CN207809568U - 一种仿真马机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种仿真马机器人，包括身体单元、两个前腿单元、颈部单元和头部单元，所述身体单元包括：电机、主梁和分别位于所述主梁两侧的两个身体骨架，每一所述身体骨架包括：后臀支架、躯干支架、第一偏心轮和第二偏心轮；所述电机与所述第一偏心轮的中心轴连接，用于驱动所述第一偏心轮转动；所述第一偏心轮与所述第二偏心轮通过第一传动皮带连接，使所述第一偏心轮带动所述第二偏心轮转动；所述第二偏心轮的中心与所述主梁的一端轴连接，所述第二偏心轮的远离中心的轮面与所述后臀支架的一端轴连接，所述后臀支架的另一端与所述躯干支架的一端轴连接，所述躯干支架的另一端与所述主梁的另一端轴连接。该仿真马机器人的模拟效果逼真。

Description

一种仿真马机器人

技术领域

本实用新型涉及仿真机器人技术领域，尤其涉及一种仿真马机器人。

背景技术

近年来，随着电影、电视、动画等行业的发展，基于拍摄需求，越来越多的用于仿真动物的机器人在这些领域投入使用，并且对这些仿真动物的机器人的要求也越来越高。例如，对于仿真马机器人，现有技术模拟马的奔跑动作时一般只模拟腿部动作，但无法模拟身体的其他部分的动作。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种仿真马机器人，以解决现有技术的仿真马机器人不能模拟马在奔跑过程中除腿部动作以外的身体的其他部分的动作。

本实用新型实施例提供一种仿真马机器人，包括身体单元、两个前腿单元、颈部单元和头部单元，所述身体单元包括：电机、主梁和分别位于所述主梁两侧的两个身体骨架，每一所述身体骨架包括：后臀支架、躯干支架、第一偏心轮和第二偏心轮；所述电机与所述第一偏心轮的中心轴连接，用于驱动所述第一偏心轮转动；所述第一偏心轮与所述第二偏心轮通过第一传动皮带连接，使所述第一偏心轮带动所述第二偏心轮转动；所述第二偏心轮的中心与所述主梁的一端轴连接，所述第二偏心轮的远离中心的轮面与所述后臀支架的一端轴连接，所述后臀支架的另一端与所述躯干支架的一端轴连接，所述躯干支架的另一端与所述主梁的另一端轴连接。

进一步：两个所述身体骨架的所述第一偏心轮的中心与所述电机轴连接的轴线位于同一直线上；两个所述身体骨架的所述第二偏心轮的远离中心的轮面分别与两个所述身体骨架的所述后臀支架的一端轴连接的轴线位于同一直线上；两个所述身体骨架的所述后臀支架的另一端分别与两个所述身体骨架的所述躯干支架的一端轴连接的轴线位于同一直线上；两个所述身体骨架的所述躯干支架的另一端与所述主梁的另一端轴连接的轴线位于同一直线上。

进一步：两个所述前腿单元对称设置在所述主梁的两侧，每一所述前腿单元包括：第三偏心轮、四边形支架和前腿支架；所述第三偏心轮与位于所述主梁同一侧的所述第二偏心轮通过第二传动皮带连接，使所述第二偏心轮带动所述第三偏心轮转动；所述第三偏心轮的中心与所述主梁的另一端轴连接；所述四边形支架由顺次首尾相接的第一四边形连杆、第二四边形连杆、第三四边形连杆和第四四边形连杆组成；所述第一四边形连杆的一端向四边形外延伸，且与所述主梁轴连接；所述第二四边形连杆的一端向所述四边形外延伸，且与所述前腿支架轴连接；所述第三四边形连杆的一端、所述第四四边形连杆的一端与所述第三偏心轮的远离中心的轮面同轴连接。

