CN215932720U - 一种多国外币配钞一体机 - Google Patents

Abstract

一种多国外币配钞一体机，包括：配钞模组，用于存放纸币，且根据需要输出相应数量的纸币至接钞斗内；配钞模组内安装有多个机芯单元，每个机芯单元内安装有多个钞箱，每个钞箱内存放不同的纸币；爪臂机械手，用于将接钞斗内的纸币抓取、输送至转送机构中；转送机构，用于将纸币输送至塑封机内；塑封机，用于通过塑料袋将纸币包装，然后塑封。本实用新型能够同时储备多种纸币，且利用不同的钞箱组成不同的配钞模组，从而根据需要输出相应数量的目标纸币，然后利用爪臂机械手抓取纸币输送至转送机构内，再通过转送机构输送至塑封机内塑封打包，最终输出打包的纸币，从而可以快速、准确地完成配钞，且全程自动化、智能化，更加安全、快捷。

Description

一种多国外币配钞一体机

技术领域

本实用新型涉及金融设备，特别是涉及一种多国外币配钞一体机。

背景技术

在金融配钞的过程中，主要涉及纸币的配钞，基于纸币的多样性，金融机构一般会进行多国纸币的配钞。而每个国家的纸币又分为多种面值，因此在进行多国配钞的过程中涉及到的纸币数量是非常巨大的。目前主要采用人工将纸币分存储，在配钞时，分别寻找对应纸币的存储设备，然后输出相应数量的纸币，再人工打包即可完成配钞。这种方式不仅效率极低，而且很容易造成人工误差，如在清点、打包过程中造成纸币遗失而使得最终打包的纸币与配钞数量不一致。而在一些大型金融机构，其储备的外币种类很多，如果一一分类存放再按照需求一一寻找匹配后取出会浪费的大量的时间，严重影响配钞效率。

对此申请人，设计了一种多国外币配钞一体机，其能够集中存放多种纸币，且可以根据需要输出相应数量的模板纸币，从而可以大大提高配钞效率以及降低配钞中的误差。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多国外币配钞一体机。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种多国外币配钞一体机，包括：

配钞模组，用于存放纸币，且根据需要输出相应数量的纸币至接钞斗内；配钞模组内安装有多个机芯单元，每个机芯单元内安装有多个钞箱，每个钞箱内存放不同的纸币；

爪臂机械手，用于将接钞斗内的纸币抓取、输送至转送机构中；

转送机构，用于将纸币输送至塑封机内；

塑封机，用于通过塑料袋将纸币包装，然后塑封。

优选地，配钞模组包括至少一个机芯单元，机芯单元包括机芯盖、钞箱、机芯架、接钞斗，所述机芯盖安装在机芯架上方，所述钞箱安装在机芯架内，所述接钞斗安装在机芯盖输出纸币的一端；所述机芯架包括机芯框，机芯框内侧设置有机芯槽，机芯槽内安装有至少一块机芯隔板，机芯隔板在机芯槽内分割出钞箱槽，钞箱槽与钞箱卡合装配，钞箱存储纸币且根据需要输出相应数量的纸币；

机芯盖包括机芯盖板，所述机芯盖板上安装有第一机芯盖皮带，第一机芯盖皮带与钞箱的顶部贴合以配合输送从钞箱输出的纸币；所述机芯盖板靠近接钞斗的一端上安装有第二机芯盖皮带，所述第二机芯盖皮带用于和与之对应的第一机芯盖皮带贴紧以输送纸币至接钞斗。

优选地，所述机芯框的侧壁与钞箱槽对应处还安装有配钞输出电机，配钞输出电机的输出轴进入钞箱槽内且与配钞输出齿轮装配；配钞输出齿轮与钞箱内的钞箱输出齿轮啮合传动；

所述钞箱槽的底部安装有机芯电机架、机芯支座，所述机芯支座用于支撑钞箱，所述机芯电机架上安装有机芯电机，机芯电机的输出轴与第一机芯齿轮装配，第一机芯齿轮与第二机芯齿轮啮合传动，第二机芯齿轮与钞箱驱动齿啮合传动，所述第二机芯齿轮可圆周转动地安装在机芯框上，所述钞箱驱动齿套装在钞箱驱动轴上，所述钞箱驱动轴安装在机芯框的底部，且所述钞箱驱动轴位于钞箱驱动齿和机芯框底部之间的部分上套装有机芯弹簧，所述机芯弹簧用于对钞箱驱动齿施加阻碍其下移的弹力；所述钞箱驱动齿上安装有钞箱驱动销，所述钞箱驱动销卡装入钞箱动力轮的动力轮槽内，从而使得钞箱驱动齿可带动钞箱动力轮同步转动。

优选地，钞箱包括钞箱壳，钞箱壳的顶部设置有出钞口，钞箱内的纸币从出钞口输出；所述钞箱壳的底部安装有钞箱动力轴，所述钞箱动力轴一端穿出钞箱壳的底部后与钞箱动力轮装配，钞箱动力轴位于钞箱壳的一端与第一钞箱伞齿轮装配，所述第一钞箱伞齿轮与第二钞箱伞齿轮啮合传动，所述第二钞箱伞齿轮套装在第一钞箱皮带轴上，所述第一钞箱皮带轴与钞箱壳可圆周转动装配；

钞箱皮带分别绕过第一钞箱皮带轴、第二钞箱皮带轴、第三钞箱皮带轴并构成带传动机构，所述第二钞箱皮带轴、第三钞箱皮带轴分别可圆周转动地安装在钞箱壳上；所述钞箱皮带与压钞板装配，所述压钞板分别卡合、可滑动地安装在压钞侧板、钞箱门滑板之间；压钞侧板安装在钞箱壳内，所述钞箱壳靠近出钞口的一端处安装有出钞座，所述出钞座上可圆周转动地安装有第一出钞轴、第一出钞轴上套装有第一钞箱捻送轮，第一钞箱捻送轮用于将纸币捻送、输出出钞口。

优选地，接钞斗包括接钞架，接钞架上分别安装有第一接钞立板、第二接钞立板、第四接钞立板，所述第四接钞立板的两侧分别与第一接钞立板、第二接钞立板装配；所述第二接钞立板与接钞背板装配，所述接钞背板上设置有接钞滑槽，接钞板穿过接钞滑槽且与可滑动装配，所述接钞板的一端与接钞座装配，所述接钞座套装在接钞导向轴上且与之可滑动装配，所述接钞导向轴安装在接钞架上；所述接钞座与接钞皮带装配，所述接钞皮带分别绕过接钞升降电机的电机轴、接钞皮带轴连接并构成带传动机构，所述接钞皮带轴与第二接钞立板可圆周转动装配；所述第二接钞立板与第二接钞轴可圆周转动装配，所述第二接钞轴上套装有接钞轮，接钞轮与第二机芯盖皮带和与之对应的第一机芯盖皮带输出纸币的一端正对。

