CN207931968U - 一种台阶自锁伸缩式推进系统及无人船 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩式推进系统，包含：第一推进器(2)，设置在船体一侧；第二推进器(3)，对称地设置在所述船体的另一侧；可伸缩结构(1)，设置在所述第一推进器(2)和所述第二推进器(3)之间，用于控制所述第一推进器(2)和所述第二推进器(3)伸缩运动；其中所述可伸缩结构采用台阶自锁式结构。通过电机或手动控制推进器运动，从而使得所述推进器在连杆的作用下沿着台阶式的滑槽单向运动，对于滑槽内的每一台阶，都具有固定位置，使得推进器可以在多个位置固定，整个系统结构简单，操作方便，具有较高的实用性。

Description

一种台阶自锁伸缩式推进系统及无人船

技术领域

本实用新型涉及无人船技术领域，特别涉及一种伸缩式推进系统及具有伸缩式推进系统的无人船。

背景技术

现有无人船的推进器通常为固定式，由于推进器一直处于使用状态，所述推进器展开的位于所述无人船的两侧，从而使得所述无人船船体体积较大，不美观且存放与携带不便，而且在运输过程中容易损坏。现有的改进方案之一是设置一种内置式无人船推进器，该推进器设置于所述无人船船舱内部，但是，这种设置方式仅限于个别小型无人船，一旦无人船体积增大，对于船舱的设计要求就比较高，而且由于推进器的动力需求也较大，这样推进器设置于船舱内部不便于排水。因此，有必要开发一种便于携带的可伸缩式推进器无人船。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种伸缩式推进器及无人船，以解决现有无人船推进器位置固定、携带不便的技术问题。

本实用新型实施例提供的一种伸缩式推进系统，包含：第一推进器，设置在船体一侧；第二推进器，对称地设置在所述船体的另一侧；可伸缩结构，设置在所述第一推进器和所述第二推进器之间，用于控制所述第一推进器和所述第二推进器伸缩运动；其中所述可伸缩结构采用台阶自锁式结构。

进一步的，所述可伸缩结构包括：第一限位盒；第二限位盒，与所述第一限位盒对称设置于所述船体底部；第一连杆，一端与所述第一推进器铰接，另一端与所述第一限位盒连接；第二连杆，一端与所述第二推进器铰接，另一端与所述第二限位盒连接。

进一步的，所述可伸缩结构还包括：第一弹性元件，一端与所述第一推进器固定连接，另一端与所述第一限位盒固定连接；第二弹性元件，一端与所述第二推进器固定连接，另一端与所述第二限位盒固定连接。所述第一弹性元件、第二弹性元件随着所述第一推进器、第二推进器的伸缩而伸缩。

进一步的，所述第一限位盒包括：第一封闭式单向滑槽，所述第一连杆一端在所述封闭式单向滑槽内滑动；第一压簧，一端连接所述第一限位盒顶盖，另一端连接所述第一连杆上面，提供面向所述第一封闭式单向滑槽的压力；所述第二限位盒包括：第二封闭式单向滑槽，所述第二连杆一端在所述第二封闭式单向滑槽内滑动；第二压簧，一端连接所述第二限位盒顶盖，另一端连接所述第二连杆上面，提供面向所述第二封闭式单向滑槽的压力。

进一步的，所述第一封闭式单向滑槽包括依次递减的多个台阶，当所述第一连杆每下一个台阶时，都处于一固定位置；所述第二封闭式单向滑槽包括依次递减的多个台阶，当所述第二连杆每下一个台阶时，都处于一固定位置。

进一步的，所述第一封闭式单向滑槽包括依次递减的四个台阶，当所述第一连杆处于第二个台阶时，所述第一推进器收缩，当所述第一连杆处于第四个台阶时，所述第一推进器打开；所述第二封闭式单向滑槽包括依次递减的四个台阶，当所述第二连杆处于第二个台阶时，所述第二推进器收缩，当所述第二连杆处于第四个台阶时，所述第二推进器打开。

进一步的，还包括：滑轨机构，位于所述第一推进器和第二推进器之间，包括：滑道子件；第一滑道母件，沿所述第一推进器垂直方向延伸，并沿所述滑道子件滑动；第二滑道母件，沿所述第二推进器垂直方向延伸，并沿所述滑道母件滑动。

进一步的，还包括：滑轨机构，位于所述第一推进器和第二推进器之间，包括：滑道母件，沿所述第一推进器或第二推进器垂直方向延伸；滑道子件，沿所述第二推进器或第一推进器垂直方向延伸，并在所述滑道母件内滑动。

