CN207972392U - 一种片料自动剥离装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种片料自动剥离装置，包括片料上料机构、片料搬运机构、片料定位机构、片料定位剥离收膜机构以及贴装机构；本实用新型通过对MIC片料的前后两端进行夹紧，达到将MIC片料弯曲的目的从而保证MIC产品与MIC片料剥离；还可以对MIC片料的两端进行定位，防止物料跑偏。且在MIC片料搬运过程中，单个的第一真空吸嘴能够在气缸的控制下上下抖动将两片物料分离，防止吸取两片MIC片料；若MIC片料在X方向MIC在MIC片料上的位置不一致，还可以通过程序设定控制CCD定位模块左右搜索提高效率，避免物料报废。

Description

一种片料自动剥离装置

技术领域

本实用新型涉及片料剥离技术，尤其涉及一种片料自动剥离装置。

背景技术

现有卷料式自动剥离的应用趋于成熟，但是在片料剥离上主要难点在于，片料短不好增加张紧力 ，批量上料困难等因素干扰，市场上还是采用传动的人工剥离方式。但是若要解决以上的问题需要克服的技术困难是：

1.片料短，不能很好的张紧，造成剥离产品困难；

2.片料在拉膜剥离的时候容易跑偏；

3.MIC片料容易两张粘在一起；

4.工艺问题造成MIC在MIC膜上X方向偏移。

实用新型内容

针对现有技术中存在的缺陷或不足，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能够解决现有技术中片料太短张紧不方便以及片料容易黏在一起的片料剥离装置及方法。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为提供一种片料自动剥离装置，包括片料上料机构、片料搬运机构、片料定位机构、片料定位剥离收膜机构以及贴装机构；

所述片料上料机构包括片料托板以及设置于所述片料托板一侧的第一检测光纤；

所述片料搬运机构包括拖链组件、固定于所述拖链组件一侧的吸料板，所述吸料板的下方四角设有能够通过第一气缸控制并上下抖动的若干第一真空吸嘴，所述第一真空吸嘴与放置于所述片料托板上的MIC片料对应设置；

所述片料定位机构包括片料平台、推料杆、压轮组件、X轴方向调整模块以及第二检测光纤；

所述片料平台的一端设有用于所述推料杆推动MIC片料沿Y轴方向前进或后退的“U”形孔通道、另一端设有横跨在所述片料平台上且能够调整其与所述片料平台之间间隙的压轮组件，以及设置于所述推料杆与所述压轮组件中间用于调整MIC片料方向的X轴方向调整模块，所述第二检测光纤设置于所述压轮组件之侧；

所述片料定位剥离收膜机构与所述片料平台的另一端相接，用于接收所述推料杆推送至的MIC片料；

所述片料定位剥离收膜机构包括能够张合用于夹持MIC片料的夹持组件、用于检测MIC片料是否到达所述夹持组件中的第二检测光纤以及用于带动所述夹持组件上下移动的第一Z轴直线模组；

所述贴装机构包括三向调节装置以及可拆卸固定于所述三向调节装置上的第二真空吸嘴和CCD定位模块；所述第二真空吸嘴置于到达所述夹持组件中的MIC片料的上方。

作为本实用新型的进一步改进，所述片料平台的上表面上还设有若干定位柱，所述X轴方向调整模块包括定位块以及与用于驱动所述定位块移动的定位气缸；所述定位块上设有若干与所述定位柱相对应的定位孔，所述定位块通过所述定位孔与所述定位柱契合与所述片料平台活动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述压轮组件包括压轮、用于将所述压轮向所述片料平台拉动的拉簧以及压轮调节器；

所述压轮通过所述压轮调节器与所述片料平台活动连接，所述拉簧的一端与所述片料平台连接、另一端与所述压轮调节器连接；当所述推料杆推动MIC片料向Y轴方向移动时，所述压轮调节器将所述压轮向远离所述片料平台的方向顶起，使得MIC片料能够顺利自所述压轮的下方通过，同时所述夹持组件张开；当MIC片料到达指定位置，所述压轮调节器驱动所述压轮向所述片料平台方向移动，同时所述夹持组件关闭将所述MIC片料夹紧，并在所述Y轴直线模组的带动下向下移动一段距离，此时所述MIC片料处于弯曲状态。所述夹持组件包括连接板、与所述连接板对应设置的活动夹板；所述连接板能够在第一Z轴直线模组上滑动；所述活动夹板能够在第三气缸的驱动下上下活动；所述连接板上设有第一夹持块，所述活动夹板上设有第二夹持块；所述第一夹持块与所述第二夹持块之间形成一片料夹持部，用于夹持片料。

