选地，所述机芯模块包括机芯外壳、机芯骨架，所述机芯外壳安装在机芯骨架外部，所述机芯骨架内安装有机芯，每个机芯的纸币出口处分别安装有一个接钞斗，接钞斗固定在接钞支撑板上，接钞支撑板固定在机芯骨架上；

所述机芯骨架底部还安装有滑轨安装板，所述滑轨安装板上安装有至少一条滑轨，滑轨与机械臂上的支臂滑块卡合、可滑动装配；

所述机芯包括两块机芯侧板、两块机芯端板、安装在两块机芯侧板、两块机芯端板顶部的机芯顶盖，两块机芯侧板、两块机芯端板两侧分别相连从而构成机芯的四个侧壁；

所述机芯顶盖上设置有机芯顶盖侧板、机芯顶盖端板，所述机芯顶盖侧板一侧通过合页与其中一块机芯侧板铰接，机芯顶盖端板上设置有贯穿的机芯锁滑槽，所述机芯锁滑槽与第四机芯锁杆可滑动装配，所述第四机芯锁杆穿过机芯锁滑槽的两侧分别与机芯锁限位环装配固定；

所述第四机芯锁杆还与第一机芯锁板一端装配固定，第一机芯锁板另一端通过第三机芯锁杆与机芯端板铰接，所述第三机芯锁杆远离与机芯顶盖与合页装配的一侧；

所述机芯顶盖端板还通过第二机芯锁轴与第二机芯锁板一端铰接，所述第二机芯锁板另一端上设置有机芯锁槽，所述机芯锁槽与第一机芯锁杆卡合装配，所述第一机芯锁杆固定在机芯端板上；所述第二机芯锁板还与机芯拉簧一端装配固定，机芯拉簧另一端与第五机芯锁杆装配固定，第五机芯锁杆固定在机芯顶盖端板上；

所述的机芯内部为中空的机芯安装腔，所述机芯安装腔内安装有数个钞箱，每个钞箱的出钞机构分别通过第一机芯电机驱动；所述机芯顶盖内、钞箱上方还分别安装有第一机芯皮带、第二机芯皮带、第三机芯皮带，所述第二机芯皮带位于机芯的纸币出口处、接钞轮上方，从而能够与第一机芯皮带配合以夹紧、输送纸币；所述第一机芯皮带、第二机芯皮带、第三机芯皮带分别绕过多个第一机芯带轮、第二机芯带轮、第三机芯带轮后形成带传动机构，所述第一机芯带轮、第二机芯带轮、第三机芯带轮分别安装在与之对应的第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴上，所述第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴分别与机芯顶盖侧板可圆周转动装配；

其中一根第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴分别穿出其中一块机芯顶盖侧板后与三个不同的第二机芯电机的输出轴通过联轴器连接。

优选地，所述接钞斗包括接钞侧板、接钞底板、接钞顶板、接钞立板、接钞导向板，所述钞侧板、接钞顶板、接钞立板、接钞导向板底部分别固定在接钞底板上，所述接钞导向板有两块且两块接钞导向板分别与第一接钞板侧边的接钞板缺槽卡合、可滑动装配；

所述接钞立板上设置有至少两个立板通槽，所述第一接钞板上设置有第一接钞连板，所述第一接钞连板一端与第一接钞板装配固定、另一端穿过立板通槽后与接钞连接板装配固定，所述接钞连接板还通过第二接钞连板与第二接钞连板连接固定，第二接钞连板与另一立板通槽卡合、可滑动装配；第一接钞板、第二接钞连板共同组成接钞板；所述第一接钞板、第二接钞连板之间构成取钞槽；

所述接钞顶板上设置有接钞轮槽，所述接钞轮槽内安装有接钞轮，接钞轮安装在第一接钞轴上，第一接钞轴与接钞顶板的侧边缘可圆周转动装配；所述接钞侧板靠近接钞顶板处安装有第五接钞轴，所述第五接钞轴与接钞侧板可圆周转动装配且第五接钞轴上安装有第一接钞带轮，第一接钞带轮通过接钞皮带与第二接钞带轮连接并形成带传动机构，所述第二接钞带轮安装在接钞升降电机的接钞升降输出轴上；接钞皮带与接钞连接板装配固定；

所述接钞连接板与接钞上连接板装配固定，接钞上连接板与接钞支撑弧板一端贴紧装配，接钞支撑弧板另一端通过第三接钞轴与接钞下连接板铰接，接钞下连接板安装在接钞底座板上，接钞底座板固定在接钞底板上；所述第三接钞轴上套装有接钞扭簧；

接钞升降电机的接钞升降输出轴上还安装有第二编码盘，第二编码盘上设置有数个贯穿且均分分布在其圆周的、贯穿的第二编码槽，且第二编码盘设置有第二编码槽的边缘装入第二编码器内，在第二编码槽通过第二编码器时，第二编码器输出信号；

所述接钞连接板侧面上固定有接钞升降感应片，所述接钞侧板内壁上、在接钞升降感应片上下移动轨迹附近分别安装有第一限位传感器、第二接钞传感器，所述第一限位传感器、第二接钞传感器均为光电传感器，当接钞升降感应片装入第一限位传感器或第二接钞传感器内时，其发生电位变化，从而向工控机输出信号；所述第二接钞板底面上还安装有检测微动开关，所述检测微动开关的触发端面向取钞槽，当第一臂爪、第二臂爪装入或穿过取钞槽时会触发检测微动开关。

优选地，塑封模块包括塑封机和码垛机构，所述塑封机用于对成叠纸币进行塑料薄膜塑封，所述码垛机构用于对成叠纸币进行垂直码垛；塑封机的进料端和出料端分别与塑封进料机构、塑封出料机构连通。

