CN207917089U - 一种曲柄滑块伸缩式推进系统及无人船 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩式推进系统，包含：第一推进器(2)，设置在船体一侧；第二推进器(3)，对称地设置在所述船体的另一侧；可伸缩结构(1)，设置在所述第一推进器(2)和所述第二推进器(3)之间，用于控制所述第一推进器(2)和所述第二推进器(3)伸缩运动；其中所述可伸缩结构采用曲柄滑块式结构。通过电机控制推进器运动，从而使得所述推进器在连杆的作用下沿着滑槽运动，当推进器处于伸开状态时，电机正转，丝杆螺母向下运动，推进器在圆形槽中向中间运动，推进器自动缩回。当推进器处于收缩状态时，电机反转，丝杆螺母向上运动，推进器在圆形槽中向外运动，推进器自动伸开。整个系统结构简单，操作方便，具有较高的实用性。

Description

一种曲柄滑块伸缩式推进系统及无人船

技术领域

本实用新型涉及无人船技术领域，特别涉及一种伸缩式推进系统及具有伸缩式推进系统的无人船。

背景技术

现有无人船的推进器通常为固定式，由于推进器一直处于使用状态，所述推进器展开的位于所述无人船的两侧，从而使得所述无人船船体体积较大，不美观且存放与携带不便，而且在运输过程中容易损坏。现有的改进方案之一是设置一种内置式无人船推进器，该推进器设置于所述无人船船舱内部，但是，这种设置方式仅限于个别小型无人船，一旦无人船体积增大，对于船舱的设计要求就比较高，而且由于推进器的动力需求也较大，这样推进器设置于船舱内部不便于排水。因此，有必要开发一种便于携带的可伸缩式推进器无人船。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种伸缩式推进器及无人船，以解决现有无人船推进器位置固定、携带不便的技术问题。

本实用新型实施例提供的一种伸缩式推进系统，包含：第一推进器，设置在船体一侧；第二推进器，对称地设置在所述船体的另一侧；可伸缩结构，设置在所述第一推进器和所述第二推进器之间，用于控制所述第一推进器和所述第二推进器伸缩运动；其中所述可伸缩结构采用曲柄滑块式结构。

进一步的，所述可伸缩结构包括：驱动机构，提供所述第一推进器、第二推进器伸缩的驱动力；连杆，一端与所述驱动机构相连，另一端与第一推进器和第二推进器相连，所述驱动机构通过所述连杆带动所述第一推进器和第二推进器伸缩。

进一步的，所述连杆包括：第一连杆，一端与所述驱动机构铰接；第二连杆，一端与所述驱动机构铰接。

进一步的，所述可伸缩结构包括：第一滑块，通过第三连杆与第一推进器固定连接，通过第一连杆与所述驱动机构铰接；第二滑块，通过第四连杆与第二推进器固定连接，通过第二连杆与所述驱动机构铰接。

进一步的，所述可伸缩结构包括：开口滑槽，位于所述船体底部，包括：第一滑槽，面向所述第一连杆开设，沿所述开口滑槽纵向从端部开口到中间部位；第二滑槽，面向所述第二连杆开设，沿所述开口滑槽纵向从另一端部开口到中间部位；所述第一滑块、第二滑块分别在所述第一滑槽、第二滑槽内滑动。

进一步的，所述第一滑块与所述第二滑块具有相互配合的凹凸结构，用于当所述第一滑块与所述第二滑块滑至接触位置时对所述第一推进器、第二推进器限位。

进一步的，至少所述第一滑块与所述第二滑块相互配合的凹凸结构面之一具有第一弹性元件。

进一步的，所述开口滑槽的两端部具有防滑脱的限位部，所述限位部具有第二弹性元件。

进一步的，所述驱动机构包括：电机，用于提供正转和反转的驱动力；丝杆，与电机轴链接，随着所述电机的转动而转动；中间轴，可上下移动的螺接于所述丝杆，并与所述连杆铰接，所述连杆随着所述中间轴的上下移动而伸缩。