优选地，接钞皮带轴上套装有第二接钞编码盘，所述第二接钞编码盘的边缘装入第二接钞编码器内，接钞皮带轴圆周转动时能带动第二接钞编码盘同步转动，从而使得第二接钞编码器探测接钞皮带轴的转动角度、转速；

所述第二接钞轴上套装有第一接钞齿轮，第一接钞齿轮与第二接钞齿轮啮合传动，所述第二接钞齿轮套装在接钞电机的输出轴上；

所述第二接钞轴上还套装有第一接钞编码盘，所述第一接钞编码盘的边缘装入第一接钞编码器内，通过第一接钞编码器探测第二接钞轴的转动角度、转速。

优选地，爪臂机械手包括机械手部分，所述机械手部分上安装有固定爪臂，所述固定爪臂的一端上设置有至少两个固定爪，两个相邻固定爪之间构成固定爪槽；所述固定爪臂上还安装有卡爪架，卡爪架上设置有卡爪滑槽，所述卡爪滑槽与爪臂夹紧座卡合且可滑动装配，夹紧螺杆穿过爪臂夹紧座且与之通过螺纹旋合装配，所述夹紧螺杆可圆周转动地安装在卡爪架上，且夹紧螺杆通过爪臂夹紧电机直接或间接驱动；所述爪臂夹紧座上安装有活动爪臂，所述活动爪臂与固定爪对应处设置有至少两个活动爪，两个相邻的活动爪之间构成活动爪槽；所述固定爪、活动爪可分别装入转送架的转送槽内；

所述爪臂夹紧座上还分别安装有爪臂上轴板、爪臂下轴板，所述爪臂上轴板、爪臂下轴板分别与爪臂导向轴装配，所述活动爪臂上设置有爪臂轴套部分，所述爪臂轴套部分套装在爪臂导向轴上且与之可轴向滑动装配，所述爪臂导向轴位于爪臂上轴板和爪臂轴套部分之间的部分上套装有爪臂弹簧，爪臂弹簧用于对活动爪臂施加向爪臂下轴板推动的弹力。

优选地，还包括导轨、爪臂底座，所述导轨上分别安装有滑轨、齿条座，所述齿条座上安装有齿条，所述齿条与机械手部分上的行走齿轮啮合传动；

爪臂底座的底部安装有爪臂滑座，爪臂滑座与滑轨卡合且可滑动装配，所述爪臂底座上安装有爪臂支座，爪臂支座上安装有行走电机、爪臂支座立板，所述行走电机的行走电机轴穿过爪臂底座后与行走齿轮装配。

优选地，所述爪臂支座立板上安装有爪臂升降架，爪臂升降架上安装有爪臂升降导向板、爪臂升降顶板，所述爪臂升降导向板的上下两端分别与爪臂升降顶板、爪臂支座装配，所述爪臂升降导向板与爪臂升降架之间构成爪臂升降滑槽，爪臂升降滑槽内、爪臂升降顶板和爪臂支座之间安装有爪臂升降螺杆，爪臂升降螺杆通过爪臂升降电机直接或间接驱动，所述爪臂升降螺杆穿过爪臂升降座且与之通过螺纹旋合装配，所述爪臂升降座与爪臂升降滑槽卡合且可滑动装配；爪臂升降座上设置有爪臂升降座槽，爪臂升降座槽套装在爪臂升降导向板上，从而为爪臂升降座的移动提供导向；

所述爪臂升降座安装在爪臂平移架上，所述爪臂平移架上设置有爪臂平移滑槽、爪臂平移导向板，所述爪臂平移滑槽与爪臂平移座卡合、可滑动装配，爪臂平移座套装在爪臂平移导向板上且与之可滑动装配；

爪臂平移架上安装有爪臂平移螺杆，爪臂平移螺杆穿过爪臂平移座且与之通过螺纹旋合装配，爪臂平移螺杆可圆周转动地安装在爪臂平移架上，且爪臂平移螺杆通过爪臂平移电机直接或间接驱动；

所述爪臂平移架上还安装有爪臂平移探测滑轨，所述爪臂平移探测滑轨上分别安装有第一爪臂平移传感器、第二爪臂平移传感器、第三爪臂平移传感器，所述爪臂平移座上安装有第三探测板，第三探测板可分别穿过第一爪臂平移传感器、第二爪臂平移传感器、第三爪臂平移传感器；所述第一爪臂平移传感器、第三爪臂平移传感器分别对应爪臂平移座沿着爪臂平移架移动的两个最大位移点，所述第二爪臂平移传感器对应爪臂平移座将抓取的纸币放在转送架上的位置；

所述爪臂平移座上设置有爪臂旋转槽，爪臂旋转槽与固定爪臂的爪臂铰接部分通过爪臂旋转轴铰接，所述爪臂旋转轴不可相对圆周转动地与固定爪臂装配，所述爪臂旋转轴的一端与爪臂旋转电机的旋转电机轴连接。

优选地，转送机构包括第一传送架、第二传送架、传送横梁、传送爪，第二传送架上安装有第二传送座，第二传送座上安装有传送横梁，传送横梁上可滑动地安装有第三传送座，第三传送座上安装有传送爪，传送爪包括传送立板，传送立板与第三传送座装配且传送立板上安装有传送固定座，传送固定座上设置有传送固定爪、传送活动爪，传送活动爪可相对于传送固定爪移动；

第一传送架上安装有第一传送座，所述第一传送座上安装有转送架，转送架上设置有转送支板、转送支台，所述转送支板、转送支台之间构成放置纸币的放置槽；转送支板至少有两个，两个转送支板之间、转送支板与转送支台之间设置有爪槽，爪槽可使传送爪的传送固定爪和传送活动爪、爪臂机械手的固定爪和活动爪装入；传送爪用于将转送架内的纸币抓取、转送至塑封机的输送端上；

所述传送立板上设置有传送立板槽，传送立板槽内卡合且可滑动地安装有第四传送座，第四传送座套装在第四传送螺杆，第四传送螺杆可圆周转动地安装在传送立板上，且第四传送螺杆通过第四电机直接或间接驱动；所述第四传送座上安装有传送活动座，传送活动座上设置有至少两个传送活动爪，两个相邻的传送活动爪之间设置有传送活动爪槽；所述传送固定座与传送活动爪对应处设置有至少两个传送固定爪，两个传送固定爪之间设置有传送固定爪槽。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型能够同时储备多种纸币，且利用不同的钞箱组成不同的配钞模组，从而根据需要输出相应数量的目标纸币，然后利用爪臂机械手抓取纸币输送至转送机构内，再通过转送机构输送至塑封机内塑封打包，最终输出打包的纸币，从而可以快速、准确地完成配钞，且全程自动化、智能化，因此出错率低，更加安全、快捷。