进一步：两个所述前腿单元的所述第三偏心轮的中心与所述主梁的另一端轴连接的轴线位于同一直线上；两个所述前腿单元的所述第一四边形连杆的一端与所述主梁轴连接的轴线位于同一直线上；两个所述前腿单元的所述第二四边形连杆的一端与所述前腿支架轴连接的轴线位于同一直线上；两个所述前腿单元的所述第三四边形连杆的一端、所述第四四边形连杆的一端与所述第三偏心轮的远离中心的轮面同轴连接的轴线位于同一直线上。

进一步：每一所述四边形支架的所述第一四边形连杆和所述第二四边形连杆、所述第二四边形连杆和所述第三四边形连杆、所述第四四边形连杆和所述第一四边形连杆的连接方式均为轴连接；两个所述四边形支架的所述第一四边形连杆和所述第二四边形连杆轴连接的轴线位于同一直线上；两个所述四边形支架的所述第二四边形连杆和所述第三四边形连杆轴连接的轴线位于同一直线上；两个所述四边形支架的所述第四四边形连杆和所述第一四边形连杆轴连接的轴线位于同一直线上。

进一步，所述颈部单元包括：两个颈部连接片、颈部支架、两个第一颈部连杆和两个第二颈部连杆；两个所述颈部连接片对称设置在所述主梁的另一端；所述颈部支架的一端设置在两个所述颈部连接片之间，且与两个所述颈部连接片同轴连接；两个所述第一颈部连杆对称设置在所述主梁的两侧，每一所述第一颈部连杆的一端与位于所述主梁同一侧的所述躯干支架的另一端轴连接，每一所述第一颈部连杆的另一端与每一所述第二颈部连杆的一端轴连接；两个所述第二颈部连杆的另一端与所述颈部支架同轴连接。

进一步，所述颈部支架包括：第一弹性片、第二弹性片、两个相对设置的第一连接块、两个相对设置的第二连接块和两个相对设置的第三连接块；所述第一弹性片和所述第二弹性片相对间隔设置；所述第一弹性片的一端设置在两个所述第一连接块之间，所述第一弹性片的一端、两个所述第一连接块与两个所述颈部连接片同轴连接，所述第一弹性片的另一端设置在两个所述第三连接块之间，所述第一弹性片的另一端与两个所述第三连接块的一端同轴连接；所述第二弹性片的一端设置在两个所述第二连接块之间，所述第二弹性片的一端、两个所述第二连接块与两个所述颈部连接片同轴连接，所述第二弹性片的另一端设置在两个所述第三连接块之间，所述第二弹性片的另一端与两个所述第三连接块的另一端同轴连接。

进一步：所述第一弹性片位于所述第二弹性片的上方；两个所述第二颈部连杆的另一端与两个所述第一连接块、所述第一弹性片的一端同轴连接。

进一步：所述头部单元包括：头部支架和头部转轴；所述头部转轴的一端与所述头部支架固定连接，所述头部转轴的另一端可转动地设置在两个所述第三连接块之间。

进一步，还包括：控制单元，所述控制单元与所述电机电连接。

这样，本实用新型实施例中，当电机启动时，驱动两个第一偏心轮分别绕第一偏心轮的中心转动；每一身体骨架的第一偏心轮带动第二偏心轮绕第二偏心轮的中心转动；第二偏心轮带动后臀支架绕后臀支架与第二偏心轮的远离中心的轮面轴连接的偏心转轴转动，从而使得后臀支架上的后臀肌肉和皮肤呈现沿近似上下方向起伏的视觉效果；后臀支架带动躯干支架绕躯干支架与主梁的一端轴连接的转轴转动，从而使得躯干支架上的躯干肌肉和皮肤呈现沿近似上下方向起伏的视觉效果，因此，可模拟马在奔跑过程中的后臀肌肉及其皮肤、躯干肌肉及其皮肤的起伏状态，从而可使模拟马的奔跑效果更加逼真。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的仿真马机器人的侧视图；

图2是本实用新型实施例的仿真马机器人的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开了一种仿真马机器人。该仿真马机器人具体包括身体单元、两个前腿单元、颈部单元和头部单元。

其中，如图1和2所示，身体单元包括：电机1、主梁2和分别位于主梁2两侧的两个身体骨架。主梁2沿身体长度方向延伸，因此，位于主梁2两侧的两个身体骨架可分别模拟马的身体的左侧和右侧的动作。电机1可安装在主梁2的下表面上。