优选地，所述码垛机构包括码垛支架、码垛箱，所述码垛箱安装在码垛连接板上，所述码垛连接板一端上固定有铰接筒，所述铰接筒与码垛螺杆通过螺纹旋合装配，码垛螺杆一端与码垛支架可圆周转动装配、另一端穿出码垛支架后与码垛升降电机的输出轴通过联轴器连接装配，所述码垛升降电机安装在码垛支架顶部；

所述码垛箱底部固定有第一码垛轴，第一码垛轴与码垛连接板可圆周转动装配；所述第一码垛轴上安装有第一码垛齿轮，所述第一码垛齿轮与第二码垛齿轮啮合传动，第二码垛齿轮安装在第二码垛轴上，第二码垛轴与旋转电机的输出轴通过联轴器连接；旋转电机通电后能够启动第二码垛齿轮在圆周方向上转动；所述旋转电机固定在码垛连接板上；

所述码垛箱底部安装有输出皮带，输出皮带套装在第一输出带轮、第二输出带轮上从而形成带传动机构，所述第一输出带轮、第二输出带轮分别安装在第一输出轴、第二输出轴上，所述第一输出轴、第二输出轴与码垛箱侧壁可圆周转动装配，且第一输出轴一端穿出码垛箱后与输出电机的输出轴通过联轴器连接；所述码垛箱底部还固定有第一套接环第一套接环套装在第二套接环外部且与之可圆周转动装配；第一套接环套装在第二套接环外部且与之可圆周转动装配；所述第二套接环固定在码垛连接板上。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过阵列式机芯、且每个机芯分别存放不同的纸币，再通过机械臂分别将不同机芯输出的纸币分别输送至塑封模块进行塑封后输送至分拣流水线，从而一步完成配钞、打包、分拣，以大大提高配钞效率，且配钞指令通过工控机下发、由工控机控制，因此可以最大化降低人工操作中带来的人工误差。

2、本发明的机芯一次可以安装多个钞箱，且可以将各个钞箱内的纸币分别输送至与之对应的接钞斗内，从而完成配钞。这种设计避免了人工选择配钞机带来的误差，而且由于一次可放置多个钞箱，因此其容量也满足大型配钞的需求。

3、本发明的机械臂可以实现对输入接钞斗内的纸币进行夹取、输送，从而实现将纸币统一输送至塑封模块进行塑封、打包，从而便于统一管理，且提高效率。

4、本发明的塑封模块能够实现对纸币的塑封、码垛，输出，从而替代人工塑封、打包，以大大提高效率。

5、本发明的码垛机构能够实现对成叠纸币的码垛，从而进行统一输出以方便后期分拣。

附图说明

图1-图4是本发明的结构示意图。

图5是本发明的机芯模块结构示意图。

图6是本发明的机芯和接钞斗结构示意图。

图7-图17是本发明的接钞斗结构示意图。其中图10、图11、图12各为图9中A-A、B-B、C-C剖视图。

图18-图26是本发明的机芯结构示意图。其图26是感应组件的结构示意图。

图27-图34是本发明的机械臂结构示意图。其中图30是第一支臂截面方向上的剖视图；图31是第一臂爪处剖视图；图32是第二支臂处剖视图；图34是第三支臂处剖视图。

图35-图36是本发明的塑封模块结构示意图。

图37是本发明的塑封机结构示意图。

图38-图40是本发明的码垛机构结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1-图40，一种多种货币配发流水线，包括机芯模块A、塑封模块B、分拣流水线C、机械臂E，所述机芯模块A用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗D内；

所述机械臂E用于将接钞斗D内的纸币输送至塑封模块B的塑封进料机构B210内，塑封模块B包括塑封机B200和码垛机构B300，所述塑封机B200用于对成叠纸币100进行塑料薄膜塑封，所述码垛机构用于对成叠纸币进行垂直码垛，然后通过设置在塑封外壳B110上的出钞口B111输出至分拣流水线C的分拣输送机构C100上，分拣输送机构C100侧面通过分拣斜板C200与分拣框C300连通。使用时分拣输送机构C100将成叠纸币输送至与预设分拣框C300对应的分拣斜板C200处，然后推入分拣斜板C200顶部，使得纸币通过重力作用从分拣斜板C200滑落至分拣框C300内临时存储以完成配钞。

所述机芯模块A包括机芯外壳A110、机芯骨架A120，所述机芯外壳A110安装在机芯骨架A120外部，所述机芯骨架A120内安装有机芯A200，每个机芯A200的纸币出口处分别安装有一个接钞斗D，接钞斗D固定在接钞支撑板A121上，接钞支撑板A121固定在机芯骨架A120上；

所述机芯骨架A120底部还安装有滑轨安装板E120，所述滑轨安装板E120上安装有至少一条滑轨E110，滑轨E110与机械臂E上的支臂滑块E213卡合、可滑动装配；

参见图7-图17，所述接钞斗D包括接钞侧板D110、接钞底板D120、接钞顶板D130、接钞立板D140、接钞导向板D150，所述钞侧板D110、接钞顶板D130、接钞立板D140、接钞导向板D150底部分别固定在接钞底板D120上，所述接钞导向板D150有两块且两块接钞导向板D150分别与第一接钞板D341侧边的接钞板缺槽D3412卡合、可滑动装配，两块接钞导向板D150顶部分别设置有接钞斜板D151，两块接钞斜板D151由上至下的间距逐渐变小，且间距最小值为两款接钞导向板D150之间的间距值；