2、本实用新型的配钞模组通过多个机芯单元组合而成，每个机芯单元又安装多个钞箱，每个钞箱对应一种纸币，从而可以根据指令选择不同的钞箱输出纸币，且利用机芯单元驱动钞箱完成纸币的输出、输出纸币的数量控制。而钞箱整体没有动力装置，所有的动力驱动均通过机芯单元可拆卸式传导，从而可以有效简化钞箱结构、降低钞箱重量，使得钞箱更加便携。

3、本实用新型的爪臂机械手能够通过活动爪向固定爪压紧纸币，从而避免抓取、输送纸币的过程中纸币脱落，造成故障。另外活动爪、固定爪可以灵活进行三轴调节以及夹紧、松开调节，其结构简单，灵活实用。

4、本实用新型的转送机构利用转送架的特殊设计，使得机械爪部分能够灵活地将纸币放置在转送架上，而转送爪也能灵活地抓取纸币，并最终送入塑封机中进行打包、塑封。

附图说明

图1-图4是本实用新型的结构示意图。

图5是转送机构B与塑封机C的结构示意图。

图6-图7是配钞模组A的结构示意图。

图8-图10是机芯单元处结构示意图。

图11是机芯盖A100处结构示意图。

图12-图14是机芯架A400处结构示意图。

图15-图21是钞箱A200的结构示意图。

图22-图26是接钞斗A300的结构示意图。

图27-图29是爪臂机械手D的结构示意图。图29是行走电机轴轴线所在中心面处剖视图。

图29-图39是机械手部分D01处结构示意图。其中图34是图33中C-C剖视图。

图40-图42是转送机构B的结构示意图。

图43是转送爪的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参见图1-图5，本实施例的多国外币配钞一体机，包括：

配钞模组A，用于存放纸币，且根据需要输出相应数量的纸币至接钞斗A300内；配钞模组A内安装有多个机芯单元，每个机芯单元内安装有多个钞箱A200，每个钞箱A200内存放不同的纸币，使用时，只需要根据程序选择相应的钞箱输出相应数量的纸币，然后输送至接钞斗内存放即可。

爪臂机械手D，用于将接钞斗A300内的纸币抓取、输送至转送机构B中；

转送机构B，用于将纸币输送至塑封机C内；

塑封机C，用于通过塑料袋将纸币包装，然后塑封。本实施例的塑封机直接采用现有具有包装功能的塑封机即可。本实施例还在塑封后的程序中增加打印模块，打印模块用于向塑封的塑料袋上打印条形码或二维码，以便于后续快速获取该打包纸币的信息，如币种、数量、配钞对象等。

参见图6-图26，所述配钞模组A包括多个机芯单元、配钞架A02、配钞门A01，机芯单元安装在配钞架A02上，配钞门A01一侧与配钞架铰接、另一侧通过配钞锁与配钞架上锁。从而使得配钞门A01打开后能够从配钞门A01处将机芯单元拉出，以更换钞箱、进行检修维护。配钞架A02的顶部还与配钞顶门A03一端铰接，所述配钞顶门A03的中间部分与气弹簧A04的伸缩轴铰接，气弹簧A04的外壳与配钞架A02铰接。需要对机芯单元进行检修时，直接将配钞顶门A03向上转动打开，此时气弹簧A04能够为配钞顶门A03提供支撑。

每个机芯单元包括机芯盖A100、钞箱A200、机芯架A400、接钞斗A300，所述机芯架A400包括机芯框A410，机芯框A410内侧设置有机芯槽411，机芯槽A411内安装有至少一块机芯隔板A420，机芯隔板A420在机芯槽A411内分割出钞箱槽，钞箱槽与钞箱A200卡合装配。所述机芯框A410的侧壁与钞箱槽对应处还安装有配钞输出电机A430，配钞输出电机A430的输出轴进入钞箱槽内且与配钞输出齿轮A490装配。

所述钞箱槽的底部安装有机芯电机架A412、机芯支座A413，所述机芯支座A413用于支撑钞箱A200，所述机芯电机架A412上安装有机芯电机A440，机芯电机A440的输出轴与第一机芯齿轮A451装配，第一机芯齿轮A451与第二机芯齿轮A452啮合传动，第二机芯齿轮A451与钞箱驱动齿A460啮合传动，所述第二机芯齿轮A451可圆周转动地安装在机芯框A410上，所述钞箱驱动齿A460套装在钞箱驱动轴A401上，所述钞箱驱动轴A401安装在机芯框A410的底部，且所述钞箱驱动轴A401位于钞箱驱动齿A460和机芯框A410底部之间的部分上套装有机芯弹簧A470，所述机芯弹簧A470用于对钞箱驱动齿A460施加阻碍其下移的弹力，从而使得使用时，钞箱驱动齿A460保持向钞箱动力轮A730压紧。所述钞箱驱动齿A460上安装有钞箱驱动销A461，所述钞箱驱动销A461卡装入钞箱动力轮A730的动力轮槽A731内，从而使得钞箱驱动齿A460可以带动钞箱动力轮A730同步转动。

所述钞箱槽底部还安装有第一钞箱定位销A481、第二钞箱定位销A482、第三钞箱定位销A483，所述第一钞箱定位销A481、第二钞箱定位销A482、第三钞箱定位销A483分别与钞箱A200上的第一钞箱定位孔A211、第二钞箱定位孔A212、第三钞箱定位孔A213插接装配，从而实现钞箱槽与钞箱的定位装配。且此时配钞输出齿轮A490与钞箱输出齿轮A740啮合传动，从而使得配钞输出电机A430启动后能够驱动钞箱输出齿轮A740转动，从而输出钞箱内的纸币至机芯盖A100内。

所述机芯盖A100包括机芯盖板A110，所述机芯盖板A110上安装有第一机芯盖皮带A140，第一机芯盖皮带A140与钞箱A200的顶部贴合以配合输送从钞箱输出的纸币；所述机芯盖板A110靠近接钞斗的一端上安装有第二机芯盖皮带A150，所述第二机芯盖皮带A150用于和与之对应的第一机芯盖皮带A140贴紧以输送纸币至接钞斗A300；所述第一机芯盖皮带A140、第二机芯盖皮带A150分别通过第一机芯盖电机A130、第二机芯盖电机A120驱动。使用时，与钞箱对应的第一机芯盖皮带A140将从钞箱内输出的纸币先沿着钞箱顶面输送至第二机芯盖皮带A150处，然后进入第二机芯盖皮带A150和与之对应的第一机芯盖皮带A140之间，并逐渐输送至接钞斗A300的接钞轮A810处，使得接钞斗接钞、存放。