具体的，每一身体骨架包括：后臀支架3、躯干支架4、第一偏心轮5和第二偏心轮6。后臀支架3的表面上包覆有仿真马机器人的后臀肌肉和皮肤。躯干支架4的表面上包覆有仿真马机器人的躯干肌肉和皮肤。电机1与第一偏心轮5的中心轴连接，用于驱动第一偏心轮5转动。本实用新型实施例中的轴连接均指的是两个部件之间通过转轴连接在一起，使至少一个部件可绕转轴转动(若两个部件都是活动的，则两个部件均可绕该转轴转动)，下文不再赘述。应当理解的是，还可以设置减速机7，减速机7可安装在主梁2的下表面上，通过减速机7连接电机1和第一偏心轮5。具体的，电机1与减速机7轴连接，驱动减速机7的转轴转动；减速机7与第一偏心轮5轴连接，带动第一偏心轮5转动。减速机7可将电机1的转速调整为所需的转速，以使第一偏心轮5按照所需的转速转动。第一偏心轮5与第二偏心轮6通过第一传动皮带8连接，使第一偏心轮5可带动第二偏心轮6转动。第二偏心轮6的中心与主梁2的一端轴连接。第二偏心轮6的远离中心的轮面与后臀支架3的一端轴连接(即后臀支架3的一端套设在第二偏心轮6的偏心转轴上)。后臀支架3的另一端与躯干支架4的一端轴连接。躯干支架4的另一端与主梁2的另一端轴连接。应当理解的是，上述的轴连接的轴线均平行于仿真马机器人的身体的宽度方向。

通过上述的结构设计，当电机1启动时，驱动两个第一偏心轮5分别绕第一偏心轮5的中心转动(若安装了减速机7，则电机1驱动减速机7，减速机7驱动两个第一偏心轮5转动)；每一身体骨架的第一偏心轮5带动第二偏心轮6绕第二偏心轮6的中心转动；第二偏心轮6带动后臀支架3绕后臀支架3与第二偏心轮6的远离中心的轮面轴连接的偏心转轴转动，从而使得后臀支架3上的后臀肌肉和皮肤呈现沿近似上下方向起伏的视觉效果；后臀支架3带动躯干支架4绕躯干支架4与主梁2的一端轴连接的转轴转动，从而使得躯干支架4上的躯干肌肉和皮肤呈现沿近似上下方向起伏的视觉效果。

具体的，以图1示出的一侧结构为例，当第一偏心轮5和第二偏心轮6顺时针转动时，带动后臀支架3绕偏心转轴顺时针转动，后臀支架3整体呈现沿近似向上的方向运动，从而使得后臀肌肉和皮肤呈现沿近似向上的方向起伏的视觉效果；后臀支架3带动躯干支架4绕躯干支架4与主梁2的一端轴连接的转轴顺时针转动，使得躯干支架4的一端(即远离头部的一端)呈现沿近似向上的方向运动，躯干支架4的另一端(即靠近头部的一端)呈现沿近似向下的方向运动，从而使得远离头部一端的躯干肌肉和皮肤呈现沿近似向上的方向起伏的视觉效果，靠近头部一端的躯干肌肉和皮肤呈现沿近似向下的方向起伏的视觉效果；同理，第一偏心轮5和第二偏心轮6逆时针转动时，相应部件的运动过程正好相反，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的仿真马机器人，通过上述的结构设计，可模拟马在奔跑过程中的后臀肌肉及其皮肤、躯干肌肉及其皮肤的起伏状态，从而可使模拟马的奔跑效果更加逼真。

优选的，两个身体骨架的第一偏心轮5的中心与电机1轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个身体骨架的第一偏心轮5与电机1通过一个转轴同轴连接。应当理解的是，当安装有减速机7时，两个身体骨架的第一偏心轮5的中心与减速机7轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个身体骨架的第一偏心轮5与减速机7通过一个转轴同轴连接。

