CN207814350U - 一种智能机器人减速器结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种智能机器人减速器结构，保证大扭矩输出动力的同时，简单地实现了内齿圈与平动轮间的间隙调节，降低了减速器的整体运行噪声，减小了机械部件间的机械磨损，其包括减速器座，减速器座支撑输入轴，输出盘设置在减速器座内，通过减速器座支撑，输入轴上套装有中心轮，中心轮与行星轮啮合，行星轮通过偏心轴连接平动轮，偏心轴通过输出盘支撑，减速器座内设置有与平动轮对应的第一内齿圈和第二内齿圈，第一内齿圈外侧设置有斜槽，减速器座上对应斜槽设置有调节栓，调节栓包括调节端和定位端。

Description

一种智能机器人减速器结构

技术领域

本实用新型涉及智能机器人部件的技术领域，特别涉及一种智能机器人减速器结构。

背景技术

随着科技和工业的发展，智能机器人越来越得到广泛关注，通过不同程序的设置，智能机器人可以完成相当一部分人类的工作，但是不管智能机器人是通过什么程序来实现其替代人类的工作，其最基本的是能实现机器人各部件的运动功能，目前机器人各部件的运动常采用减速器来实现，常见的减速器为RV减速器，RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV 减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一，它以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，传动精度高，空程和背隙小，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人上。但是，这种减速器设计制造复杂，加工和安装精度要求高，为了使得减速器设计简单，较好地降低减速器的加工精度，发明了一种机器人用减速器，专利号为 CN201520892134.9，该技术方案中，齿圈与平动轮的间隙控制较为困难，从而在运行过程中内齿圈与平动轮间的间隙会逐渐加大，使得整个减速器的运行噪声较大，增加了机械部件间的机械磨损。

发明内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种智能机器人减速器结构，保证大扭矩输出动力的同时，简单地实现了内齿圈与平动轮间的间隙调节，从而有效降低了减速器的整体运行噪声，同时减小了机械部件间的机械磨损。

其技术方案是这样的：一种智能机器人减速器结构，其包括减速器座，所述减速器座支撑输入轴，输出盘设置在所述减速器座内，通过所述减速器座支撑，所述输入轴上套装有中心轮，所述中心轮与行星轮啮合，所述行星轮通过偏心轴连接平动轮，所述偏心轴通过所述输出盘支撑，所述减速器座内设置有与所述平动轮对应的第一内齿圈和第二内齿圈，其特征在于：所述第一内齿圈外侧设置有斜槽，所述减速器座上对应所述斜槽设置有调节栓，所述调节栓包括调节端和定位端。

其进一步特征在于，所述第一内齿圈上设置有多个所述斜槽；多个所述斜槽对称布置；所述减速器座包括减速器机壳和端盖，所述输入轴通过所述端盖支撑，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈设置在所述机壳内；所述第二内齿圈与所述减速器座固定连接；所述输入轴上在所述端盖外侧设置螺母，所述输入轴与所述机壳通过所述螺母定位；所述平动轮为针轮或圆弧齿轮或外摆线轮或渐开线齿轮，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈为与平动轮对应的内摆线齿圈或圆弧齿圈或针齿圈或渐开线齿圈；所述调节栓为带螺纹的调节栓。

本实用新型采用上述结构，第一内齿圈外侧设置有斜槽，减速器座上对应斜槽设置有调节栓，调节栓包括调节端和定位端，正常工作时，平动轮与第一内齿圈和第二内齿圈啮合，实现动力传动，当平动轮与第一内齿圈和第二内齿圈啮合间隙增大时，通过调节端运动去挤压第一内齿圈上的斜槽，实现第一内齿圈和第二内齿圈错位，补偿了平动轮与第一内齿圈和第二内齿圈啮合间隙，从而减小了平动轮与第一内齿圈和第二内齿圈间的啮合间隙，简单地实现了内齿圈与平动轮间的间隙调节，保证了平动轮带动输出盘的运行平稳，从而有效降低了减速器的整体运行噪声，同时减小了机械部件间的机械磨损。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的左视示意图；