参见图6-图9、图22-图26，所述接钞斗A300包括接钞架A310，接钞架A310上分别安装有第一接钞立板A311、第二接钞立板A312、第四接钞立板A314，所述第四接钞立板A314的两侧分别与第一接钞立板A311、第二接钞立板A312装配，所述第一接钞立板A311通过第一接钞轴A331与接钞门A320的一侧铰接，且接钞门A320与第一接钞立板A311之间安装有接钞扭簧，所述接钞扭簧用于对接钞门A320施加向接钞板A341转动的扭力，从而使得初始状态时接钞门保持关闭状态，这样能够防止接钞时纸币飞出接钞板A341。优选地，所述第一接钞立板A311顶部安装有第三接抄立板A313，第三接钞立板A313用于对接钞轮输出的纸币进行阻挡，防止接钞轮直接将纸币甩飞，以确保纸币平稳地落在接钞板A341上。

所述第二接钞立板A312与接钞背板A350装配，所述接钞背板A350上设置有接钞滑槽A351，接钞板A341穿过接钞滑槽A351且与可滑动装配，所述接钞板A341远离接钞门的一端与接钞座A340装配，所述接钞座A340套装在接钞导向轴A333上且与之可滑动装配，所述接钞导向轴A333安装在接钞架A310上；所述接钞座A340与接钞皮带A830装配，所述接钞皮带A830分别绕过接钞升降电机A580的电机轴、接钞皮带轴A334(图中只画出部分)连接并构成带传动机构，所述接钞皮带轴A334与第二接钞立板A312可圆周转动装配，且接钞皮带轴A334上套装有第二接钞编码盘A591，所述第二接钞编码盘A591的边缘装入第二接钞编码器A592内，接钞皮带轴A334圆周转动时能够带动第二接钞编码盘A591同步转动，从而使得第二接钞编码器A592探测接钞皮带轴A334的转动角度，以换算接钞板A341的升降位移量。

所述第二接钞立板A312与第二接钞轴A332可圆周转动装配，所述第二接钞轴A332上套装有接钞轮A810，接钞轮A810与第二机芯盖皮带A150和与之对应的第一机芯盖皮带A140输出纸币的一端正对，从而使得接钞轮A810圆周转动时能够逐张接收纸币，然后将纸币放置在接钞板A341上。优选地，所述第二接钞轴A332上套装有第一接钞齿轮A821，第一接钞齿轮A821与第二接钞齿轮A822啮合传动，所述第二接钞齿轮A822套装在接钞电机A570的输出轴上，接钞电机A570启动后能够驱动第二接钞轴A332圆周转动以进行接钞。更优选地，所述第二接钞轴A332上还套装有第一接钞编码盘A561，所述第一接钞编码盘A561的边缘装入第一接钞编码器A562内，第二接钞轴A332圆周转动后能够驱动第一接钞编码盘A561同步转动，从而通过第一接钞编码器A562探测其转速。

优选地，所述接钞座A340上还设置有接钞感应板A343，所述接钞背板A343上还安装有第三接钞传感器A553、第四接钞传感器A554，所述第三接钞传感器A553、第四接钞传感器A554分别对应接钞座A340上下移动的两个最大位移点，所述第三接钞传感器A553、第四接钞传感器A554均为光电传感器，且接钞感应板A343可装入第三接钞传感器A553或第四接钞传感器A554，此时第三接钞传感器A553或第四接钞传感器A554判断为接钞座A340达到相应的位移点，从而控制接钞升降电机A580停止运行且准备反转。

优选地，所述接钞板A341至少有两块，且两块接钞板A341之间构成接钞板通槽A342，所述接钞板槽A342用于使爪臂机械手D抓取纸币时，其固定爪D281穿过，从而可以有效地夹紧纸币。

优选地，所述接钞板A341上安装有第二接钞传感器A552，第二接钞传感器A552用于探测接钞板A341上是否放置有纸币，从而判断接钞轮是否在接钞，爪臂机械手是否将纸币取出。第二接钞传感器A552为激光传感器，接钞板上放置有纸币时，第二接钞传感器A552的光线被反射接收，从而判断为接钞板上有纸币；反之，第二接钞传感器A552没有接收到其发出的光线则判断为接钞板上没有纸币。

优选地，所述接钞架A310的底部、接钞板A340下方处安装有第一接钞传感器A551，所述第一接钞传感器A551用于探测爪臂机械手是否进出接钞斗A300内。第一接钞传感器A551为激光传感器，机械手部分D01穿过接钞门间的间隙进入接钞斗内时，第一接钞传感器A551的光线被机械手部分D01反射，从而使得第一接钞传感器A551接收到其发出的光线，此时判断为机械手部分D01进入。而机械手部分D01夹取纸币后，机械手部分D01向外移动，从而打开接钞门A320，直到携带纸币移出接钞斗，此时第一接钞传感器A551的接收不到其发出的光线，从而判断为机械手部分D01取出纸币。

本实施例中，设置第一接钞编码器、第二接钞编码器主要是为了使得接钞板上最上方的纸币与接钞轮的间距保持几乎相同，也就是通过第一接钞编码器判断接钞轮向接钞板放置的纸币数量，然后推算纸币的高度，通过这个高度推算纸币与接钞轮的间距。然后利用接钞升降电机带动接钞板上下移动以调节这个间距，从而使得接钞板上的纸币能够平稳、整齐地放置，以便于后续的抓取、打包。

参见图6-图21，所述钞箱A200包括钞箱壳A210、钞箱门A220，所述钞箱门A220可开合地安装在钞箱壳A210上，所述钞箱壳A210的一侧上设置有钞箱凹槽A214，使用时，钞箱凹槽A214罩在配钞输出齿轮A490外，使得钞箱向钞箱槽内装配到位，此时配钞输出齿轮A490与钞箱输出齿轮A740啮合传动，从而可以使得配钞输出发电机A430驱动钞箱输出齿轮A740转动以输出钞箱内的纸币。

所述第一钞箱定位孔A211、第二钞箱定位孔A212、第三钞箱定位孔A213分别安装在钞箱壳A210的底部，钞箱壳A210的顶部设置有出钞口A201，钞箱内的纸币从出钞口输出。