作为本实用新型的进一步改进，所述压轮上设有防滑部。

作为本实用新型的进一步改进，所述防滑部为缠绕于所述压轮上的“O”型圈。

作为本实用新型的进一步改进，所述压轮调节器包括Y轴气缸、凸轮块、轴承、滑块、连杆以及压轮连接块；所述凸轮块安装在所述压轮连接块上，所述压轮通过滑块与所述轴承连接，当驱动所述推料杆沿Y轴方向移动的Y轴气缸的位于所述压轮相反方向时，所述压轮通过拉簧提供向下的力压紧所述片料平台；当Y轴气缸向前推进，带动所述凸轮块向前滑动，MIC片料到达所述压轮的下方时，所述凸轮块的最高点与所述轴承接触，所述压轮上升；当MIC片料通过所述压轮，所述Y轴气缸返回起始位置并带动所述凸轮块回到起始位置，此时所述凸轮块最低点与所述轴承接触。最后所述凸轮块的最低点与所述轴承接触保证MIC片料被夹紧。作为本实用新型的进一步改进，所述三向调节装置包括X轴直线模组、第二Y轴直线模组以及Z轴直线模组；所述X轴直线模组能够沿所述第二Y轴直线模组移动，所述Z轴直线模组能够沿所述X轴直线模组上沿移动; 所述第二真空吸嘴与所述CCD定位模块皆固定于所述Z轴直线模组上；

其中，所述三向调节装置还包括能够沿所述Z轴直线模组滑动的R轴直线模组；所述第二真空吸嘴固定于所述R轴直线模组上；

当所述CCD定位模块定位成功后，所述Z轴直线模组带动所述R轴直线模组上的所述第二真空吸嘴下降至取料高度取料。

还提供一种片料自动剥离方法，包括以下步骤：

S1.放料：人工将MIC片料放入片料托板上；

S2.MIC片料搬运：第一真空吸嘴吸取MIC片料，并抖动若干次后，将吸取的MIC片料防止与所述片料平台上的定位块上；

S3.MIC片料定位：定位块在定位气缸的驱动下调整MIC片料X方向的位置，使之符合要求；推料杆推动MIC片料沿Y轴向压轮所在方向移动，压轮在压轮调节器的控制下抬升与MIC片料之间形成一空隙，同时夹持组件张开；MIC片料自压轮下穿入进入指定位置，推料杆在气缸的控制下回退原位，同时，夹持组件闭合将MIC片料的一端夹紧，而压轮在压轮调节器的调节下向下同时压紧MIC片料；

S4.MIC片料剥离收膜：夹持组件沿Y轴直线模组的向下移动一段距离；

S5.第二真空吸嘴吸取MIC，并贴装。

作为本实用新型的进一步改进，在所述步骤S2前还包括步骤S11.通过第一检测光纤检测片料托板上是否有MIC片料，若有则继续进行所述步骤S2；若无则不进行步骤S2。

作为本实用新型的进一步改进，所述步骤S2中，在夹持组件闭合前，通过第二检测光纤检测MIC片料是否到位，若到位，则夹持组件夹紧MIC片料。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过对MIC片料的前后两端进行夹紧，达到将MIC片料弯曲的目的，能够很好的将MIC片料进行张紧，从而保证MIC产品与MIC片料剥离；还可以是对MIC片料的两端进行定位，底部真空吸附，防止物料跑偏。且在MIC片料搬运过程中，单个的第一真空吸嘴能够在气缸的控制下上下运动，抖动将两片物料分离，防止一次性吸取两片MIC片料；若MIC片料在X方向MIC在MIC片料上的位置不一致，还可以通过程序设定控制CCD定位模块左右搜索提高效率，避免物料报废。