优选的，两个身体骨架的第二偏心轮6的远离中心的轮面分别与两个身体骨架的后臀支架3的一端轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个第二偏心轮6与两个后臀支架3分别通过两个转轴连接，且两个转轴的轴线位于同一直线上。

优选的，两个身体骨架的后臀支架3的另一端分别与两个身体骨架的躯干支架4的一端轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个后臀支架3与两个躯干支架4分别通过两个转轴连接，且两个转轴的轴线位于同一直线上。

优选的，两个身体骨架的躯干支架4的另一端与主梁2的另一端轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个身体骨架的躯干支架4与主梁2通过一个转轴同轴连接。

通过上述的结构设计，使得两个后臀支架3保持相同的动作，以及两个躯干支架4保持相同的动作，以便两个后臀支架3上的后臀肌肉和皮肤的起伏状态一致，以及两个躯干支架4上的躯干肌肉和皮肤的起伏状态一致，效果更加逼真。

优选的，除了可以模拟马在奔跑过程中的后臀肌肉及其皮肤、躯干肌肉及其皮肤的起伏状态以外，本发明实施例的仿真马机器人还可以模拟马的前腿的奔跑动作。

具体的，两个前腿单元对称设置在主梁2的两侧。每一前腿单元包括：第三偏心轮9、四边形支架和前腿支架(前腿支架未示出)。前腿支架上可包覆前腿肌肉和皮肤。第三偏心轮9与位于主梁2同一侧的第二偏心轮5通过第二传动皮带10连接，使第二偏心轮5带动第三偏心轮9转动。第三偏心轮9的中心与主梁2的另一端轴连接，使第三偏心轮9可绕第三偏心轮9的中心转动。应当理解的是，上述的轴连接的轴线平行于仿真马机器人的身体的宽度方向。

四边形支架由顺次首尾相接的第一四边形连杆11、第二四边形连杆12、第三四边形连杆13和第四四边形连杆14组成。其中，第一四边形连杆11的一端向四边形外延伸，且与主梁2轴连接，使第一四边形连杆11可绕第一四边形连杆11与主梁2轴连接的转轴转动。第二四边形连杆12的一端向四边形外延伸，且与前腿支架轴连接，从而使得四边形支架可带动前腿支架动作，从而模拟马奔跑时前腿的动作。第三四边形连杆13的一端、第四四边形连杆14的一端与第三偏心轮9的远离中心的轮面同轴连接(即第三四边形连杆13的一端、第四四边形连杆14的一端均套设在第三偏心轮9的偏心转轴上)，使得第三偏心轮9可带动四边形支架转动。应当理解的是，上述的轴连接的轴线均平行于仿真马机器人的身体的宽度方向。

优选的，两个前腿单元的第三偏心轮9的中心与主梁2的另一端轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个第三偏心轮9与主梁2通过一个转轴同轴连接。

优选的，两个前腿单元的第一四边形连杆11的一端与主梁2轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个第一四边形连杆11与主梁2通过一个转轴同轴连接。

优选的，两个前腿单元的第二四边形连杆12的一端与前腿支架轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个第二四边形连杆12与两个前腿支架分别通过两个转轴连接，且两个转轴的轴线位于同一直线上。

优选的，两个前腿单元的第三四边形连杆13的一端、第四四边形连杆14的一端与第三偏心轮9的远离中心的轮面同轴连接的轴线位于同一直线上。例如，每一第三四边形连杆13、每一第四四边形连杆14与每一第三偏心轮9分别通过一个转轴连接，且两个转轴的轴线位于同一直线上。

通过上述的结构设计，可使主梁2两侧的后臀支架3、躯干支架4和四边形支架的动作一致，从而分别使得后臀肌肉及其皮肤、躯干肌肉及其皮肤、前腿的奔跑动作一致，模拟效果更加逼真。