所述钞箱壳A210的底部安装有钞箱插头A510、钞箱动力轴A610，所述钞箱插头A510与钞箱槽内的钞箱插座A520插接，从而实现钞箱内电子设备与机芯单元的通信，从而可以控制钞箱输出的纸币数量，读取钞箱存放的纸币种类及数量。所述钞箱动力轴A610一端穿出钞箱壳A210的底部后与钞箱动力轮A730装配，钞箱动力轴A610位于钞箱壳A210的一端与第一钞箱伞齿轮A711装配，所述第一钞箱伞齿轮A711与第二钞箱伞齿轮A712啮合传动，所述第二钞箱伞齿轮A712套装在第一钞箱皮带轴A621上，所述第一钞箱皮带轴A621与钞箱壳A210可圆周转动装配，所述第一钞箱皮带轴A621上还套装有第一钞箱编码盘A531，所述第一钞箱编码盘A531与第一钞箱编码器A532配合，从而通过第一钞箱编码器A532探测钞箱动力轴A610的转动角度、转速，以判断压钞板A240向出钞座A250移动的位移量。

钞箱皮带A720分别绕过第一钞箱皮带轴A621、第二钞箱皮带轴A622、第三钞箱皮带轴A623并构成带传动机构，所述第二钞箱皮带轴A622、第三钞箱皮带轴A623分别可圆周转动地安装在钞箱壳A210上。所述钞箱皮带A720与压钞板A240装配，从而使得钞箱皮带A720运行时能够带动压钞板A240同步移动，以活动调节压钞板A240与出钞座A250之间纸币的压力，以确保纸币的稳定输出。出钞座A250上还安装有钞箱传感器A540，所述钞箱传感器A540用于探测通过的纸币数量，从而计算输出的纸币数，本实施例的钞箱传感器A540采用光电计数器。

所述压钞板A240分别卡合、可滑动地安装在压钞侧板A230、钞箱门滑板A221之间，从而使得压钞板A240只能沿着钞箱门滑板A221的长度方向上移动。压钞侧板A230安装在钞箱壳A210内，所述钞箱壳A210靠近出钞口A201的一端处安装有出钞座A250，所述出钞座A250上可圆周转动地安装有第一出钞轴A640、第二出钞轴A630，所述第一出钞轴A640、第二出钞轴A630上分别套装有第一钞箱捻送轮A761、第二钞箱捻送轮A762，所述第一钞箱捻送轮A761、第二钞箱捻送轮A762均用于将纸币捻送、输出出钞口A201。所述第一出钞轴A640、第二出钞轴A630之间通过出钞皮带A750连接并构成带传动机构，所述配钞输出电机A430启动后能够带动第一出钞轴A640、第二出钞轴A630同步转动，从而使得第一钞箱捻送轮A761、第二钞箱捻送轮A762将钞箱内的纸币从出钞口输出，然后通过第一机芯盖皮带A140输出至接钞斗，以完成纸币的输出、配钞。

参见图27-图39，所述爪臂机械手D包括包括导轨D100、机械手部分D01，所述导轨D100上分别安装有滑轨D110、齿条座D120，所述齿条座D120上安装有齿条D130，所述齿条D130与机械手部分上的行走齿轮D810啮合传动；

所述机械手部分包括爪臂底座D210，爪臂底座D210的底部安装有爪臂滑座D220，爪臂滑座D220与滑轨D110卡合且可滑动装配，所述爪臂底座D210上安装有爪臂支座D230，爪臂支座D230上安装有行走电机D310、爪臂支座立板D231，所述行走电机D310的行走电机轴D311穿过爪臂底座D210后与行走齿轮D810装配，所述行走电机D310启动后可以驱动行走齿轮D810圆周转动，从而使得行走齿轮带动整个机械手部分沿着导轨D100移动。优选地，所述爪臂底座D210上还安装有第一爪臂感应板D401，所述第一爪臂感应板D401与外部的定位传感器配合以实现机械手部分的定位、位置检测，定位传感器可以选用光电传感器。

所述爪臂支座立板D231上还安装有爪臂升降架D240，爪臂升降架D240上安装有爪臂升降导向板D242、爪臂升降顶板D241，所述爪臂升降导向板D242的上下两端分别与爪臂升降顶板D241、爪臂支座D230装配，所述爪臂升降导向板D242与爪臂升降架D240之间构成爪臂升降滑槽D243，爪臂升降滑槽D243内、爪臂升降顶板D241和爪臂支座D230之间安装有爪臂升降螺杆D510，爪臂升降螺杆D510通过爪臂升降电机D320直接或间接驱动，所述爪臂升降螺杆D510穿过爪臂升降座D250且与之通过螺纹旋合装配，所述爪臂升降座D250与爪臂升降滑槽D243卡合且可滑动装配；爪臂升降座D250上设置有爪臂升降座槽D251，爪臂升降座槽D251套装在爪臂升降导向板D242上，从而为爪臂升降座D250的移动提供导向。

所述爪臂升降座D250上安装有第二爪臂感应板D402，所述爪臂升降架D240上安装有第一爪臂升降传感器D411、第二爪臂升降传感器D412、第三爪臂升降传感器D413，所述第一爪臂升降传感器D411、第三爪臂升降传感器D413分别对应爪臂升降座D250上下移动的两个最大位移点，所述第二爪臂升降传感器D412用于探测从接钞斗内抓取纸币的位置。爪臂升降座D250移动时会带动第二爪臂感应板D402同步移动，使得第二爪臂感应板D402可以分别到达第一爪臂升降传感器D411、第三爪臂升降传感器D413处。

所述爪臂升降座D250安装在爪臂平移架D260上，所述爪臂平移架D260上设置有爪臂平移滑槽D261、爪臂平移导向板D262，所述爪臂平移滑槽D261与爪臂平移座D270卡合、可滑动装配，爪臂平移座D270套装在爪臂平移导向板D262上且与之可滑动装配。爪臂平移架D260上安装有爪臂平移螺杆D520，爪臂平移螺杆D520穿过爪臂平移座D270且与之通过螺纹旋合装配，爪臂平移螺杆D520可圆周转动地安装在爪臂平移架D260上，且爪臂平移螺杆D520通过爪臂平移电机D320直接或间接驱动。

所述爪臂平移架D260上还安装有爪臂平移探测滑轨D263，所述爪臂平移探测滑轨D263上分别安装有第一爪臂平移传感器D421、第二爪臂平移传感器D422、第三爪臂平移传感器D423，所述爪臂平移座D270上安装有第三探测板D403，所述爪臂平移座D270移动时可带动第三探测板D403同步移动，从而使得第三探测板D403分别穿过第一爪臂平移传感器D421、第二爪臂平移传感器D422、第三爪臂平移传感器D423。所述第一爪臂平移传感器D421、第三爪臂平移传感器D423分别对应爪臂平移座D270沿着爪臂平移架D260移动的两个最大位移点，所述第二爪臂平移传感器D422对应爪臂平移座D270将抓取的纸币放在转送架B250上。