本实用新型还提供一种无人船，包括无人船本体以及至少一个如上任一所述的伸缩式推进系统。

进一步的，所述第一限位盒、第二限位盒固定于所述无人船本体的底部。底部。

综上所述，本实用新型的伸缩式推进器及无人船相较于现有技术，通过电机或手动控制推进器运动，从而使得所述推进器在连杆的作用下沿着台阶式的滑槽单向运动，对于滑槽内的每一台阶，都具有固定位置，使得推进器可以在多个位置固定，当达到极限位置后，推进器收缩完全，此时弹簧被压缩，当要打开时，只需要按压推进器，推进器即可在弹簧的回复力作用下自动弹开，带动连杆回到初始位置，从而使得推进器自动打开，整个系统结构简单，操作方便，具有较高的实用性。当然，所述推进器的打开和关闭可以手动也可以电动推进，采用电动方式，更加方便、灵活，整个无人船结构简洁、智能，具有较高的实用价值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例伸缩式推进器的打开状态结构示意图。

图2为本实用新型实施例伸缩式推进器的伸缩结构示意图。

图3为本实用新型实施例伸缩式推进器的关闭状态结构示意图。

图4为本实用新型实施例伸缩式推进器的伸缩结构关闭状态结构示意图。

图5为本实用新型实施例伸缩式推进器的伸缩结构打开状态结构示意图。

图6为本实用新型实施例伸缩式推进器滑动机构限位结构示意图。

图7为本实用新型实施例伸缩式推进器弹性限位件平面结构示意图。

图8为本实用新型实施例伸缩式推进器弹性限位件立体结构示意图。

图9(a)(b)为本实用新型实施例无人船收缩状态结构示意图。

图10(a)(b)为本实用新型实施例无人船打开状态结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施例。

结合图1-3，详细说明本实用新型绕线装置的结构，本实用新型实施例提供的一种伸缩式推进系统，包含：第一推进器2，设置在船体一侧；第二推进器3，对称地设置在所述船体的另一侧；可伸缩结构1，设置在所述第一推进器2和所述第二推进器3之间，用于控制所述第一推进器2和所述第二推进器3伸缩运动；其中所述可伸缩结构采用台阶自锁式结构。所述船体可以为潜水器、水上水下航行器、水下机器人等。第一、第二推进器可以采用与船体一体成型，也可以采用外观式结构。根据本实用新型的实施方式，如图1 或3所示，所述第一、第二推进器还包括推进舱、传动轴和螺旋桨；所述推进舱内包括发动机，所述发动机通过传动轴与螺旋桨连接。

根据本实用新型实施例的优选结构，所述可伸缩结构1包括：第一限位盒11，位于所述船体底部；第二限位盒12，与所述第一限位盒11对称设置于所述船体底部；第一连杆13，一端与所述第一推进器2铰接，另一端与所述第一限位盒11连接；第二连杆14，一端与所述第二推进器3铰接，另一端与所述第二限位盒12连接。

详细的优选结构，所述可伸缩结构1还包括：第一弹性元件15，一端与所述第一推进器2固定连接，另一端与所述第一限位盒11固定连接；第二弹性元件16，一端与所述第二推进器3固定连接，另一端与所述第二限位盒12 固定连接。所述第一弹性元件15、第二弹性元件16随着所述第一推进器2、第二推进器3的伸缩而伸缩。

进一步的，所述第一限位盒11包括：第一封闭式单向滑槽111，所述第一连杆13一端在所述封闭式单向滑槽111内滑动；第一压簧112，一端连接所述第一限位盒11顶盖，另一端连接所述第一连杆13上面，提供面向所述第一封闭式单向滑槽111的压力；所述第二限位盒12包括：第二封闭式单向滑槽121，所述第二连杆14一端在所述第二封闭式单向滑槽121内滑动；第二压簧122，一端连接所述第二限位盒12顶盖，另一端连接所述第二连杆14 上面，提供面向所述第二封闭式单向滑槽121的压力。

在另外的优选实施例中，所述第一限位盒11、第二限位盒12可以为同一个，具体如下，所述可伸缩结构1包括：限位盒11，位于所述船体底部；第一连杆13，一端与所述第一推进器2铰接，另一端与所述限位盒11连接；第二连杆14，一端与所述第二推进器3铰接，另一端与所述限位盒11连接。详细的优选结构，所述可伸缩结构1还包括：第一弹性元件15，一端与所述第一推进器2固定连接，另一端与所述限位盒11固定连接；第二弹性元件16，一端与所述第二推进器3固定连接，另一端与所述限位盒11固定连接。所述第一弹性元件15、第二弹性元件16随着所述第一推进器2、第二推进器3的伸缩而伸缩。所述限位盒11包括：第一封闭式单向滑槽111，所述第一连杆 13一端在所述封闭式单向滑槽111内滑动；第一压簧112，一端连接所述限位盒11顶盖，另一端连接所述第一连杆13上面，提供面向所述第一封闭式单向滑槽111的压力；所述限位盒11还包括：第二封闭式单向滑槽121，与所述第一封闭式单向滑槽111对称设置，所述第二连杆14一端在所述第二封闭式单向滑槽121内滑动；第二压簧122，一端连接所述限位盒11顶盖，另一端连接所述第二连杆14上面，提供面向所述第二封闭式单向滑槽121的压力。