本实用新型还提供一种无人船，包括无人船本体以及至少一个如上任一所述的伸缩式推进系统。

本实用新型的伸缩式推进器及无人船相较于现有技术，通过电机控制推进器运动，从而使得所述推进器在连杆的作用下沿着滑槽运动，当推进器处于伸开状态时，电机正转，丝杆螺母向下运动，推进器在圆形槽中向中间运动，推进器自动缩回，通过限位点，即推进器上设置的端面结构定位，可增设弹性元件，实现缓冲限位功能。当推进器处于收缩状态时，电机反转，丝杆螺母向上运动，推进器在圆形槽中向外运动，推进器自动伸开，通过限位点，即水下机器人壳体圆形开口槽上设有圆弧窝结构定位，可增设弹性元件，实现缓冲限位功能。整个系统结构简单，操作方便，具有较高的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例伸缩式推进器的打开状态结构示意图。

图2为本实用新型实施例伸缩式推进器的打开状态侧视图。

图3为本实用新型实施例伸缩式推进器的关闭状态结构示意图。

图4为本实用新型实施例伸缩式推进器的关闭状态侧视图。

图5(a)(b)为本实用新型实施例无人船收缩状态结构示意图。

图6(a)(b)为本实用新型实施例无人船打开状态结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施例。

结合图1-4，详细说明本实用新型绕线装置的结构，本实用新型实施例提供的一种伸缩式推进系统，包含：第一推进器2，设置在船体一侧；第二推进器3，对称地设置在所述船体的另一侧；可伸缩结构，设置在所述第一推进器 2和所述第二推进器3之间，用于控制所述第一推进器2和所述第二推进器3 伸缩运动；其中所述可伸缩结构采用曲柄滑块式结构。

优选的，所述可伸缩结构包括：驱动机构11，提供所述第一推进器2、第二推进器3伸缩的驱动力；连杆12，一端与所述驱动机构11相连，另一端与第一推进器2和第二推进器3相连，所述驱动机构11通过所述连杆12带动所述第一推进器2和第二推进器3伸缩。

其中，所述驱动机构11包括：电机111，用于提供正转和反转的驱动力；丝杆112，与电机轴链接，随着所述电机111的转动而转动；中间轴113，可上下移动的螺接于所述丝杆112，其中螺母开在丝杆112上上下移动，所述中间轴113与所述连杆12铰接，所述连杆12随着所述中间轴113的上下移动而伸缩。

更详细的实施方式，所述连杆12包括：第一连杆121，一端与所述驱动机构11铰接；第二连杆122，一端与所述驱动机构11铰接。所述可伸缩结构进一步包括：第一滑块13，通过第三连杆131与第一推进器2固定连接，通过第一连杆121与所述驱动机构11铰接；第二滑块14，通过第四连杆 141与第二推进器3固定连接，通过第二连杆122与所述驱动机构11铰接。

为了使得推进器在伸缩时具有较高的稳定性，所述可伸缩结构可进一步包括：开口滑槽15，位于所述船体底部，包括：第一滑槽151，面向所述第一连杆121开设，沿所述开口滑槽15纵向从端部开口到中间部位；第二滑槽152，面向所述第二连杆122开设，沿所述开口滑槽15纵向从另一端部开口到中间部位；第一滑槽151、第二滑槽152对象的开设于所述开口滑槽 15两侧。所述第一滑块13、第二滑块14分别在所述第一滑槽151、第二滑槽152内滑动。

优选的，为了防止伸缩过位，所述第一滑块13与所述第二滑块14具有相互配合的凹凸结构，用于当所述第一滑块13与所述第二滑块14滑至接触位置时对所述第一推进器2、第二推进器3限位。

当然，为了减小缓冲力，至少所述第一滑块13与所述第二滑块14相互配合的凹凸结构面之一具有第一弹性元件。

优选的，所述开口滑槽15的两端部具有防滑脱的限位部，所述限位部具有第二弹性元件。上述第一弹性元件、第二弹性元件可以为螺旋弹簧或弹片。

另外，根据本实用新型的另外的实施例，如图5-6所示，本实用新型还提供了一种无人船，包括无人船本体以及至少一个如上任一所述的伸缩式推进器。所述无人船的其余结构并非本实用新型重点，可以省略介绍。