所述爪臂平移座D270上设置有爪臂旋转槽D271，爪臂旋转槽D271与固定爪臂D280的爪臂铰接部分D282通过爪臂旋转轴D530铰接，所述爪臂旋转轴D530不可相对圆周转动地与固定爪臂D280装配，所述爪臂旋转轴D530的一端与爪臂旋转电机D330的旋转电机轴连接，旋转电机启动后能够驱动爪臂旋转轴D530转动，从而带动固定爪臂D280以爪臂旋转轴D530为中心转动。

所述固定爪臂D280远离爪臂旋转轴D530的一端上设置有至少两个固定爪D281，两个相邻固定爪D281之间构成固定爪槽D2811；所述固定爪臂D280上还安装有卡爪架D283，卡爪架D283上设置有卡爪滑槽D2831，所述卡爪滑槽D2831与爪臂夹紧座D201卡合且可滑动装配，夹紧螺杆穿过爪臂夹紧座D201且与之通过螺纹旋合装配，所述夹紧螺杆可圆周转动地安装在卡爪架D283上，且夹紧螺杆通过爪臂夹紧电机D340直接或间接驱动，以使得爪臂夹紧座D201沿着卡爪滑槽D2831升降。所述爪臂夹紧座D201上安装有活动爪臂D290，所述活动爪臂D290与固定爪D281对应处设置有至少两个活动爪D291，两个相邻的活动爪之间构成活动爪槽D2911。

所述爪臂夹紧座D201上还分别安装有爪臂上轴板D202、爪臂下轴板D203，所述爪臂上轴板D202、爪臂下轴板D203分别与爪臂导向轴D540装配，所述活动爪臂D290上设置有爪臂轴套部分D292，所述爪臂轴套部分D292套装在爪臂导向轴D540上且与之可轴向滑动装配，所述爪臂导向轴D540位于爪臂上轴板D202和爪臂轴套部分D292之间的部分上套装有爪臂弹簧D610，爪臂弹簧D610用于对活动爪臂D290施加向爪臂下轴板D203推动的弹力。

使用时，升降电机带动固定爪D281达到接钞斗可以取钞的高度处，爪臂旋转电机D330带动固定爪D281旋转90°，从而与接钞斗的取钞处正对，爪臂夹紧电机D340带动爪臂夹紧座D201上移，从而使得活动爪D291与固定爪D281之间形成能够套在待抓取纸币的上下两端面处；启动平移电机，平移电机驱动活动爪D291、固定爪D281向接钞斗内的纸币移动，直到活动爪D291与固定爪D281分别位于纸币的正上方、正下方。反转爪臂夹紧电机D340，使得活动爪D291向固定爪D281移动直到夹紧纸币。而夹紧过程中，弹簧受到挤压而存储弹力，这种设计一方面可以确保对纸币的有效夹紧，另一方面能够适用于不同厚度的纸币。夹紧纸币后，爪臂升降电机D320启动，带动固定爪D281上移，使得第二爪臂感应板D402与第一爪臂升降传感器D411配合，第一爪臂升降传感器D411输出信号，此时将纸币向上抬起与接钞斗分离，然后平移电机反转复位，旋转电机反转复位，行走电机带动纸币达到转送机械手的纸币交换座处将纸币放置在纸币交换座上，反转夹紧电机，使得活动爪D291上移复位后行走电机带动固定爪退出纸币交座，从而完成纸币的抓取、输送。

参见图1-图4、图40-图43，所述转送机构B包括第一传送架B110、第二传送架B120、传送横梁B130、传送爪B01，所述第一传送架B110与第一传送座B210卡合且可滑动装配，所述第一传送座B210套装在第一传送螺杆(未画出)上且与之通过螺纹旋合装配，所述第一传送螺杆可圆周转动地安装在第一传送架B110内，且第一传送螺杆通过第一传送电机B310直接或间接驱使转动。所述第一传送螺杆转动时能够带动第一传送座B210沿着第一传送架B110升降；所述第一传送座B210上安装有转送架B250，转送架B250上设置有转送支板B251、转送支台B253，所述转送支板B251、转送支台B253之间构成放置纸币100的放置槽B254，使用时，纸币放置在放置槽B254内，从而便于机械手部分D01将纸币100放置在放置槽B254内，也便于传送爪B01抓取放置槽B254内的纸币100。转送支板B251至少有两个，两个转送支板B251之间、转送支板B251与转送支台B253之间设置有爪槽B252，爪槽B252用于便于传送固定爪B251、传送活动爪B161、固定爪D281、活动爪D291装入，从而便于纸币的抓取、放置。

优选地，所述第一传送架B110上、沿着第一传送螺杆的轴向上分别安装有第一传送传感器B411、第二传送传感器B412、第三传送传感器B413；所述第一传送座B210上安装有传送感应板B401，传送感应板B401经过第一传送传感器B411、第二传送传感器B412、第三传送传感器B413时，第一传送传感器B411、第二传送传感器B412、第三传送传感器B413分别感应并输出电信号。本实施例中，第一传送传感器B411、第二传送传感器B412、第三传送传感器B413为光电传感器。第一传送传感器B411、第三传送传感器B413分别对应第一传送座B210上下移动的两个最大位移点，所述第二传送传感器B412对应机械手部分D01将纸币100放置在放置槽B254内的位移点。

所述第二传送架B120与第二传送座B220卡合且可滑动装配，所述第二传送座B220套装在第二传送螺杆(未画出)上且与之通过螺纹旋合装配，第二传送螺杆与第二传送架B120可圆周转动装配，所述第二传送螺杆通过第二传送电机B320直接或间接驱动，从而使得第二传送座B220沿着第二传送架B120升降移动。所述第二传送座B220上安装有传送横梁B130，传送横梁B130上卡合且可滑动地安装有第三传送座B230，第三传送座B230套装在第三传送螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，第三传送螺杆可圆周转动地安装在传送横梁B130上，所述第三传送螺杆通过第三传送电机B330直接或间接驱使转动，从而使得第三传送座B230沿着传送横梁B130移动。

所述第三传送座B230上安装有传送爪B01，传送爪B01包括传送立板B140，传送立板B140上安装有传送固定座B150，所述传送立板B140安装在第三传送座B230上，所述传送立板B140上设置有传送立板槽B141，传送立板槽B141内卡合且可滑动地安装有第四传送座B240，第四传送座B240套装在第四传送螺杆(未画出)，第四传送螺杆可圆周转动地安装在传送立板B140上，且第四传送螺杆通过第四电机B340直接或间接驱动，从而带动第四传送座B240沿着传送立板B140升降，所述第四传送座B240上安装有传送活动座B160，传送活动座B160上设置有至少两个传送活动爪B161，两个相邻的传送活动爪B161之间设置有传送活动爪槽B162；所述传送固定座B150与传送活动爪B161对应处设置有至少两个传送固定爪B151，两个传送固定爪B151之间设置有传送固定爪槽B152。