所述接钞立板D140上设置有至少两个立板通槽D141，所述第一接钞板D341上设置有第一接钞连板D3411，所述第一接钞连板D3411一端与第一接钞板D341装配固定、另一端穿过立板通槽D141后与接钞连接板D360装配固定，所述接钞连接板D360还通过第二接钞连板D3421与第二接钞连板D342连接固定，第二接钞连板D3421与另一立板通槽141卡合、可滑动装配；

第一接钞板D341、第二接钞连板D342共同组成接钞板，使用时，接钞板用于承接纸币。所述第一接钞板D341、第二接钞连板D342之间构成取钞槽D343，使用时，机械臂E的第一臂爪E251、第二臂爪E252可穿过取钞槽D343以夹取放置在接钞板上的纸币。

所述接钞连接板D360与接钞上连接板D611装配固定，接钞上连接板D611与接钞支撑弧板D610一端贴紧装配，接钞支撑弧板D610另一端通过第三接钞轴D430与接钞下连接板D612铰接，接钞下连接板D612安装在接钞底座板D160上，接钞底座板D160固定在接钞底板D120上；所述第三接钞轴D430上套装有接钞扭簧D620，接钞扭簧D620用于对接钞支撑弧板D610产生阻碍其以第三接钞轴D430为中心向接钞板转动的扭力。

所述接钞顶板D130上设置有接钞轮槽D131，所述接钞轮槽D131内安装有接钞轮D210，接钞轮D210安装在第一接钞轴D410上，第一接钞轴D410与接钞顶板D130的侧边缘可圆周转动装配，所述第一接钞轴D410上还安装有第一编码盘D220，第一编码盘D220的圆周方向上设置有数个分布在其圆周且贯穿的第一编码槽，且第一编码盘D220设置有第一编码槽的边缘装入第一编码器D533内，第一编码器D533为光电传感器，其在第一编码槽通过时产生电位变化从而输出电信号，以判断第一编码盘D220的转速、转动角度；

所述第一接钞轴D410一端上固定有第一齿轮D231，所述第一齿轮D231与第二齿轮D232啮合传动，第二齿轮D232固定在接钞电机D520的输出轴上。使用时，接钞电机D520通电，从而驱动第二齿轮D232圆周转动，从而驱动接钞轮D210圆周转动以进行接钞。

所述接钞顶板D130底面上还安装有接钞角板D170，接钞角板D170与第二接钞轴D420一端装配，第二接钞轴D420另一端与接钞底板D120装配固定；所述第二接钞轴D420上套装有接钞轴套D350，接钞轴套D350固定在接钞连接板D360上且可与第二接钞轴D420相对轴向滑动。优选地，所述第二接钞轴D420位于接钞轴套D350与接钞底板D120之间的部分上套装有接钞压簧D630，所述接钞压簧D630用于提供阻碍接钞轴套D350向接钞底板移动的弹力，从而为接钞轴套D350向接钞底板移动且接近接钞底板时提供缓冲和限位。

所述接钞侧板D110靠近接钞顶板处安装有第五接钞轴D450，所述第五接钞轴D450与接钞侧板D110可圆周转动装配且第五接钞轴D450上安装有第一接钞带轮D241，第一接钞带轮D241通过接钞皮带D240与第二接钞带轮D242连接并形成带传动机构，所述第二接钞带轮D242安装在接钞升降电机D550的接钞升降输出轴D440上，且接钞升降电机D550的接钞升降输出轴D440上还安装有第二编码盘D250，第二编码盘D250上设置有数个贯穿且均分分布在其圆周的、贯穿的第二编码槽，且第二编码盘D250设置有第二编码槽的边缘装入第二编码器D534内，在第二编码槽通过第二编码器时，第二编码器输出信号，从而判断第二编码盘的转速、转动角度；

接钞皮带D240与接钞连接板D360装配固定，从而使得接钞皮带D240可驱动接钞连接板D360同步移动。

所述第五接钞轴D450还与磁性编码器D540的输入轴同轴连接，从而可以通过磁性编码器检测第五接钞轴D450的转速，所述磁性编码器D540固定在接钞顶板底面上。

优选地，两块接钞导向板D150顶部还分别安装有发射器D511、接收器D512，所述发射器D511、接收器D51共同构成光电传感器，且发射器向接收器发射光束，接收器接收光束后输出电信号。使用时，一旦发射器D511、接收器D512之间的光束被遮挡时，接收器向外部工控机发送信号，判断为纸币偏高。此时接钞升降电机启动，通过驱动接钞皮带移动来驱动接钞连接板D360同步下移，直到接收器D512恢复接收到光束。本实施例中，接钞升降电机为步进电机，其每一次驱动接钞皮带带动接钞连接板D360同步下移的高度一定。

所述接钞连接板D360侧面上固定有接钞升降感应片D361，所述接钞侧板D110内壁上、在接钞升降感应片D361上下移动轨迹(第二接钞轴轴向)附近分别安装有第一限位传感器D531、第二接钞传感器D532，所述第一限位传感器D531、第二接钞传感器D532均为光电传感器，当接钞升降感应片D361装入第一限位传感器D531或第二接钞传感器D532内时，其发生电位变化，从而向工控机输出信号，判断为接钞连接板D360达到最大位移点，此时接钞升降电机停止并准备反转。

优选地，所述接钞底板D120、接钞侧板D110分别与接钞门安装板D320装配固定，所述接钞门安装板D320通过门合页D330与接钞门D310一侧铰接，且所述门合页D330内部安装有合页扭簧，所述合页扭簧用于驱动接钞门D310保持向接钞板转动的扭力。这就使得接钞门本向外打开后还能通过合页扭簧的弹力自动关闭。