其中优选的结构，所述驱动机构、开口滑槽固定于所述无人船本体的底部。可以通过螺丝连接，或焊接的方式固定。优选的，两个推进器可采用联动结构，即推拉其中一个，另一个就会跟着一起做相同移动。当然，推动方式可以采用手动或电动。

综上所述，本实用新型的伸缩式推进器及无人船相较于现有技术，通过电机控制推进器运动，从而使得所述推进器在连杆的作用下沿着滑槽运动，当推进器处于伸开状态时，电机正转，丝杆螺母向下运动，推进器在圆形槽中向中间运动，推进器自动缩回，通过限位点，即推进器上设置的端面结构定位，可增设弹性元件，实现缓冲限位功能。当推进器处于收缩状态时，电机反转，丝杆螺母向上运动，推进器在圆形槽中向外运动，推进器自动伸开，通过限位点，即水下机器人壳体圆形开口槽上设有圆弧窝结构定位，可增设弹性元件，实现缓冲限位功能。整个系统结构简单，操作方便，具有较高的实用性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种伸缩式推进系统，其特征在于，包含：

第一推进器(2)，设置在船体一侧；

第二推进器(3)，对称地设置在所述船体的另一侧；

可伸缩结构(1)，设置在所述第一推进器(2)和所述第二推进器(3)之间，用于控制所述第一推进器(2)和所述第二推进器(3)伸缩运动；

其中所述可伸缩结构采用曲柄滑块式结构。

2.如权利要求1所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述可伸缩结构(1)包括：

驱动机构(11)，提供所述第一推进器(2)、第二推进器(3)伸缩的驱动力；

连杆(12)，一端与所述驱动机构(11)相连，另一端与第一推进器(2)和第二推进器(3)相连，所述驱动机构(11)通过所述连杆(12)带动所述第一推进器(2)和第二推进器(3)伸缩。

3.如权利要求2所述的伸缩式推进系统，其特征在于，所述连杆(12)包括：

第一连杆(121)，一端与所述驱动机构(11)铰接；

第二连杆(122)，一端与所述驱动机构(11)铰接。

4.如权利要求3所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述可伸缩结构(1)包括：

第一滑块(13)，通过第三连杆(131)与第一推进器(2)固定连接，通过第一连杆(121)与所述驱动机构(11)铰接；

第二滑块(14)，通过第四连杆(141)与第二推进器(3)固定连接，通过第二连杆(122)与所述驱动机构(11)铰接。

5.如权利要求4所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述可伸缩结构(1)包括：

开口滑槽(15)，位于所述船体底部，包括：

第一滑槽(151)，面向所述第一连杆(121)开设，沿所述开口滑槽(15)纵向从端部开口到中间部位；

第二滑槽(152)，面向所述第二连杆(122)开设，沿所述开口滑槽(15)纵向从另一端部开口到中间部位；

所述第一滑块(13)、第二滑块(14)分别在所述第一滑槽(151)、第二滑槽(152)内滑动。

6.如权利要求4所述的伸缩式推进系统，其特征在于，

所述第一滑块(13)与所述第二滑块(14)具有相互配合的凹凸结构，用于当所述第一滑块(13)与所述第二滑块(14)滑至接触位置时对所述第一推进器(2)、第二推进器(3)限位。

7.如权利要求6所述的伸缩式推进系统，其特征在于，至少所述第一滑块(13)与所述第二滑块(14)相互配合的凹凸结构面之一具有第一弹性元件(132)。

8.如权利要求5所述的伸缩式推进系统，其特征在于，所述开口滑槽(15)的两端部具有防滑脱的限位部(16)，所述限位部(16)具有第二弹性元件(161)。

9.如权利要求2所述的伸缩式推进系统，其特征在于，所述驱动机构(11)包括：

电机(111)，用于提供正转和反转的驱动力；

丝杆(112)，与电机轴链接，随着所述电机(111)的转动而转动；

中间轴(113)，可上下移动的螺接于所述丝杆(112)，并与所述连杆(12)铰接，所述连杆(12)随着所述中间轴(113)的上下移动而伸缩。

10.一种无人船，其特征在于，包括无人船本体以及至少一个如权利要求1-9任一所述的伸缩式推进系统。