所述塑封机C传送纸币100的一端上安装有另一传送架B250，此传送架B250底部中空，且与塑封机C传送纸币的传送带连通，使得纸币放置在此传送架B250上后纸币直接落在塑封机C传送纸币的传送带上，以便于纸币的传送。优选地，塑封机C传送纸币的传送带上安装有多个传送架B250，从而使得传送带配合传送架B250输送纸币至塑料袋内包装。

使用时，机械手部分D01从接钞斗内取出纸币后，移动至与第一传送座B210上方的传送架B250正对，然后使得活动爪、固定爪分别装入此传送架B250的爪槽，使得纸币放置在放置槽内，然后启动爪臂夹紧电机，使得活动爪上移松开对纸币的夹紧，再启动行走电机使得活动爪、固定爪退出传送架B250即可完成纸币的输送。传送固定爪B151下降至与第一传送座B210上方的爪槽B252下方正对，然后移动传送爪B01，使得传送固定爪B151装入爪槽B252内、纸币100下方，而传送活动爪B161装入爪槽B252上方、纸币上方。启动第四传送电机B340，第四传送电机B340带动传送活动爪B161下移与传送固定爪B151配合夹紧纸币；第二传送电机启动，驱动传送爪B01上移穿出第一传送座B250；启动第三传送电机B330，驱动传送爪B01横移至另一传送架B250。第二传送电机驱动，带动传送爪B01下移，使得其传送活动爪B161、传送固定爪B151分别装入此传送架B250对应的爪槽B252内，此时纸币装入此传送架B250的放置槽B254内，然后第四传送电机启动，驱动传送活动爪B161上移解除对纸币的压紧；第三传送电机启动，驱动传送爪B01平移退出此传送架B250；第二传送电机启动，驱动传送爪B01复位。本实施例中，配钞模组上的机芯单元可以设置多层，此时，需要对每一层机芯单元设置一个爪臂机械手，而第一传送座B210升降以装取不同层面的纸币，最后由传送爪B01转送至塑封机C塑封包装即可。

本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种多国外币配钞一体机，其特征在于，包括：

配钞模组，用于存放纸币，且根据需要输出相应数量的纸币至接钞斗内；配钞模组内安装有多个机芯单元，每个机芯单元内安装有多个钞箱，每个钞箱内存放不同的纸币；

爪臂机械手，用于将接钞斗内的纸币抓取、输送至转送机构中；

转送机构，用于将纸币输送至塑封机内；

塑封机，用于通过塑料袋将纸币包装，然后塑封。

2.如权利要求1所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，配钞模组包括至少一个机芯单元，机芯单元包括机芯盖、钞箱、机芯架、接钞斗，所述机芯盖安装在机芯架上方，所述钞箱安装在机芯架内，所述接钞斗安装在机芯盖输出纸币的一端；所述机芯架包括机芯框，机芯框内侧设置有机芯槽，机芯槽内安装有至少一块机芯隔板，机芯隔板在机芯槽内分割出钞箱槽，钞箱槽与钞箱卡合装配，钞箱存储纸币且根据需要输出相应数量的纸币；

机芯盖包括机芯盖板，所述机芯盖板上安装有第一机芯盖皮带，第一机芯盖皮带与钞箱的顶部贴合以配合输送从钞箱输出的纸币；所述机芯盖板靠近接钞斗的一端上安装有第二机芯盖皮带，所述第二机芯盖皮带用于和与之对应的第一机芯盖皮带贴紧以输送纸币至接钞斗。

3.如权利要求2所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，所述机芯框的侧壁与钞箱槽对应处还安装有配钞输出电机，配钞输出电机的输出轴进入钞箱槽内且与配钞输出齿轮装配；配钞输出齿轮与钞箱内的钞箱输出齿轮啮合传动；

所述钞箱槽的底部安装有机芯电机架、机芯支座，所述机芯支座用于支撑钞箱，所述机芯电机架上安装有机芯电机，机芯电机的输出轴与第一机芯齿轮装配，第一机芯齿轮与第二机芯齿轮啮合传动，第二机芯齿轮与钞箱驱动齿啮合传动，所述第二机芯齿轮可圆周转动地安装在机芯框上，所述钞箱驱动齿套装在钞箱驱动轴上，所述钞箱驱动轴安装在机芯框的底部，且所述钞箱驱动轴位于钞箱驱动齿和机芯框底部之间的部分上套装有机芯弹簧，所述机芯弹簧用于对钞箱驱动齿施加阻碍其下移的弹力；所述钞箱驱动齿上安装有钞箱驱动销，所述钞箱驱动销卡装入钞箱动力轮的动力轮槽内，从而使得钞箱驱动齿可带动钞箱动力轮同步转动。

4.如权利要求2或3所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，钞箱包括钞箱壳，钞箱壳的顶部设置有出钞口，钞箱内的纸币从出钞口输出；所述钞箱壳的底部安装有钞箱动力轴，所述钞箱动力轴一端穿出钞箱壳的底部后与钞箱动力轮装配，钞箱动力轴位于钞箱壳的一端与第一钞箱伞齿轮装配，所述第一钞箱伞齿轮与第二钞箱伞齿轮啮合传动，所述第二钞箱伞齿轮套装在第一钞箱皮带轴上，所述第一钞箱皮带轴与钞箱壳可圆周转动装配；

钞箱皮带分别绕过第一钞箱皮带轴、第二钞箱皮带轴、第三钞箱皮带轴并构成带传动机构，所述第二钞箱皮带轴、第三钞箱皮带轴分别可圆周转动地安装在钞箱壳上；所述钞箱皮带与压钞板装配，所述压钞板分别卡合、可滑动地安装在压钞侧板、钞箱门滑板之间；压钞侧板安装在钞箱壳内，所述钞箱壳靠近出钞口的一端处安装有出钞座，所述出钞座上可圆周转动地安装有第一出钞轴、第一出钞轴上套装有第一钞箱捻送轮，第一钞箱捻送轮用于将纸币捻送、输出出钞口。

5.如权利要求1所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，接钞斗包括接钞架，接钞架上分别安装有第一接钞立板、第二接钞立板、第四接钞立板，所述第四接钞立板的两侧分别与第一接钞立板、第二接钞立板装配；所述第二接钞立板与接钞背板装配，所述接钞背板上设置有接钞滑槽，接钞板穿过接钞滑槽且与之可滑动装配，所述接钞板的一端与接钞座装配，所述接钞座套装在接钞导向轴上且与之可滑动装配，所述接钞导向轴安装在接钞架上；所述接钞座与接钞皮带装配，所述接钞皮带分别绕过接钞升降电机的电机轴、接钞皮带轴连接并构成带传动机构，所述接钞皮带轴与第二接钞立板可圆周转动装配；所述第二接钞立板与第二接钞轴可圆周转动装配，所述第二接钞轴上套装有接钞轮，接钞轮与第二机芯盖皮带和与之对应的第一机芯盖皮带输出纸币的一端正对。

