CN207983357U - 一种x轴双电机对开移动式二轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动化机械设备领域，具体涉及一种X轴双电机对开移动式二轴机械手。其第一滑动装置和第二滑动装置都包括支撑架、滑轨、轴承座和传动机构，滑轨安装于支撑架上，支撑架上安装有轴承座，传动机构包括电机、丝杆、丝杆副和滑动块，传动机构具有一个电机，电机与丝杆传动连接，丝杆套入轴承座，滑动块上固定有丝杆副，丝杆副与丝杆配合连接，滑动块与滑轨滑动连接，电机固定于支撑架上，第一滑动装置具有两个镜像对称安装的传动机构，第二滑动装置通过其支撑架固定于第一滑动装置的滑动块上，且保证第一滑动装置的丝杆与第二滑动装置的丝杆相互垂直。其可极大提高自动化生产中搬运、装配的效率，同时，这样的构造也可极大节省空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机械设备领域，具体涉及一种X轴双电机对开移动式二轴机械手。
背景技术
在自动化加工过程中，机械手的使用主要为替代人工上料和取料过程，其具有速度快、精确度高、自动化程度高等诸多优点，在一些高新产品生产线上已得到广泛的使用。二轴机械手是一种可实现两个垂直轴方向上往复运动的机械设备，现有的二轴机械手，在X轴方向上只具有一个传动轴，在X轴上挂载两个Z轴方向上的传动轴时，最多只能实现同时完成两个Z轴往复运动的技术效果。而在需要提高往复运动效率的场所，如：精密零部件加工、快速传送带等，两个Z轴方向的往复运动往往不适用于高往复效率的需求，从而造成搬运、装配等效率的极大降低。而若对现有的具有一个X轴方向传动轴的二轴机械手进行改造，就会导致设备体积过大等负面问题。
针对现有技术存在的以上技术问题，本实用新型提出了相应的技术方案。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，可极大提高自动化生产过程中搬运、装配的效率，适用于需要提高往复运动效率的场所。
为解决上述技术问题所采用的技术方案为：
一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，包括第一滑动装置和第二滑动装置，所述第一滑动装置和第二滑动装置都包括支撑架、滑轨、轴承座和传动机构，所述滑轨安装于支撑架上，所述支撑架上安装有轴承座，所述传动机构包括电机、丝杆、丝杆副和滑动块，每个所述传动机构具有一个电机，所述电机与所述丝杆传动连接，所述丝杆套入轴承座，所述滑动块上固定有丝杆副，所述丝杆副与丝杆配合连接，滑动块与所述滑轨滑动连接，所述电机固定于支撑架上，所述第一滑动装置具有两个镜像对称安装的所述传动机构，所述第二滑动装置通过其支撑架固定于第一滑动装置的滑动块上，且保证第一滑动装置的丝杆与第二滑动装置的丝杆相互垂直。
在一种优选的实施方式中，所述第一滑动装置的电机转轴上安装有第一同步轮，第一滑动装置的丝杆一端安装有第二同步轮，所述第一同步轮和第二同步轮之间通过同步带连接。
在一种优选的实施方式中，所述第一滑动装置和第二滑动装置上都安装有限位系统。
在一种优选的实施方式中，所述限位系统包括限位开关槽、光纤传感器和感应片，所述支撑架一侧安装有限位开关槽，所述限位开关槽上安装有光纤传感器，所述滑动块上安装有感应片，所述感应片与光纤传感器配合实现限位功能。
在一种优选的实施方式中，所述第一滑动装置的每个滑动块上都安装有两个所述第二滑动装置。
在一种优选的实施方式中，所述第二滑动装置通过安装板安装于第一滑动装置的滑动块上，所述安装板为一块两边弯折呈直角的钢板。
在一种优选的实施方式中，所述安装板和第一滑动装置的滑动块的连接方式为螺丝连接。
在一种优选的实施方式中，所述滑轨为一块金属板状构件。
在一种优选的实施方式中，所述电机为直流伺服电机或交流伺服电机中的任意一种。
在一种优选的实施方式中，所述第一滑动装置的电机外部安装有电机罩。
本实用新型的技术效果是：通过在第一滑动装置上镜像对称设置两个所述传动机构，由于每个传动机构都具有一个电机，从而实现在一个轴上对开两个电机，在一个支撑架上可同时形成X轴上的两个传动轴，每个传动轴都可带动与其垂直的Z轴运动，从而极大提高自动化生产中搬运、装配的效率，同时，这样的构造也可极大节省空间。
附图说明
图1为本实用新型所述二轴机械手的立体图；
图2为本实用新型所述二轴机械手的侧视图；
图3为本实用新型所述第一滑动装置的剖面图；
图4为图3中第一滑动装置一端的局部放大图；
图5为本实用新型所述第二滑动装置的剖面图。
具体实施方式
如图1所示为本实用新型所述二轴机械手的立体图，其包括第一滑动装置100和第二滑动装置200，第一滑动装置100的两个滑动块103上分别固定有安装板300，滑动块103和安装板300通过螺丝固定。安装板300为两侧弯折成直角的金属钢板，在安装板300的两个竖直面上分别安装有一个第二滑动装置200，从而以第一滑动装置100为X轴，第二滑动装置200为Z轴实现二轴往复运动。其中，第一滑动装置100的支撑架101两侧分别安装一台电机104，电机104外可选择安装电机罩105起到保护作用，电机104通过控制设于支撑架101内部的丝杆转动，丝杆带动丝杆副水平移动，丝杆副与滑动块103固定，从而实现电机104带动滑动块103水平方向在滑轨102上滑动，优选的，滑轨102为一金属板状构件。由于第二滑动装置200通过安装板300固定于滑动块103上，当滑动块103在X轴方向上往复运动时，带动第二滑动装置200做Z轴往复运动。第二滑动装置200的电机204通过控制设于支撑架201内部的丝杆转动，丝杆带动丝杆副竖直方向移动，丝杆副与滑动块203固定，从而实现电机204带动滑动块203竖直方向在滑轨202上滑动。