使用时，接钞电机D520启动，驱动接钞轮圆周转动以接收从与之对应的机芯内输出的纸币，然后将纸币放置在第一接钞板D341、第二接钞板D342上，直到接收器D512与发射器之间的光束被遮挡，然后接钞升降电机驱动接钞皮带带动接钞板下移一定高度后继续接钞，直到第一限位传感器D531向工控机输入信号后判断为接钞板达到最底部，此时需要将接钞板上的纸币取出。

在接钞板下移过程中，接钞板通过接钞连接板D360对接钞支撑弧板D610顶部施加使其以第三接钞轴D430为中心向接钞板转动的扭力，从而使得接钞支撑弧板D610克服接钞扭簧D620的弹力转动，以保证对接钞连接板D360(接钞板)的支撑。在接钞板上的纸币取出后，接钞升降电机反转，其接钞板复位，也就是第二限位传感器输出信号。

优选地，为了探测纸币是否被取出，所述第二接钞板D342底面上还安装有检测微动开关D560，所述检测微动开关的触发端面向取钞槽D343，当第一臂爪E251、第二臂爪E252装入取钞槽D343时会触发检测微动开关D560，从而使得检测微动开关D560向工控机发送信号以以判断为纸币取出，从而可以进行接钞板的复位。

参见图18-图26，所述机芯A200包括两块机芯侧板A210、两块机芯端板A230、安装在两块机芯侧板A210、两块机芯端板A230顶部的机芯顶盖A220，两块机芯侧板A210、两块机芯端板A230两侧分别相连从而构成机芯A200的四个侧壁；

所述机芯顶盖A220上设置有机芯顶盖侧板A221、机芯顶盖端板A222，所述机芯顶盖侧板A221一侧通过合页与其中一块机芯侧板A210铰接，机芯顶盖端板A222上设置有贯穿的机芯锁滑槽A2221，所述机芯锁滑槽A2221与第四机芯锁杆A514可滑动装配，所述第四机芯锁杆A514穿过机芯锁滑槽A2221的两侧分别与机芯锁限位环A550装配固定，从而使得第四机芯锁杆A514在轴向上与机芯锁滑槽A2221相对固定；

所述第四机芯锁杆A514还与第一机芯锁板A540一端装配固定，第一机芯锁板A540另一端通过第三机芯锁杆A513与机芯端板A230铰接，所述第三机芯锁杆A513远离与机芯顶盖与合页装配的一侧；

所述机芯顶盖端板A222还通过第二机芯锁轴A512与第二机芯锁板A520一端铰接，所述第二机芯锁板A520另一端上设置有机芯锁槽A521，所述机芯锁槽A521与第一机芯锁杆A511卡合装配，所述第一机芯锁杆A511固定在机芯端板A230上；

所述第二机芯锁板A520还与机芯拉簧A530一端装配固定，机芯拉簧A530另一端与第五机芯锁杆A515装配固定，第五机芯锁杆A515固定在机芯顶盖端板A222上。机芯拉簧A530、机芯锁槽A521分别设置在第二机芯锁板A520位于第二机芯锁杆A512的两端，从而使得机芯拉簧A530产生的弹力能够保证第二机芯锁板A520以第二机芯锁杆A512为中心向机芯锁槽A521转动以使机芯锁槽A521与第一机芯锁杆保持卡紧状态。

所述机芯锁滑槽A2221上设置有多个限位缺槽A2222，使用时，首先打将机芯锁槽A521转动使其脱离第一机芯锁杆A511，然后以合页为中心转动打开机芯顶盖A220，等到达到需要打开的角度时，将第四机芯锁杆A514卡装入与之靠近的限位缺槽A2222内即可对机芯顶盖A220进行支撑，从而保持其打开角度以便于检修。

优选地，所述第三机芯锁杆A513上套装有机芯扭簧A560，所述机芯扭簧A560用于对第一机芯锁板A540产生阻碍其向远离第一机芯锁板方向转动的弹力。从而保持第四机芯锁杆A514位于机芯锁滑槽A2221最靠近第二机芯锁板一端或卡紧在限位缺槽A2222内。

参见图26，所述机芯顶盖A220、机芯侧板A210上还分别安装有上关闭检测壳A420、下关闭检测壳A410，所述上关闭检测壳A420内设置有上关闭滑槽A421，所述上关闭滑槽A421内可滑动地安装有上关闭滑块A823，所述上关闭滑块A823固定在关闭滑杆A820一端，且关闭滑杆A820另一端穿过上关闭限位环A822后与关闭检测片A821装配固定，所述上关闭限位环A822固定在上关闭滑槽A421内；

所述关闭滑杆A820位于上关闭限位环A822与关闭检测片A821之间的部分上还安装有下关闭限位环A822，所述关闭滑杆A820位于上关闭限位环A822与下关闭限位环A822之间的部分上套装有关闭压簧A430；

所述下关闭检测壳A410内安装有关闭检测槽A411，所述关闭检测槽内壁上固定有关闭检测传感器A810，所述关闭检测传感器A810为光电传感器，其信号与第一限位传感器或第二限位传感器相同。当关闭检测片A821装入检测传感器A810内时，检测传感器A810发生电位变化而输出信号，从而判断为机芯顶盖A220关闭。

所述关闭检测槽A411底部固定有关闭限位台A412，所述关闭限位台A412与关闭滑杆A820底面贴紧从而对关闭滑杆A820进行限位。

当机芯顶盖向机芯侧板转动关闭时，关闭滑杆A820装入关闭检测槽A411内，直到关闭检测片A821装入检测传感器A810内，此时检测传感器A810向工控机输入信号，判断为关闭到位。而在此过程中，关闭压簧A430起到减震缓冲的作用。