附图说明

图1是本实用新型提供的结构示意图；

图2是本实用新型提供的图1中标号为3的结构示意图；

图3是本实用新型提供的图1中标号为4的结构示意图；

图4是本实用新型提供的图1中标号为5的结构示意图；

图5是本实用新型提供的图1中标号为5的另一视角的结构示意图；

图6是本实用新型提供的图1中标号为6的结构示意图；

图7是本实用新型提供的图1中标号为7的结构示意图；

图8是本实用新型提供的流程图；

其中数字表示：

片料上料及购-3

定位部-301 第一检测光纤-302 MIC片料-303 升降电机-304 升降从动轮-305同步带-306 片料托板-307

片料搬运机构-4拖链-401 传动轴-402 拖链组件的升降气缸-403 吸料板-404第一真空吸嘴-405 支撑柱-406 第一气缸-407

片料定位机构-5 推料杆-501 定位块-502 定位气缸-503 拉簧-505 滑块-506压轮连接块-507 凸轮块508 轴承-509 连杆-510 第二检测光纤-511 压轮-512 定位柱-514 片料平台-515 Y轴 气缸-517 防滑部-518

片料定位剥离收膜机构-6第三气缸-602 连接板-603第二夹持块-604活动夹板-605第一Z轴直线模组-607 第一夹持块-609

贴装机构-7 第二Y轴直线模组-701 X轴直线模组-704 Z轴直线模组-705 R轴直线模组-706 CCD定位模块-707 第二真空吸嘴-708。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，本实用新型提供一种片料自动剥离装置，包括片料上料机构3、片料搬运机构4、片料定位机构5、片料定位剥离收膜机构6以及贴装机构7；

所述片料上料机构3包括片料托板以及设置于所述片料托板307一侧的第一检测光纤302；

所述片料搬运机构4包括拖链组件、固定于所述拖链组件一侧的吸料板404，所述吸料板的下方四角设有能够通过第一气缸407控制并上下抖动的若干第一真空吸嘴405，所述第一真空吸嘴405与放置于所述片料托板307上的MIC片料对应设置；所述片料搬运机构4还包括一支撑柱406，用于支撑传动轴402。

所述片料定位机构5包括片料平台、推料杆、压轮组件、X轴方向调整模块以及第二检测光纤511；

所述片料平台515的一端设有用于所述推料杆501推动MIC片料沿Y轴方向前进或后退的“U”形孔通道、另一端设有横跨在所述片料平台515上且能够调整其与所述片料平台515之间间隙的压轮组件，以及设置于所述推料杆501与所述压轮组件中间用于调整MIC片料方向的X轴方向调整模块，所述第一检测光纤设置于所述压轮组件之侧；

所述片料定位剥离收膜机构6与所述片料平台515的另一端相接，用于接收所述推料杆501推送至的MIC片料；

所述片料定位剥离收膜机构6包括能够张合用于夹持MIC片料的夹持组件、用于检测MIC片料是否到达所述夹持组件中的第三检测光纤608以及用于带动所述夹持组件上下移动的第一Z轴直线模组607；

所述贴装机构包括三向调节装置以及可拆卸固定于所述三向调节装置上的第二真空吸嘴708和CCD定位模块707；所述第二真空吸嘴708置于到达所述夹持组件中的MIC片料的上方。

具体的，所述片料上料机构3包括支撑板308、驱动组件、片料托板307，所述支撑板308用于承托所述片料托板307，所述支撑板308与所述片料托板307平行的面上设有第一检测光纤升降装置，所述第一检测光纤302的两端分别固定于于所述第一检测光纤升降装置上，所述驱动组件驱动通过驱动所述第一光纤检测升降装置实现升降所述第一件检测光纤302的目的。

另外，所述片料托板307上还设有若干定位部301，用于防止MIC片料自所述片料托板307上滑落。当人工将MIC片料303放置于所述片料托板307上时，所述第一检测光纤302在驱动组件的驱动下抬升，检测到片料托板307上有MIC片料303，之后驱动组件中的升降电机304通过同步带306以及升降从动轮305的联动停止在适当的位置。