如图2所示为本实用新型所述二轴机械手的侧视图，在第一滑动装置和第二滑动装置上都可安装限位系统来对滑动距离进行控制，保证滑动块只能在光纤传感器的距离范围内滑动。限位系统包括限位开关槽、光纤传感器和感应片。在第一滑动装置的支撑架上安装限位开关槽113，限位开关槽113上安装有两个一定距离的光纤传感器114，第一滑动装置的滑动块上安装感应片115；在第二滑动装置的支撑架上安装限位开关槽213，限位开关槽213上安装有两个一定距离的光纤传感器214，第一滑动装置的滑动块上安装感应片215
如图3所示为本实用新型所述第一滑动装置的剖面图，其支撑架101上固定有轴承座108，数量为四个，在支撑架101两端各设置一个轴承座108，中点处贴合设置两个轴承座108，轴承座108的作用是为丝杆106提供滚动支撑，在支撑架101上部安装一滑轨102，滑轨102通过分别设置于支撑架101两端的支撑板112固定于支撑架101上。在支撑架101上镜像对称设置两个传动机构，传动机构包括电机104、丝杆106、丝杆副107和滑动块103，从而实现在X轴方向上的两轴同时移动。
以下，对传动机构的工作原理做详细介绍。如图4所示为图3中第一滑动装置一端的局部放大图，在支撑板112一侧固定一电机104，电机104的转动轴与第一同步轮109连接，带动第一同步轮109转动，第二同步轮110的转轴与套入轴承座108中的丝杆106连接，第一同步轮109和第二同步轮110通过一同步带111实现扭矩传递，从而实现电机104带动丝杆106做轴向转动。滑动块103上固定安装一丝杆副107，丝杆副107与丝杆106配合，将轴向转动转化为直线运动，最终实现电机104带动滑动块103在X轴上做水平运动。
如图5所示为本实用新型所述第二滑动装置的剖面图，一个电机204安装于支撑架201顶部，支撑架201通过支撑板205固定滑轨202。支撑架201中两端分别安装一个轴承座208，丝杆206套入轴承座208中且一端连接电机204的转动轴。丝杆206上配合安装有丝杆副207，丝杆副207与滑动块203固定连接，滑动块203与滑轨202滑动连接从而实现电机204带动滑动块203在Z轴上做往复运动。
以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，包括第一滑动装置和第二滑动装置，所述第一滑动装置和第二滑动装置都包括支撑架、滑轨、轴承座和传动机构，所述滑轨安装于支撑架上，所述支撑架上安装有轴承座，所述传动机构包括电机、丝杆、丝杆副和滑动块，每个所述传动机构具有一个电机，所述电机与所述丝杆传动连接，所述丝杆套入轴承座，所述滑动块上固定有丝杆副，所述丝杆副与丝杆配合连接，滑动块与所述滑轨滑动连接，所述电机固定于支撑架上，所述第一滑动装置具有两个镜像对称安装的所述传动机构，所述第二滑动装置通过其支撑架固定于第一滑动装置的滑动块上，且保证第一滑动装置的丝杆与第二滑动装置的丝杆相互垂直。
2.如权利要求1所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述第一滑动装置的电机转轴上安装有第一同步轮，第一滑动装置的丝杆一端安装有第二同步轮，所述第一同步轮和第二同步轮之间通过同步带连接。
3.如权利要求1所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述第一滑动装置和第二滑动装置上都安装有限位系统。
4.如权利要求3所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述限位系统包括限位开关槽、光纤传感器和感应片，所述支撑架一侧安装有限位开关槽，所述限位开关槽上安装有光纤传感器，所述滑动块上安装有感应片，所述感应片与光纤传感器配合实现限位功能。
5.如权利要求1所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述第一滑动装置的每个滑动块上都安装有两个所述第二滑动装置。
6.如权利要求5所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述第二滑动装置通过安装板安装于第一滑动装置的滑动块上，所述安装板为一块两边弯折呈直角的钢板。
7.如权利要求6所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述安装板和第一滑动装置的滑动块的连接方式为螺丝连接。
8.如权利要求1所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述滑轨为一块金属板状构件。
9.如权利要求1所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述电机为直流伺服电机或交流伺服电机中的任意一种。
10.如权利要求1所述的一种X轴双电机对开移动式二轴机械手，其特征在于，所述第一滑动装置的电机外部安装有电机罩。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110966959A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-07 | 西京学院 | 一种定位孔内部轮廓测量装置 |
| CN112589823A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-02 | 珠海格力智能装备有限公司 | 运动机构、机械手和自动化生产线 |
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