所述的机芯A200内部为中空的机芯安装腔A201，所述机芯安装腔A201内安装有数个钞箱A900，每个钞箱A900的出钞机构分别通过第一机芯电机A610驱动，从而可以使得每个钞箱A900单独输出其内部存放的纸币。本实施例的钞箱为直接采购现有的银行配钞钞箱。

所述机芯顶盖内、钞箱A900上方还分别安装有第一机芯皮带A310、第二机芯皮带A320、第三机芯皮带A330，所述第二机芯皮带A320位于机芯的纸币出口处、接钞轮D210上方，从而能够与第一机芯皮带A310配合以夹紧、输送纸币(纸币夹在第二机芯皮带A320、第一机芯皮带A310之间)。所述第一机芯皮带A310、第二机芯皮带A320、第三机芯皮带A330分别绕过多个第一机芯带轮A311、第二机芯带轮A321、第三机芯带轮A331后形成带传动机构，所述第一机芯带轮A311、第二机芯带轮A321、第三机芯带轮A331分别安装在与之对应的第一机芯轴A711、第二机芯轴A712、第三机芯轴A720上，所述第一机芯轴A711、第二机芯轴A712、第三机芯轴A720分别与机芯顶盖侧板A221可圆周转动装配；

其中一根第一机芯轴A711、第二机芯轴A712、第三机芯轴A720分别穿出其中一块机芯顶盖侧板A221后与三个不同的第二机芯电机A620的输出轴通过联轴器连接，从而使得第二机芯电机A620通电后分别驱动第一机芯轴A711、第二机芯轴A712、第三机芯轴A720圆周转动，也就是第一机芯皮带A310、第二机芯皮带A320、第三机芯皮带A330圆周转动；

在第一机芯皮带A310、第三机芯皮带A330位于机芯安装腔A201内的部分下方还分别安装有与之配合、夹紧输送纸币的第四机芯皮带A340、第五机芯皮带A350，所述第四机芯皮带A340、第五机芯皮带A350分别绕过第四机芯带轮A341、第五机芯带轮A351后形成带传动机构，且第四机芯带轮A341、第五机芯带轮A351分别安装在与之对应的第四机芯轴A731、第五机芯轴A732上，所述第四机芯轴A731、第五机芯轴A732两端分别与机芯顶盖侧板A221可圆周转动装配。

使用时，钞箱A900分别在与之对应的第一机芯电机的驱动下将其内部的纸币输出至第五机芯皮带A350与第三机芯皮带A330之间或第一机芯皮带A310与第四机芯皮带A340之间，然后启动第二机芯电机，使得第三机芯皮带A330、第一机芯皮带A310将纸币输送至第一机芯皮带A310与第二机芯皮带A320之间，最后纸币脱离第一机芯皮带A310与第二机芯皮带A320之间，由接钞轮D210接钞后放置在接钞板上即可。

参见图27-图34，所述机械臂E包括第一支臂E210、第二支臂E230、第三支臂E240，所述第一支臂E210顶部安装有第一支臂罩E211、底部安装有支臂底板E214，所述支臂底板E214底部固定有支臂滑块E213，且支臂底板E214顶面与第一支臂E210侧面之间固定有支臂加强板E212；

所述支臂底板E214上固定有行走电机E320，行走电机E320的行走输出轴E321穿出支臂底板E214后与行走齿轮E420装配固定，所述支臂滑块E213与滑轨E110卡合、可滑动装配，所述行走齿轮E420与固定滑轨安装板上的行走齿条(未画出)啮合并形成齿轮齿条传动机构。使用时，行走电机E320通电后驱动行走齿轮E420正转或反转，从而使得整个机械臂E在行走齿轮E420与行走齿条啮合作用下沿着滑轨E110而滑动。

所述第一支臂E210内安装有可圆周转动的第一支臂螺杆E510，所述第一支臂螺杆E510一端与支臂底板E214可圆周转动装配、另一端穿出第一支臂E210后进入第一支臂罩E211内且与第一二号支臂带轮E412装配固定，所述第一二号支臂带轮E412通过第一支臂皮带E410与第一一号支臂带轮E411连接并形成带传动机构；所述第一一号支臂带轮E411安装在支臂升降电机E310的输出轴上，支臂升降电机E310固定在第一支臂E210上。使用时，支臂升降电机E310通电从而带动第一二号支臂带轮E412圆周转动，也就是带动第一支臂螺杆E510圆周转动。

所述第一支臂螺杆E510与支臂升降滑板E220通过螺纹旋合装配，所述支臂升降滑板E220与第一支臂A210卡合、可竖向滑动装配，当第一支臂螺杆E510圆周转动时可以驱动支臂升降滑板E220在其轴向上移动。

所述支臂升降滑板E220上固定有第二支臂E230，所述第二支臂E230一端上安装有第二支臂罩E231，所述第二支臂E230内部安装有第二支臂螺杆E520，所述第二支臂螺杆E520一端与第二支臂E230内部、远离第二支臂罩E231一端可圆周转动装配，另一端穿出第二支臂罩E231进入第二支臂罩E231内且与第二一号支臂带轮E431装配固定，所述第二一号带轮E431通过第二支臂皮带E430与第二一号支臂带轮E432连接并形成带传动机构；所述第二一号支臂带轮E432安装在支臂横移电机E330的输出轴上，所述支臂横移电机E330固定在第二支臂E230上；

所述第二支臂螺杆E520与支臂横移滑板E260通过螺纹旋合装配，所述支臂横移滑板E260与第二支臂E230外壁卡合、卡相对滑动装配，所述支臂横移滑板E260上固定有支臂铰接架E270。使用时，支臂横移电机E330通电后驱动第二支臂螺杆E520圆周转动，从而驱动支臂横移滑板E260在其轴向上移动。