具体的，每一四边形支架的第一四边形连杆11和第二四边形连杆12、第二四边形连杆12和第三四边形连杆13、第四四边形连杆14和第一四边形连杆11的连接方式均为轴连接。例如，除上文已经描述的轴连接部位以外，第一四边形连杆11的另一端与第二四边形连杆12的另一端轴连接。第三四边形连杆13的另一端与第二四边形连杆12的中部轴连接，且该连接位置位于第二四边形连杆12与第一四边形连杆11的连接位置和第二四边形连杆12与前腿支架的连接位置之间。应当理解的是，第二四边形连杆12的中部仅仅表示该连接位置不位于第二四边形连杆12的两端，并不限定该连接位置位于第二四边形连杆12的正中间。第四四边形连杆14的另一端与第一四边形连杆11的中部轴连接，且该连接位置位于第一四边形连杆11与第二四边形连杆12的连接位置和第一四边形连杆11与主梁2的连接位置之间。应当理解的是，第一四边形连杆11的中部仅仅表示该连接位置不位于第一四边形连杆11的两端，并不限定该连接位置位于第一四边形连杆11的正中间。应当理解的是，上述的轴连接的轴线均平行于仿真马机器人的身体的宽度方向。

优选的，两个四边形支架的相对应的轴连接的轴线位于同一直线上。即两个四边形支架的第一四边形连杆11和第二四边形连杆12轴连接的轴线位于同一直线上，两个四边形支架的第二四边形连杆12和第三四边形连杆13轴连接的轴线位于同一直线上，两个四边形支架的第四四边形连杆14和第一四边形连杆11轴连接的轴线位于同一直线上。例如，两个第一四边形连杆11和两个第二四边形连杆12分别通过两个转轴连接，且两个转轴的轴线位于同一直线上；两个第二四边形连杆12和两个第三四边形连杆13分别通过两个转轴连接，且两个转轴的轴线位于同一直线上；两个第四四边形连杆14和两个第一四边形连杆11分别通过两个转轴连接，且两个转轴的轴线位于同一直线上。

通过上述的结构设计，可使两侧的四边形支架的动作一致，从而使得前腿的奔跑动作一致，模拟效果更加逼真。

当电机1启动，使得第二偏心轮5转动时，不仅会带动后臀支架3和躯干支架4转动，还同时带动第三偏心轮9绕第三偏心轮9的中心转动，第三偏心轮9带动四边形支架运动，四边形支架带动前腿支架运动，从而可同时模拟马奔跑过程中前腿的动作。

具体的，以图1示出的一侧结构为例，当电机1启动，使第二偏心轮5绕第二偏心轮5的中心顺时针转动，第二偏心轮5带动第三偏心轮9绕第三偏心轮9的中心顺时针转动，第三偏心轮9带动第三四边形连杆13绕第三四边形连杆13与第三偏心轮9轴连接的偏心转轴顺时针转动，且带动第四四边形连杆14绕该偏心转轴顺时针转动，从而带动第一四边形连杆11绕第一四边形连杆11与主梁2的另一端轴连接的转轴顺时针转动，且带动第二四边形连杆12绕第二四边形连杆12与第一四边形连杆11轴连接的转轴顺时针转动，第二四边形连杆12带动前腿支架向身体的后方运动，从而呈现马的前腿在奔跑过程中向身体后方摆动的视觉效果。同理，第二偏心轮6逆时针转动时，相应部件的运动过程正好相反，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的仿真马机器人通过上述的结构设计，还可同时模拟马在奔跑的过程中的前腿的摆动的动作，使得效果更加逼真。

优选的，本发明实施例的仿真马机器人还可以模拟奔跑过程中马的颈部的动作。

具体的，颈部单元包括：两个颈部连接片15、颈部支架、两个第一颈部连杆16和两个第二颈部连杆17。

其中，两个颈部连接片15对称设置在主梁2的另一端。颈部连接片15可通过焊接的方式固定在主梁2的另一端上。

颈部支架的一端设置在两个颈部连接片15之间，且与两个颈部连接片15同轴连接，从而使得颈部支架可绕颈部支架与颈部连接片15轴连接的转轴转动。应当理解的是，上述的轴连接的轴线平行于仿真马机器人的身体的宽度方向。颈部支架的表面包覆颈部肌肉和皮肤。