所述片料搬运机构4包括拖链组件以及设置于所述拖链组件的一侧，所述拖链组件包括拖链401、拖链组件的升降气缸403，通过所述拖链组件移动的吸料板404，所述吸料板404的下方若干角落上设有若干第一真空吸嘴405以及能够控制所述第一真空吸嘴405抖动的第一气缸407；当所述驱动组件的升降气缸停在合适的位置时，所述拖链组件的升降气缸403下降到MIC片料的上方，多个所述第一真空吸嘴405将MIC片料303吸取，吸取后，在所述第一气缸407的驱动下抖动若干次，确保所述第一真空吸嘴405一次只吸取了一张MIC片料303。所述拖链组件中的升降气缸403上升至安全位置，并通过所述拖链组件中的转动轴402运动将MIC片料303移动至所述片料定位机构5上。

所述片料定位机构5包括片料平台515、推料杆501、压轮组件、X轴方向调整模块以及第二检测光纤511；所述片料平台515的一端设有用于所述推料杆501推动MIC片料303沿Y轴方向前进或后退的“U”形孔通道、另一端设有横跨在所述片料平台515上且能够调整其与所述片料平台515之间间隙的压轮组件，以及设置于所述推料杆501与所述压轮组件中间用于调整MIC片料303方向的X轴方向调整模块，所述第二检测光纤511设置于所述压轮组件之侧。

具体的，所述压轮512上设有防滑部518，所述防滑部518为缠绕于所述压轮512上的“O”型圈；所述防滑部518还可以是其他能够能加所述压轮512与所述MIC片料303之间摩擦力的凸起，或者涂层。

所述压轮调节器包括Y轴气缸517、凸轮块508、轴承509、滑块506、连杆510以及压轮连接块507；所述凸轮块508安装在所述压轮连接块507上，所述压轮512通过滑块506与所述轴承509连接，当驱动所述推料杆501沿Y轴方向移动的Y轴气缸517的位于所述压轮512相反方向时，所述压轮512通过拉簧505提供向下的力压紧所述片料平台515；当Y轴气缸向前推进，带动所述凸轮块向前滑动，MIC片料303到达所述压轮512的下方时，所述凸轮块508的最高点与所述轴承509接触，所述压轮512上升；当MIC片料303通过所述压轮512，所述Y轴气缸517返回起始位置并带动所述凸轮块508回到起始位置，此时所述凸轮块508最低点与所述轴承509接触。最后所述凸轮块508的最低点与所述轴承509接触保证MIC片料303被夹紧。

当MIC片料303被放置在所述片料平台515上后，所述定位块502在定位气缸503的驱动下对MIC片料303进行X方向上的整形，即调整MIC片料303在片料平台上的X位置，确保MIC片料303的摆正方向符合要求。之后所述推料杆501在Y轴气缸517的带动下将MIC片料303向Y轴方向移动，因为所述推料杆501的移动范围有限制，在前进时，只能在U形孔通道内，所以不必担心推料杆501会将MIC片料303推过所述压轮512；推进时，所述凸轮块508同时运动，将连接在所述凸轮块508上的轴承509顶升的同时压轮安装压轮连接块507，因此在MIC片料303通过压轮组件，压轮512处于顶升状态，使得MIC片料303，能够顺利的通过压轮512；当MIC片料303到达指定的位置后，驱动所述推料杆501的气缸回退，此时压轮同时在压轮调节器的作用下下压，从而将MIC片料303压住，所述夹持组件中的气缸打开，使得夹持组件张开；所述夹持组件包括连接板603、与所述连接板603对应设置的活动夹板605；所述连接板603能够在第一Z轴直线模组607上滑动；所述活动夹板能够在第三气缸602的驱动下上下活动；所述连接板603上设有第一夹持块609，所述活动夹板605上设有第二夹持块604；所述第一夹持块609与所述第二夹持块604之间形成一片料夹持部，用于夹持MIC片料303。

当第三检测光纤608检测到MIC片料303上有料时，所述夹持组件夹紧MIC片料303的一端，并沿所述第一Z轴直线模组607的向下移动一段距离，将MIC片料303弯曲到一定程度。

所述三向调节装置包括X轴直线模组704、第二Y轴直线模组701以及Z轴直线模组705；所述X轴直线模组704能够沿所述第二Y轴直线模组701移动，所述Z轴直线模组705能够沿所述X轴直线模组704上沿移动; 所述第二真空吸嘴708与所述CCD定位模块707皆固定于所述Z轴直线模组705上；