如图4-5所示，上述实施方式中，所述第一封闭式单向滑槽111包括依次递减的多个台阶，当所述第一连杆13每下一个台阶时，都处于一固定位置；所述第二封闭式单向滑槽121包括依次递减的多个台阶，当所述第二连杆14 每下一个台阶时，都处于一固定位置。具体的，所述第一封闭式单向滑槽111 包括依次递减的四个台阶，当所述第一连杆13处于第二个台阶时，所述第一推进器2收缩，当所述第一连杆13处于第四个台阶时，所述第一推进器2打开；所述第二封闭式单向滑槽121包括依次递减的四个台阶，当所述第二连杆14处于第二个台阶时，所述第二推进器3收缩，当所述第二连杆14处于第四个台阶时，所述第二推进器3打开。

当推进器处于伸开状态时，手动推动推进器，推进器向中间运动，第一连杆13、第二连杆14沿限位槽内的槽口运动，当推滑动杆从台阶1滑到台阶 2处时，松开手，在第一弹性元件15、第二弹性元件16弹力作用下，第一连杆13、第二连杆14从台阶2滑到台阶3的上表面内，如此，滑动杆被卡住，推进器缩回。如图4所示。

当推进器处于收缩状态时，手动推动推进器，第一连杆13、第二连杆14 沿限位槽内的槽口运动，滑动杆从台阶3滑到台阶4的上表面内，松开手，在第一弹性元件15、第二弹性元件16弹力作用下，滑动杆从台阶4回到台阶 1的上表面内，如此，推进器回到伸开状态。

如图1、图3所示，优选的，推进系统还包括：滑轨机构4，位于所述第一推进器2和第二推进器3之间，包括：滑道子件41；第一滑道母件42，沿所述第一推进器2垂直方向延伸，并沿所述滑道子件41滑动；第二滑道母件 43，沿所述第二推进器3垂直方向延伸，并沿所述滑道子件41滑动。设有滑动组件来辅助推进器的伸缩运动，滑道母件与推进器为一体，滑道子件与船体为一体，以提高推进器运动的平稳性。

在另外的实施方式中，推进系统还包括：滑轨机构4，位于所述第一推进器2和第二推进器3之间，包括：滑道母件42，沿所述第一推进器2或第二推进器3垂直方向延伸；滑道子件41，沿所述第二推进器3或第一推进器2 垂直方向延伸，并在所述滑道母件42内滑动。

如图6-8所示，优选的，所述滑轨机构4还包括限位组件44，用于当所述推进系统缩回和/或打开时固定其相对位置。

根据本实用新型实施方式，如图4-6所示，所述限位组件44为弹性限位件，具体可以包括：外壳441；弹性元件442，位于所述外壳441内；滚珠443，通过所述弹性元件442活动的设置于所述外壳441一端。所述外壳441包括底板444，其可以在所述外壳441底部一定距离内移动。具体的，所述外壳 441为圆柱形，所述底板444外侧具有一字型或十字型旋槽445，通过旋转所述旋槽445使所述底板444在所述外壳441底部一定距离内移动。所述滚珠443可以为半球形或球冠型结构，以能够顺滑的在限位孔内卡止与脱离为宜。所述弹性元件442优选为螺旋形弹簧或Z型弹片，其一端连接所述滚珠443，另一端连接底板444，当通过螺丝刀旋转所述一字型或十字型旋槽445，使得所述底板444在外壳441底部移动时，可以压缩或释放弹性元件442，从而可以根据实际情况调节推进器的卡止牢固状态。

另外，根据本实用新型的另外的实施例，如图9-10所示，本实用新型还提供了一种无人船，包括无人船本体以及至少一个如上任一所述的伸缩式推进器。所述无人船的其余结构并非本实用新型重点，可以省略介绍。

其中优选的结构，所述第一限位盒11、第二限位盒12固定于所述无人船本体的底部。所述滑道子件41固定于所述无人船本体的底部；可以通过螺丝连接，或焊接的方式固定。优选的，两个推进器可采用联动结构，即推拉其中一个，另一个就会跟着一起做相同移动。当然，推动方式可以采用手动或电动，当采用电机驱动方式进行伸缩时，只需要增加电机即可，从而实现伸缩运动。