所述支臂铰接架E270上安装有支臂转动电机E340，支臂转动电机E340的输出轴通过联轴器与支臂铰接轴E540与第二臂爪E252一端、第三支臂E240装配固定。使用时，支臂转动电机E340通电从而驱动第二臂爪E252一端、第三支臂E240以其输出轴为中心转动一定角度，也就是调节第一臂爪E251、第二臂爪E252的转动角度。所述支臂转动电机E340可以采用伺服电机或步进电机。

所述第三支臂E240内部安装有第三支臂螺杆E530，所述第三支臂螺杆E530一端与第二臂爪E252可圆周转动装配、另一端穿过第三支臂E240后进入第三支臂罩E241内且与第三二号支臂带轮E442装配固定，所述第三支臂罩E241安装在第三支臂E240上且第三二号支臂带轮E442通过第三支臂皮带E440与第三一号支臂带轮E441连接并形成带传动机构；所述第三一号支臂带轮E441固定在夹紧电机E350的输出轴上，夹紧电机E350固定在第三支臂E240上；所述第三支臂螺杆E530与第一臂爪E251一端通过螺纹旋合装配，第一臂爪E251此端卡装在第三支臂E240的调节滑槽E242内。使用时，夹紧电机E350通电启动，从而驱动第三支臂螺杆E53圆周转动，第三支臂螺杆E53通过螺纹驱动第一臂爪E251在其轴向上移动，从而实现调节第一臂爪E251与第二臂爪E252之间的间距。

抓取接钞斗内的纸币时，机械臂移动至与接钞斗对应的位置上，然后支臂转动电机启动，驱动第一臂爪E251、第二臂爪E252旋转至与取钞槽D343平行的位置上，此时得第一臂爪E251、第二臂爪E252与第二支臂E230平行；然后启动夹紧电机E350，使得第一臂爪E251与第二臂爪E252之间的间距达到最大；再启动支臂升降电机E310，使得接钞板至发射器的部分位于第一臂爪E251与第二臂爪E252之间的部分内；然后启动支臂横移电机E330，使得第一臂爪E251、第二臂爪E252分别进入纸币最顶部上方、接钞板下方；夹紧电机反转，使得第一臂爪E251向第二臂爪E252靠近以夹紧纸币，然后支臂横移电机E330反转驱动第一臂爪E251、第二臂爪E252复位，支臂转动电机反转驱动第一臂爪E251、第二臂爪E252反转复位；行走电机E320反转驱动机械臂沿着滑轨移动至塑封进料机构端部，此时第一臂爪E251、第二臂爪E252位于塑封进料机构B210上方，然后支臂升降电机反转，驱动第二臂爪E252与塑封进料机构B210顶面接触；夹紧电机正转，以使第一臂爪E251向远离第二臂爪E252方向移动以松开纸币，然后第一臂爪E251、第二臂爪E252复位即可。通过机械臂E能够实现接钞斗内纸币和塑封进料机构B210之间的转送，而且全程可以实现自动化，因此效率极高、出错率极低。

参见图35-图40，优选地，所述塑封机B200为现有的薄膜双膜包装机，本实施例直接采购博伽牌的BOGA20170804450型号塑封机即可，其通过塑封进料机构将纸币进行塑封打包，然后通过塑封出料机构B220输出至码垛机构B300，本实施例的送料机构、出料机构均为输送带。

所述码垛机构B300包括码垛支架B330、码垛箱B310，所述码垛箱B310安装在码垛连接板B320上，所述码垛连接板B320一端上固定有铰接筒B321，所述铰接筒B321与码垛螺杆B610通过螺纹旋合装配，码垛螺杆B610一端与码垛支架B330可圆周转动装配、另一端穿出码垛支架B330后与码垛升降电机B510的输出轴通过联轴器连接装配，所述码垛升降电机B510安装在码垛支架B330顶部；

所述码垛箱B310底部固定有第一码垛轴B630、第一套接环B650，第一码垛轴B630与码垛连接板B320可圆周转动装配，第一套接环B650套装在第二套接环B660外部且与之可圆周转动装配；所述第二套接环B660固定在码垛连接板B320上；

所述第一码垛轴B630上安装有第一码垛齿轮B721，所述第一码垛齿轮B721与第二码垛齿轮B722啮合传动，第二码垛齿轮B722安装在第二码垛轴B640上，第二码垛轴B640与旋转电机B530的输出轴通过联轴器连接；旋转电机B530通电后能够启动第二码垛齿轮B722在圆周方向上转动；所述旋转电机B530固定在码垛连接板B320上。启动旋转电机B530后可以驱动第一码垛齿轮B721转动而带动将码垛箱B310同步转动。

所述码垛箱B310底部安装有输出皮带B710，输出皮带B710套装在第一输出带轮B711、第二输出带轮B712上从而形成带传动机构，所述第一输出带轮B621、第二输出带轮B622分别安装在第一输出轴B621、第二输出轴B622上，所述第一输出轴B621、第二输出轴B622与码垛箱B310侧壁可圆周转动装配，且第一输出轴B621一端穿出码垛箱B310后与输出电机B520的输出轴通过联轴器连接。使用时，可以启动输出电机B520，从而驱动输出皮带B710转动以将输出皮带B710上放置的成叠纸币输出码垛箱B310。

使用时，码垛箱B310的箱体开口B311面向塑封出料机构B220，从而使得成叠的纸币进入码垛箱B310内成叠堆放，再次过程中可以通过码垛升降电机B510驱动码垛箱B310逐步下移实现。在同一批次纸币取出、塑封、进入码垛箱B310内堆放完成后，码垛升降电机B510反转，驱动码垛箱B310上升至与出钞口平齐的位置，然后旋转电机B530启动，驱动码垛箱B310旋转180°，使得箱体开口B311正对出钞口B111，最后启动输出电机B520，从而使得输出皮带B710将成叠纸币输出出钞口B111即可。