具体的，颈部支架包括：第一弹性片18、第二弹性片19、两个相对设置的第一连接块20、两个相对设置的第二连接块21和两个相对设置的第三连接块22。

第一弹性片18和第二弹性片19相对间隔设置。例如，第一弹性片18位于第二弹性片19的上方。

第一弹性片18和第二弹性片19的材质一般为具有一定弹性的钢片。第一弹性片18和第二弹性片19具有一定的弹性，可以实现马奔跑过程中颈部的微小的摆动动作。例如，在颈部皮肤的外表面可以连接缰绳。当人骑在马上，拉动缰绳时，缰绳对颈部皮肤施力，并传递到颈部肌肉，再传递到第一弹性片18和第二弹性片19，从而使得第一弹性片18和第二弹性片19在力的作用下，利用其弹性微小摆动，在视觉上实现马的颈部摆动的效果。

第一弹性片18的一端设置在两个第一连接块20之间。第一弹性片18的一端、两个第一连接块20与两个颈部连接片15同轴连接。第一弹性片18的另一端设置在两个第三连接块22之间。第一弹性片18的另一端与两个第三连接块22的一端同轴连接。优选的，还可以设置两个第一垫片23，第一弹性片18的另一端可设置在两个第一垫片23之间，两个第一垫片23设置在两个第三连接块22之间，使得第一弹性片18、两个第一垫片23与两个第三连接块22同轴连接。

第二弹性片19的一端设置在两个第二连接块21之间。第二弹性片19的一端、两个第二连接块21与两个颈部连接片15同轴连接。第二弹性片19的另一端设置在两个第三连接块22之间，第二弹性片19的另一端与两个第三连接块22的另一端同轴连接。优选的，还可以设置两个第二垫片24，第二弹性片19的另一端可设置在两个第二垫片24之间，两个第二垫片24设置在两个第三连接块22之间，使得第二弹性片19、两个第二垫片24与两个第三连接块22同轴连接。

两个第一颈部连杆16对称设置在主梁2的两侧。每一第一颈部连杆16的一端与位于主梁2同一侧的躯干支架4的另一端轴连接。应当理解的是，上述的轴连接的轴线平行于仿真马机器人的身体的宽度方向。每一第一颈部连杆16的另一端与每一第二颈部连杆17的一端轴连接。应当理解的是，第一颈部连杆16的一端与躯干支架4的另一端轴连接的连接位置和主梁2的另一端与躯干支架4的另一端轴连接的连接位置不同。优选的，可以将躯干支架4的另一端设置为折弯段，则该折弯段的端部可与主梁2的另一端轴连接，该折弯段的折弯角所在的部位与第一颈部连杆16的一端轴连接。两个第二颈部连杆17的另一端与颈部支架同轴连接。例如，两个第二颈部连杆17的另一端与两个第一连接块20、第一弹性片18的一端同轴连接。

当电机1启动，使得躯干支架4绕其与主梁2的一端轴连接的转轴转动时，躯干支架4还同时带动第一颈部连杆16运动，第一颈部连杆16带动第二颈部连杆17运动，第二颈部连杆17拉动颈部支架，使颈部支架绕颈部支架与颈部连接片15轴连接的转轴转动，从而在视觉上呈现颈部上下摆动的效果，模拟马在奔跑过程中的颈部的动作。

具体的，以图1示出的一侧结构为例，当电机1启动，使躯干支架4绕躯干支架4与主梁2的一端轴连接的转轴顺时针转动时，躯干支架4同时带动第一颈部连杆16绕第一颈部连杆16与第二颈部连杆17轴连接的转轴逆时针转动，第一颈部连杆16对第二颈部连杆17施近似向下的作用力，使得第二颈部连杆17向第一弹性片18施近似向下的作用力，从而使得整个第一弹性片18、第二弹性片19分别绕第一弹性片18、第二弹性片19与颈部连接片15轴连接的转轴顺时针转动，在视觉上呈现在奔跑的过程中，马的颈部向下摆动的效果。同理，躯干支架4逆时针转动时，相应部件的运动过程正好相反，在此不再赘述。