6.如权利要求5所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，接钞皮带轴上套装有第二接钞编码盘，所述第二接钞编码盘的边缘装入第二接钞编码器内，接钞皮带轴圆周转动时能带动第二接钞编码盘同步转动，从而使得第二接钞编码器探测接钞皮带轴的转动角度、转速；

所述第二接钞轴上套装有第一接钞齿轮，第一接钞齿轮与第二接钞齿轮啮合传动，所述第二接钞齿轮套装在接钞电机的输出轴上；

所述第二接钞轴上还套装有第一接钞编码盘，所述第一接钞编码盘的边缘装入第一接钞编码器内，通过第一接钞编码器探测第二接钞轴的转动角度、转速。

7.如权利要求1所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，爪臂机械手包括机械手部分，所述机械手部分上安装有固定爪臂，所述固定爪臂的一端上设置有至少两个固定爪，两个相邻固定爪之间构成固定爪槽；所述固定爪臂上还安装有卡爪架，卡爪架上设置有卡爪滑槽，所述卡爪滑槽与爪臂夹紧座卡合且可滑动装配，夹紧螺杆穿过爪臂夹紧座且与之通过螺纹旋合装配，所述夹紧螺杆可圆周转动地安装在卡爪架上，且夹紧螺杆通过爪臂夹紧电机直接或间接驱动；所述爪臂夹紧座上安装有活动爪臂，所述活动爪臂与固定爪对应处设置有至少两个活动爪，两个相邻的活动爪之间构成活动爪槽；所述固定爪、活动爪可分别装入转送架的转送槽内；

所述爪臂夹紧座上还分别安装有爪臂上轴板、爪臂下轴板，所述爪臂上轴板、爪臂下轴板分别与爪臂导向轴装配，所述活动爪臂上设置有爪臂轴套部分，所述爪臂轴套部分套装在爪臂导向轴上且与之可轴向滑动装配，所述爪臂导向轴位于爪臂上轴板和爪臂轴套部分之间的部分上套装有爪臂弹簧，爪臂弹簧用于对活动爪臂施加向爪臂下轴板推动的弹力。

8.如权利要求7所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，还包括导轨、爪臂底座，所述导轨上分别安装有滑轨、齿条座，所述齿条座上安装有齿条，所述齿条与机械手部分上的行走齿轮啮合传动；

爪臂底座的底部安装有爪臂滑座，爪臂滑座与滑轨卡合且可滑动装配，所述爪臂底座上安装有爪臂支座，爪臂支座上安装有行走电机、爪臂支座立板，所述行走电机的行走电机轴穿过爪臂底座后与行走齿轮装配。

9.如权利要求7所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，所述爪臂支座立板上安装有爪臂升降架，爪臂升降架上安装有爪臂升降导向板、爪臂升降顶板，所述爪臂升降导向板的上下两端分别与爪臂升降顶板、爪臂支座装配，所述爪臂升降导向板与爪臂升降架之间构成爪臂升降滑槽，爪臂升降滑槽内、爪臂升降顶板和爪臂支座之间安装有爪臂升降螺杆，爪臂升降螺杆通过爪臂升降电机直接或间接驱动，所述爪臂升降螺杆穿过爪臂升降座且与之通过螺纹旋合装配，所述爪臂升降座与爪臂升降滑槽卡合且可滑动装配；爪臂升降座上设置有爪臂升降座槽，爪臂升降座槽套装在爪臂升降导向板上，从而为爪臂升降座的移动提供导向；

所述爪臂升降座安装在爪臂平移架上，所述爪臂平移架上设置有爪臂平移滑槽、爪臂平移导向板，所述爪臂平移滑槽与爪臂平移座卡合、可滑动装配，爪臂平移座套装在爪臂平移导向板上且与之可滑动装配；

爪臂平移架上安装有爪臂平移螺杆，爪臂平移螺杆穿过爪臂平移座且与之通过螺纹旋合装配，爪臂平移螺杆可圆周转动地安装在爪臂平移架上，且爪臂平移螺杆通过爪臂平移电机直接或间接驱动；

所述爪臂平移架上还安装有爪臂平移探测滑轨，所述爪臂平移探测滑轨上分别安装有第一爪臂平移传感器、第二爪臂平移传感器、第三爪臂平移传感器，所述爪臂平移座上安装有第三探测板，第三探测板可分别穿过第一爪臂平移传感器、第二爪臂平移传感器、第三爪臂平移传感器；所述第一爪臂平移传感器、第三爪臂平移传感器分别对应爪臂平移座沿着爪臂平移架移动的两个最大位移点，所述第二爪臂平移传感器对应爪臂平移座将抓取的纸币放在转送架上的位置；

所述爪臂平移座上设置有爪臂旋转槽，爪臂旋转槽与固定爪臂的爪臂铰接部分通过爪臂旋转轴铰接，所述爪臂旋转轴不可相对圆周转动地与固定爪臂装配，所述爪臂旋转轴的一端与爪臂旋转电机的旋转电机轴连接。

10.如权利要求1所述的多国外币配钞一体机，其特征在于，转送机构包括第一传送架、第二传送架、传送横梁、传送爪，第二传送架上安装有第二传送座，第二传送座上安装有传送横梁，传送横梁上可滑动地安装有第三传送座，第三传送座上安装有传送爪，传送爪包括传送立板，传送立板与第三传送座装配且传送立板上安装有传送固定座，传送固定座上设置有传送固定爪、传送活动爪，传送活动爪可相对于传送固定爪移动；

第一传送架上安装有第一传送座，所述第一传送座上安装有转送架，转送架上设置有转送支板、转送支台，所述转送支板、转送支台之间构成放置纸币的放置槽；转送支板至少有两个，两个转送支板之间、转送支板与转送支台之间设置有爪槽，爪槽可使传送爪的传送固定爪和传送活动爪、爪臂机械手的固定爪和活动爪装入；传送爪用于将转送架内的纸币抓取、转送至塑封机的输送端上；

所述传送立板上设置有传送立板槽，传送立板槽内卡合且可滑动地安装有第四传送座，第四传送座套装在第四传送螺杆，第四传送螺杆可圆周转动地安装在传送立板上，且第四传送螺杆通过第四电机直接或间接驱动；所述第四传送座上安装有传送活动座，传送活动座上设置有至少两个传送活动爪，两个相邻的传送活动爪之间设置有传送活动爪槽；所述传送固定座与传送活动爪对应处设置有至少两个传送固定爪，两个传送固定爪之间设置有传送固定爪槽。

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