综上所述，本实用新型的伸缩式推进器及无人船相较于现有技术，通过电机或手动控制推进器运动，从而使得所述推进器在连杆的作用下沿着台阶式的滑槽单向运动，对于滑槽内的每一台阶，都具有固定位置，使得推进器可以在多个位置固定，当达到极限位置后，推进器收缩完全，此时弹簧被压缩，当要打开时，只需要按压推进器，推进器即可在弹簧的回复力作用下自动弹开，带动连杆回到初始位置，从而使得推进器自动打开，整个系统结构简单，操作方便，具有较高的实用性。当然，所述推进器的打开和关闭可以手动也可以电动推进，采用电动方式，更加方便、灵活，整个无人船结构简洁、智能，具有较高的实用价值。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种伸缩式推进系统，其特征在于，包含：

第一推进器(2)，设置在船体一侧；

第二推进器(3)，对称地设置在所述船体的另一侧；

可伸缩结构(1)，设置在所述第一推进器(2)和所述第二推进器(3)之间，用于控制所述第一推进器(2)和所述第二推进器(3)伸缩运动；

其中所述可伸缩结构采用台阶自锁式结构。

2.如权利要求1所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述可伸缩结构(1)包括：

第一限位盒(11)；

第二限位盒(12)，与所述第一限位盒(11)对称设置；

第一连杆(13)，一端与所述第一推进器(2)铰接，另一端与所述第一限位盒(11)连接；

第二连杆(14)，一端与所述第二推进器(3)铰接，另一端与所述第二限位盒(12)连接。

3.如权利要求2所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述可伸缩结构(1)还包括：

第一弹性元件(15)，一端与所述第一推进器(2)固定连接，另一端与所述第一限位盒(11)固定连接；

第二弹性元件(16)，一端与所述第二推进器(3)固定连接，另一端与所述第二限位盒(12)固定连接；

所述第一弹性元件(15)、第二弹性元件(16)随着所述第一推进器(2)、第二推进器(3)的伸缩而伸缩。

4.如权利要求3所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述第一限位盒(11)包括：

第一封闭式单向滑槽(111)，所述第一连杆(13)一端在所述封闭式单向滑槽(111)内滑动；

第一压簧(112)，一端连接所述第一限位盒(11)顶盖，另一端连接所述第一连杆(13)上面，提供面向所述第一封闭式单向滑槽(111)的压力；

所述第二限位盒(12)包括：

第二封闭式单向滑槽(121)，所述第二连杆(14)一端在所述第二封闭式单向滑槽(121)内滑动；

第二压簧(122)，一端连接所述第二限位盒(12)顶盖，另一端连接所述第二连杆(14)上面，提供面向所述第二封闭式单向滑槽(121)的压力。

5.如权利要求4所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述第一封闭式单向滑槽(111)包括依次递减的多个台阶，当所述第一连杆(13)每下一个台阶时，都处于一固定位置；

所述第二封闭式单向滑槽(121)包括依次递减的多个台阶，当所述第二连杆(14)每下一个台阶时，都处于一固定位置。

6.如权利要求5所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述第一封闭式单向滑槽(111)包括依次递减的四个台阶，当所述第一连杆(13)处于第二个台阶时，所述第一推进器(2)收缩，当所述第一连杆(13)处于第四个台阶时，所述第一推进器(2)打开；

所述第二封闭式单向滑槽(121)包括依次递减的四个台阶，当所述第二连杆(14)处于第二个台阶时，所述第二推进器(3)收缩，当所述第二连杆(14)处于第四个台阶时，所述第二推进器(3)打开。

7.如权利要求1-6任一所述的伸缩式推进系统，其特征在于，还包括：滑轨机构(4)，位于所述第一推进器(2)和第二推进器(3)之间，包括：

滑道子件(41)；

第一滑道母件(42)，沿所述第一推进器(2)垂直方向延伸，并沿所述滑道子件(41)滑动；

第二滑道母件(43)，沿所述第二推进器(3)垂直方向延伸，并沿所述滑道子件(41)滑动。

8.如权利要求1-6任一所述的伸缩式推进系统，其特征在于，还包括：滑轨机构(4)，位于所述第一推进器(2)和第二推进器(3)之间，包括：

滑道母件(42)，沿所述第一推进器(2)或第二推进器(3)垂直方向延伸；

滑道子件(41)，沿所述第二推进器(3)或第一推进器(2)垂直方向延伸，并在所述滑道母件(42)内滑动。

9.一种无人船，其特征在于，包括无人船本体以及至少一个如权利要求1-8任一所述的伸缩式推进系统。

10.如权利要求9所述的无人船，其特征在于，第一限位盒(11)、第二第二限位盒(12)固定于所述无人船本体的底部。