因此，本发明实施例的仿真马机器人通过上述的结构设计，还可同时模拟马在奔跑的过程中的颈部上下摆动及左右摆动的动作，使得效果更加逼真。

优选的，本发明实施例的仿真马机器人还可以模拟奔跑过程中马的头部的动作。

头部单元包括：头部支架25和头部转轴26。头部转轴26的一端与头部支架25固定连接，头部转轴26的另一端可转动地设置在两个第三连接块22之间。头部支架上可设置头部肌肉和皮肤。

当电机1启动，带动颈部支架绕颈部支架与颈部连接片15轴连接的转轴转动时，由于头部转轴26与两个第三连接块22连接，而第三连接块22可绕第三连接块22与第一弹性片18和第二弹性片19轴连接的转轴转动，因此，使得头部转轴26可跟随第三连接块22转动，并带动头部支架25跟随第三连接块22转动，在视觉上呈现抬头和低头的效果。

具体的，以图1示出的一侧结构为例，当电机1启动，使得躯干支架4绕躯干支架4与主梁2的一端轴连接的转轴顺时针转动，整个第一弹性片18、第二弹性片19分别绕第一弹性片18、第二弹性片19与颈部连接片15轴连接的转轴顺时针转动时，第三连接块22绕第三连接块22与第一弹性片18、第二弹性片19轴连接的连接轴逆时针转动，在视觉上呈现在奔跑的过程中，马的颈部向下摆动以及头部同时向上抬起的动作。同理，躯干支架4逆时针转动时，相应部件的运动过程正好相反，在此不再赘述。

此外，由于缰绳还可连接头部皮肤。当人骑在马上，拉动缰绳时，缰绳对头部皮肤施力，并传递到头部肌肉，再传递到头部支架25，从而使得头部支架25在力的作用下，带动头部转轴26可绕头部转轴26自身的中心轴线转动，在视觉上呈现马的头部转动的效果。

因此，本发明实施例的仿真马机器人通过上述的结构设计，还可同时模拟马在奔跑的过程中的头部抬头、低头和转动的动作，使得效果更加逼真。

优选的，本发明实施例的仿真马机器人还包括：控制单元。控制单元与电机1电连接，从而可通过控制单元控制电机1的启动，实现仿真模拟过程的自动化。

优选的，本发明实施例的仿真马机器人还包括：固定支架27。固定支架27设置在主梁2的下方，与主梁2固定连接，可将仿真马机器人稳固地放置在地面等安装平台上。

综上，本发明实施例的仿真马机器人，可以同时模拟马奔跑的过程中，后臀肌肉和皮肤、躯干肌肉和皮肤、前腿、颈部和头部的动作，使得这些部位的动作协调一致，呈现的效果更加逼真。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种仿真马机器人，包括身体单元、两个前腿单元、颈部单元和头部单元，其特征在于，所述身体单元包括：电机、主梁和分别位于所述主梁两侧的两个身体骨架，每一所述身体骨架包括：后臀支架、躯干支架、第一偏心轮和第二偏心轮；

所述电机与所述第一偏心轮的中心轴连接，用于驱动所述第一偏心轮转动；所述第一偏心轮与所述第二偏心轮通过第一传动皮带连接，使所述第一偏心轮带动所述第二偏心轮转动；所述第二偏心轮的中心与所述主梁的一端轴连接，所述第二偏心轮的远离中心的轮面与所述后臀支架的一端轴连接，所述后臀支架的另一端与所述躯干支架的一端轴连接，所述躯干支架的另一端与所述主梁的另一端轴连接。