其中，所述三向调节装置还包括能够沿所述Z轴直线模组705滑动的R轴直线模组706；当所述CCD定位模块707定位成功后，所述Z轴直线模组705带动所述R轴直线模组706上的第二真空吸嘴708下降至取料高度取料。

具体的，所述第二Y轴直线模组701、X轴直线模组704以及Z轴直线模组705带动CCD定位模块707与第二真空吸嘴708到吸料位置，CCD定位模块707对MIC片料303进行拍照定位，定位MIC在MIC片料上的X方向的偏移位置，此时X轴直线模组704会带动CCD定位模块707沿左右进行搜索，搜索的范围可以根据要求设置，拍照成功后Z轴直线模组705带动R轴直线模组706下降至取料高度，所述第二真空吸嘴708利用真空将MIC自MIC片料303上剥离，并利用所述CCD定位模块707对贴装目标进行定位，完成MIC的组装。

本实用新型还提供一种片料自动剥离方法，包括步骤:

S1.放料：人工将MIC片料放入片料托板307上；

S2.MIC片料搬运：第一真空吸嘴405吸取MIC片料303，并抖动若干次后，将吸取的MIC片料303防止与所述片料平台515上的定位块502上；在夹持组件闭合前，通过第二检测光纤511检测MIC片料是否到位，若到位，则夹持组件夹紧MIC片料。

S3.MIC片料定位：定位块502在定位气缸的驱动下调整MIC片料X方向的位置，使之符合要求；推料杆501推动MIC片料303沿Y轴向压轮512所在方向移动，压轮512在压轮调节器的控制下抬升与MIC片料之间形成一空隙，同时夹持组件张开；MIC片料自压轮下穿入进入指定位置，推料杆501在气缸的控制下回退原位，同时，夹持组件闭合将MIC片料的一端夹紧，而压轮512在压轮调节器的调节下向下同时压紧MIC片料303；

S4.MIC片料剥离收膜：夹持组件沿第一Z轴直线模组607的向下移动一段距离；

S5.第二真空吸嘴708吸取MIC，并贴装。

需要注意的是：在所述步骤S2前还包括步骤S11.通过第一检测光纤302检测片料托板307上是否有MIC片料，若有则继续进行所述步骤S2；若无则不进行步骤S2。

本实用新型通过对MIC片料的前后两端进行夹紧，达到将MIC片料弯曲的目的，能够很好的将MIC片料进行张紧，从而保证MIC产品与MIC片料剥离；还可以是对MIC片料的两端进行定位，底部真空吸附，防止物料跑偏。且在MIC片料搬运过程中，单个的第一真空吸嘴能够在气缸的控制下上下运动，抖动将两片物料分离，防止一次性吸取两片MIC片料；若MIC片料在X方向MIC在MIC片料上的位置不一致，还可以通过程序设定控制CCD定位模块左右搜索提高效率，避免物料报废。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种片料自动剥离装置，其特征在于，包括片料上料机构(3)、片料搬运机构(4)、片料定位机构(5)、片料定位剥离收膜机构(6)以及贴装机构(7)；

所述片料上料机构(3)包括片料托板(307)以及设置于所述片料托板(307)一侧的第一检测光纤(302)；

所述片料搬运机构(4)包括拖链组件、固定于所述拖链组件一侧的吸料板，所述吸料板的下方四角设有能够通过第一气缸(407)控制并上下抖动的若干第一真空吸嘴(405)，所述第一真空吸嘴(405)与放置于所述片料托板(307)上的MIC片料对应设置；

所述片料定位机构(5)包括片料平台(515)、推料杆(501)、压轮组件、X轴方向调整模块以及第二检测光纤(511)；

所述片料平台(515)的一端设有用于所述推料杆(501)推动MIC片料沿Y轴方向前进或后退的U形孔通道、另一端设有横跨在所述片料平台(515)上且能够调整其与所述片料平台(515)之间间隙的压轮组件，以及设置于所述推料杆(501)与所述压轮组件中间用于调整MIC片料方向的X轴方向调整模块，所述第二检测光纤(511)设置于所述压轮组件之侧；