优选地，所述塑封出料机构B220上安装有贴标签机B400，通过贴标签机B400打印标签且将标签贴在成叠纸币上。

本实施例的钞箱可以参考公开号为CN206849156U的中国专利中记载的钞箱。而机芯中钞箱将纸钞输出至接钞轮上方的结构及方式可以参考公开号为CN107067541A的中国专利。此时第一机芯皮带A310、第二机芯皮带A320、第三机芯皮带A330、第四机芯皮带A340、第五机芯皮带A350是否设置需要根据情况而定。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械臂，其特征是：包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第一臂爪、第二臂爪，第一支臂可带动第二支臂、第三支臂在其长度方向上移动，第二支臂可带动第三支臂在其长度方向上移动，第三支臂上分别安装有第一臂爪、第二臂爪。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征是：所述第一支臂顶部安装有第一支臂罩、底部安装有支臂底板，所述支臂底板底部固定有支臂滑块，且支臂底板顶面与第一支臂侧面之间固定有支臂加强板；所述支臂底板上固定有行走电机，行走电机的行走输出轴穿出支臂底板后与行走齿轮装配固定，所述支臂滑块与滑轨卡合、可滑动装配，所述行走齿轮与固定滑轨安装板上的行走齿条啮合并形成齿轮齿条传动机构；

所述第一支臂内安装有可圆周转动的第一支臂螺杆，所述第一支臂螺杆一端与支臂底板可圆周转动装配、另一端穿出第一支臂后进入第一支臂罩内且与第一二号支臂带轮装配固定，所述第一二号支臂带轮通过第一支臂皮带与第一一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第一一号支臂带轮安装在支臂升降电机的输出轴上，支臂升降电机固定在第一支臂上；所述第一支臂螺杆与支臂升降滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂升降滑板与第一支臂卡合、可竖向滑动装配。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征是：所述支臂升降滑板上固定有第二支臂，所述第二支臂一端上安装有第二支臂罩，所述第二支臂内部安装有第二支臂螺杆，所述第二支臂螺杆一端与第二支臂内部、远离第二支臂罩一端可圆周转动装配，另一端穿出第二支臂罩进入第二支臂罩内且与第二一号支臂带轮装配固定，所述第二一号带轮通过第二支臂皮带与第二一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第二一号支臂带轮安装在支臂横移电机的输出轴上，所述支臂横移电机固定在第二支臂上；

所述第二支臂螺杆与支臂横移滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂横移滑板与第二支臂外壁卡合、卡相对滑动装配，所述支臂横移滑板上固定有支臂铰接架。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征是：所述支臂铰接架上安装有支臂转动电机，支臂转动电机的输出轴通过联轴器与支臂铰接轴与第二臂爪一端、第三支臂装配固定；所述第三支臂内部安装有第三支臂螺杆，所述第三支臂螺杆一端与第二臂爪可圆周转动装配、另一端穿过第三支臂后进入第三支臂罩内且与第三二号支臂带轮装配固定，所述第三支臂罩安装在第三支臂上且第三二号支臂带轮通过第三支臂皮带与第三一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第三一号支臂带轮固定在夹紧电机的输出轴上，夹紧电机固定在第三支臂上；所述第三支臂螺杆与第一臂爪一端通过螺纹旋合装配，第一臂爪此端卡装在第三支臂的调节滑槽内。

5.一种多种货币配发流水线，其特征是：应用有权利要求1-4任一项所述的机械臂。

6.如权利要求5所述的多种货币配发流水线，其特征是：还包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，所述机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；

所述机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。

7.如权利要求6所述的多种货币配发流水线，其特征是：所述机芯模块包括机芯外壳、机芯骨架，所述机芯外壳安装在机芯骨架外部，所述机芯骨架内安装有机芯，每个机芯的纸币出口处分别安装有一个接钞斗，接钞斗固定在接钞支撑板上，接钞支撑板固定在机芯骨架上；

所述机芯骨架底部还安装有滑轨安装板，所述滑轨安装板上安装有至少一条滑轨，滑轨与机械臂上的支臂滑块卡合、可滑动装配；

所述机芯包括两块机芯侧板、两块机芯端板、安装在两块机芯侧板、两块机芯端板顶部的机芯顶盖，两块机芯侧板、两块机芯端板两侧分别相连从而构成机芯的四个侧壁；

所述机芯顶盖上设置有机芯顶盖侧板、机芯顶盖端板，所述机芯顶盖侧板一侧通过合页与其中一块机芯侧板铰接，机芯顶盖端板上设置有贯穿的机芯锁滑槽，所述机芯锁滑槽与第四机芯锁杆可滑动装配，所述第四机芯锁杆穿过机芯锁滑槽的两侧分别与机芯锁限位环装配固定；

所述第四机芯锁杆还与第一机芯锁板一端装配固定，第一机芯锁板另一端通过第三机芯锁杆与机芯端板铰接，所述第三机芯锁杆远离与机芯顶盖与合页装配的一侧；

所述机芯顶盖端板还通过第二机芯锁轴与第二机芯锁板一端铰接，所述第二机芯锁板另一端上设置有机芯锁槽，所述机芯锁槽与第一机芯锁杆卡合装配，所述第一机芯锁杆固定在机芯端板上；所述第二机芯锁板还与机芯拉簧一端装配固定，机芯拉簧另一端与第五机芯锁杆装配固定，第五机芯锁杆固定在机芯顶盖端板上；