图3是第一内齿圈结构示意图；

图4是图3的A向局部示意图；

图5是调节栓结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种智能机器人减速器结构，其包括减速器座1，输出盘2设置在减速器座1内，通过减速器座1支撑，减速器座 1支撑输入轴3，输入轴3上套装有中心轮4，中心轮4与三个行星轮5啮合，行星轮5分别通过偏心轴6连接平动轮7，偏心轴6通过输出盘2支撑，减速器座1内设置有与平动轮7对应的第一内齿圈8a和第二内齿圈8b，第一内齿圈8a 外侧设置有多个斜槽9，减速器座1上对应斜槽9设置有调节栓10，调节栓10包括调节端10a和定位端10b，平动轮7为针轮或圆弧齿轮或外摆线轮或渐开线齿轮，第一内齿圈8a和第二内齿圈8b为与平动轮7对应的内摆线齿圈或圆弧齿圈或针齿圈或渐开线齿圈。

工作时，输入轴3转动，带动中心轮4，中心轮4又驱动行星轮5运动，行星轮5自转带动偏心轴6转动，偏心轴6转动驱动平动轮7相对输出盘2做平动运动。平动轮7在做平动的同时，其上的轮齿与固定不动的第一内齿圈8a和第二内齿圈8b的轮齿啮合，由于受平动轮7的轮齿与固定不动第一内齿圈8a和第二内齿圈8b的轮齿啮合作用的限制，平动轮7又反过来驱动输出盘2做定轴转动，从而得到一个输出回转运动，正常工作时，平动轮7与第一内齿圈8a和第二内齿圈8b啮合，实现动力传动，当平动轮7与第一内齿圈8a和第二内齿圈 8b啮合间隙增大时，旋转固定端10b上的螺纹使得调节端10a运动去挤压第一内齿圈8a上的斜槽9，固定端10b固定调节栓的相对位置，实现第一内齿圈8a 和第二内齿圈8b错位，补偿了平动轮7与第一内齿圈8a和第二内齿圈8b啮合间隙，从而减小了平动轮7与第一内齿圈8a和第二内齿圈8b间的啮合间隙，简单地实现了内齿圈与平动轮间的间隙调节，保证了平动轮带动输出盘的运行平稳，从而有效降低了减速器的整体运行噪声，同时减小了机械部件间的机械磨损。

第二内齿圈8b与减速器座1固定连接，进一步减小了第二内齿圈与平动轮的相对间隙。

减速器座1包括减速器机壳11和端盖12，输入轴3通过端盖12支撑，第一内齿圈8a和所述第二内齿圈8b设置在机壳11内，降低了减速器的安装难度，提高了安装效率。

输入轴1上在端盖12外侧设置螺母13，输入轴1与机壳11通过螺母13定位，通过螺母固定实现了减小输入轴与机壳间的间隙，进一步降低了减速器的运行噪音。

本实施例中，第一内齿圈和第二内齿圈只是为了描述方便使用的技术术语，当然第一内齿圈与减速器座固定连接，斜槽设置在第二内齿圈上也应该是与该技术方案相关的技术方案，当然也应该是在本实用新型的保护范围内。

以上示意性地对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此，只要两个齿圈中有一个齿圈通过调节栓调节，实现两个齿圈的错位，补偿齿圈与平动轮的啮合间隙，本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能机器人减速器结构，其包括减速器座，所述减速器座支撑输入轴，输出盘设置在所述减速器座内，通过所述减速器座支撑，所述输入轴上套装有中心轮，所述中心轮与行星轮啮合，所述行星轮通过偏心轴连接平动轮，所述偏心轴通过所述输出盘支撑，所述减速器座内设置有与所述平动轮对应的第一内齿圈和第二内齿圈，其特征在于：所述第一内齿圈外侧设置有斜槽，所述减速器座上对应所述斜槽设置有调节栓，所述调节栓包括调节端和定位端。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人减速器结构，其特征在于：所述第一内齿圈上设置有多个所述斜槽。

3.根据权利要求2所述的一种智能机器人减速器结构，其特征在于：多个所述斜槽对称布置。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人减速器结构，其特征在于：所述第二内齿圈与所述减速器座固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人减速器结构，其特征在于：所述减速器座包括减速器机壳和端盖，所述输入轴通过所述端盖支撑，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈设置在所述机壳内。

6.根据权利要求5所述的一种智能机器人减速器结构，其特征在于：所述输入轴上在所述端盖外侧设置螺母，所述输入轴与所述机壳通过所述螺母定位。

7.根据权利要求1所述的一种智能机器人减速器结构，其特征在于：所述平动轮为针轮或圆弧齿轮或外摆线轮或渐开线齿轮，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈为与平动轮对应的内摆线齿圈或圆弧齿圈或针齿圈或渐开线齿圈。

8.根据权利要求1所述的一种智能机器人减速器结构，其特征在于：所述调节栓为带螺纹的调节栓。