所述片料定位剥离收膜机构(6)与所述片料平台(515)的另一端相接，用于接收所述推料杆(501)推送至的MIC片料；

所述片料定位剥离收膜机构(6)包括能够张合用于夹持MIC片料的夹持组件、用于检测MIC片料(303)上是否到达所述夹持组件中的第三检测光纤(608)以及用于带动所述夹持组件上下移动的第一Z轴直线模组(607)；所述贴装机构(7)包括三向调节装置以及可拆卸固定于所述三向调节装置上的第二真空吸嘴(708)和CCD定位模块(707)；所述第二真空吸嘴(708)置于到达所述夹持组件中的MIC片料的上方。

2.根据权利要求1所述的片料自动剥离装置，其特征在于，所述片料平台(515)的上表面上还设有若干定位柱(514)，所述X轴方向调整模块包括定位块(502)以及与用于驱动所述定位块(502)移动的定位气缸(503)；所述定位块(502)上设有若干与所述定位柱(514)相对应的定位孔，所述定位块(502)通过所述定位孔与所述定位柱(514)契合与所述片料平台(515)活动连接。

3.根据权利要求2所述的片料自动剥离装置，其特征在于，所述压轮组件包括压轮(512)、用于将所述压轮(512)向所述片料平台(515)拉动的拉簧(505)以及压轮调节器；

所述压轮(512)通过所述压轮调节器与所述片料平台(515)活动连接，所述拉簧(505)的一端与所述片料平台(515)连接、另一端与所述压轮调节器连接；当所述推料杆(501)推动MIC片料向Y轴方向移动时，所述压轮调节器将所述压轮(512)向远离所述片料平台(515)的方向顶起，使得MIC片料能够顺利自所述压轮(512)的下方通过，同时所述夹持组件张开；当MIC片料到达指定位置，所述压轮调节器驱动所述压轮(512)向所述片料平台(515)方向移动，同时所述夹持组件关闭将所述MIC片料夹紧，并在所述第一Z轴直线模组(607)的带动下向下移动一段距离，此时所述MIC片料处于弯曲状态。

4.根据权利要求3所述的片料自动剥离装置，其特征在于,所述压轮(512)上设有防滑部(518)。

5.根据权利要求4所述的片料自动剥离装置，其特征在于，所述防滑部(518)为缠绕于所述压轮上的O型圈。

6.根据权利要求3所述的片料自动剥离装置，其特征在于，所述压轮调节器包括Y轴气缸(517)、凸轮块(508)、轴承(509)、滑块(506)、连杆(510)以及压轮连接块(507)；所述轴承(509)与所述连杆(510)可活动连接，所述凸轮块(508)安装在所述压轮连接块(507)上，所述压轮(512)通过滑块(506)与所述轴承(509)连接，当驱动所述推料杆(501)沿Y轴方向移动的Y轴气缸(517)的位于所述压轮(512)相反方向时，所述压轮(512)通过拉簧(505)提供向下的力压紧所述片料平台(515)；当Y轴气缸(517)向前推进，带动所述凸轮块(508)向前滑动，MIC片料到达所述压轮(512)的下方时，所述凸轮块(508)的最高点与所述轴承(509)接触，所述压轮(512)上升；当MIC片料通过所述压轮(512)，所述Y轴气缸(517)返回起始位置并带动所述凸轮块(508)回到起始位置，此时所述凸轮块(508)最低点与所述轴承(509)接触。

7.根据权利要求1所述的片料自动剥离装置，其特征在于，所述三向调节装置包括X轴直线模组(704)、第二Y轴直线模组(701)以及Z轴直线模组(705)；所述X轴直线模组(704)能够沿所述第二Y轴直线模组(701)移动，所述Z轴直线模组(705)能够沿所述X轴直线模组(704)上沿移动；所述第二真空吸嘴(708)与所述CCD定位模块(707)皆固定于所述Z轴直线模组(705)上；

其中，所述三向调节装置还包括能够沿所述Z轴直线模组(705)滑动的R轴直线模组(706)；所述第二真空吸嘴(708)固定于所述R轴直线模组(706)上；当所述CCD定位模块(707)定位成功后，所述Z轴直线模组(705)带动所述R轴直线模组(706)上的所述第二真空吸嘴(708)下降至取料高度取料。