所述的机芯内部为中空的机芯安装腔，所述机芯安装腔内安装有数个钞箱，每个钞箱的出钞机构分别通过第一机芯电机驱动；所述机芯顶盖内、钞箱上方还分别安装有第一机芯皮带、第二机芯皮带、第三机芯皮带，所述第二机芯皮带位于机芯的纸币出口处、接钞轮上方，从而能够与第一机芯皮带配合以夹紧、输送纸币；所述第一机芯皮带、第二机芯皮带、第三机芯皮带分别绕过多个第一机芯带轮、第二机芯带轮、第三机芯带轮后形成带传动机构，所述第一机芯带轮、第二机芯带轮、第三机芯带轮分别安装在与之对应的第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴上，所述第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴分别与机芯顶盖侧板可圆周转动装配；

其中一根第一机芯轴、第二机芯轴、第三机芯轴分别穿出其中一块机芯顶盖侧板后与三个不同的第二机芯电机的输出轴通过联轴器连接。

8.如权利要求6所述的多种货币配发流水线，其特征是：所述接钞斗包括接钞侧板、接钞底板、接钞顶板、接钞立板、接钞导向板，所述钞侧板、接钞顶板、接钞立板、接钞导向板底部分别固定在接钞底板上，所述接钞导向板有两块且两块接钞导向板分别与第一接钞板侧边的接钞板缺槽卡合、可滑动装配；

所述接钞立板上设置有至少两个立板通槽，所述第一接钞板上设置有第一接钞连板，所述第一接钞连板一端与第一接钞板装配固定、另一端穿过立板通槽后与接钞连接板装配固定，所述接钞连接板还通过第二接钞连板与第二接钞连板连接固定，第二接钞连板与另一立板通槽卡合、可滑动装配；第一接钞板、第二接钞连板共同组成接钞板；所述第一接钞板、第二接钞连板之间构成取钞槽；

所述接钞顶板上设置有接钞轮槽，所述接钞轮槽内安装有接钞轮，接钞轮安装在第一接钞轴上，第一接钞轴与接钞顶板的侧边缘可圆周转动装配；所述接钞侧板靠近接钞顶板处安装有第五接钞轴，所述第五接钞轴与接钞侧板可圆周转动装配且第五接钞轴上安装有第一接钞带轮，第一接钞带轮通过接钞皮带与第二接钞带轮连接并形成带传动机构，所述第二接钞带轮安装在接钞升降电机的接钞升降输出轴上；接钞皮带与接钞连接板装配固定；

所述接钞连接板与接钞上连接板装配固定，接钞上连接板与接钞支撑弧板一端贴紧装配，接钞支撑弧板另一端通过第三接钞轴与接钞下连接板铰接，接钞下连接板安装在接钞底座板上，接钞底座板固定在接钞底板上；所述第三接钞轴上套装有接钞扭簧；

接钞升降电机的接钞升降输出轴上还安装有第二编码盘，第二编码盘上设置有数个贯穿且均分分布在其圆周的、贯穿的第二编码槽，且第二编码盘设置有第二编码槽的边缘装入第二编码器内，在第二编码槽通过第二编码器时，第二编码器输出信号；

所述接钞连接板侧面上固定有接钞升降感应片，所述接钞侧板内壁上、在接钞升降感应片上下移动轨迹附近分别安装有第一限位传感器、第二接钞传感器，所述第一限位传感器、第二接钞传感器均为光电传感器，当接钞升降感应片装入第一限位传感器或第二接钞传感器内时，其发生电位变化，从而向工控机输出信号；所述第二接钞板底面上还安装有检测微动开关，所述检测微动开关的触发端面向取钞槽，当第一臂爪、第二臂爪装入或穿过取钞槽时会触发检测微动开关。

9.如权利要求6所述的多种货币配发流水线，其特征是：塑封模块包括塑封机和码垛机构，所述塑封机用于对成叠纸币进行塑料薄膜塑封，所述码垛机构用于对成叠纸币进行垂直码垛；塑封机的进料端和出料端分别与塑封进料机构、塑封出料机构连通。

10.如权利要求6或9所述的多种货币配发流水线，其特征是：所述码垛机构包括码垛支架、码垛箱，所述码垛箱安装在码垛连接板上，所述码垛连接板一端上固定有铰接筒，所述铰接筒与码垛螺杆通过螺纹旋合装配，码垛螺杆一端与码垛支架可圆周转动装配、另一端穿出码垛支架后与码垛升降电机的输出轴通过联轴器连接装配，所述码垛升降电机安装在码垛支架顶部；

所述码垛箱底部固定有第一码垛轴，第一码垛轴与码垛连接板可圆周转动装配；所述第一码垛轴上安装有第一码垛齿轮，所述第一码垛齿轮与第二码垛齿轮啮合传动，第二码垛齿轮安装在第二码垛轴上，第二码垛轴与旋转电机的输出轴通过联轴器连接；旋转电机通电后能够启动第二码垛齿轮在圆周方向上转动；所述旋转电机固定在码垛连接板上；

所述码垛箱底部安装有输出皮带，输出皮带套装在第一输出带轮、第二输出带轮上从而形成带传动机构，所述第一输出带轮、第二输出带轮分别安装在第一输出轴、第二输出轴上，所述第一输出轴、第二输出轴与码垛箱侧壁可圆周转动装配，且第一输出轴一端穿出码垛箱后与输出电机的输出轴通过联轴器连接；所述码垛箱底部还固定有第一套接环第一套接环套装在第二套接环外部且与之可圆周转动装配；第一套接环套装在第二套接环外部且与之可圆周转动装配；所述第二套接环固定在码垛连接板上。