2.根据权利要求1所述的仿真马机器人，其特征在于：

两个所述身体骨架的所述第一偏心轮的中心与所述电机轴连接的轴线位于同一直线上；

两个所述身体骨架的所述第二偏心轮的远离中心的轮面分别与两个所述身体骨架的所述后臀支架的一端轴连接的轴线位于同一直线上；

两个所述身体骨架的所述后臀支架的另一端分别与两个所述身体骨架的所述躯干支架的一端轴连接的轴线位于同一直线上；

两个所述身体骨架的所述躯干支架的另一端与所述主梁的另一端轴连接的轴线位于同一直线上。

3.根据权利要求1所述的仿真马机器人，其特征在于：两个所述前腿单元对称设置在所述主梁的两侧，每一所述前腿单元包括：第三偏心轮、四边形支架和前腿支架；

所述第三偏心轮与位于所述主梁同一侧的所述第二偏心轮通过第二传动皮带连接，使所述第二偏心轮带动所述第三偏心轮转动；所述第三偏心轮的中心与所述主梁的另一端轴连接；

所述四边形支架由顺次首尾相接的第一四边形连杆、第二四边形连杆、第三四边形连杆和第四四边形连杆组成；所述第一四边形连杆的一端向四边形外延伸，且与所述主梁轴连接；所述第二四边形连杆的一端向所述四边形外延伸，且与所述前腿支架轴连接；所述第三四边形连杆的一端、所述第四四边形连杆的一端与所述第三偏心轮的远离中心的轮面同轴连接。

4.根据权利要求3所述的仿真马机器人，其特征在于：

两个所述前腿单元的所述第三偏心轮的中心与所述主梁的另一端轴连接的轴线位于同一直线上；

两个所述前腿单元的所述第一四边形连杆的一端与所述主梁轴连接的轴线位于同一直线上；

两个所述前腿单元的所述第二四边形连杆的一端与所述前腿支架轴连接的轴线位于同一直线上；

两个所述前腿单元的所述第三四边形连杆的一端、所述第四四边形连杆的一端与所述第三偏心轮的远离中心的轮面同轴连接的轴线位于同一直线上。

5.根据权利要求3所述的仿真马机器人，其特征在于：每一所述四边形支架的所述第一四边形连杆和所述第二四边形连杆、所述第二四边形连杆和所述第三四边形连杆、所述第四四边形连杆和所述第一四边形连杆的连接方式均为轴连接；

两个所述四边形支架的所述第一四边形连杆和所述第二四边形连杆轴连接的轴线位于同一直线上；

两个所述四边形支架的所述第二四边形连杆和所述第三四边形连杆轴连接的轴线位于同一直线上；

两个所述四边形支架的所述第四四边形连杆和所述第一四边形连杆轴连接的轴线位于同一直线上。

6.根据权利要求1所述的仿真马机器人，其特征在于，所述颈部单元包括：两个颈部连接片、颈部支架、两个第一颈部连杆和两个第二颈部连杆；

两个所述颈部连接片对称设置在所述主梁的另一端；

所述颈部支架的一端设置在两个所述颈部连接片之间，且与两个所述颈部连接片同轴连接；

两个所述第一颈部连杆对称设置在所述主梁的两侧，每一所述第一颈部连杆的一端与位于所述主梁同一侧的所述躯干支架的另一端轴连接，每一所述第一颈部连杆的另一端与每一所述第二颈部连杆的一端轴连接；

两个所述第二颈部连杆的另一端与所述颈部支架同轴连接。

7.根据权利要求6所述的仿真马机器人，其特征在于，所述颈部支架包括：第一弹性片、第二弹性片、两个相对设置的第一连接块、两个相对设置的第二连接块和两个相对设置的第三连接块；

所述第一弹性片和所述第二弹性片相对间隔设置；

所述第一弹性片的一端设置在两个所述第一连接块之间，所述第一弹性片的一端、两个所述第一连接块与两个所述颈部连接片同轴连接，所述第一弹性片的另一端设置在两个所述第三连接块之间，所述第一弹性片的另一端与两个所述第三连接块的一端同轴连接；

所述第二弹性片的一端设置在两个所述第二连接块之间，所述第二弹性片的一端、两个所述第二连接块与两个所述颈部连接片同轴连接，所述第二弹性片的另一端设置在两个所述第三连接块之间，所述第二弹性片的另一端与两个所述第三连接块的另一端同轴连接。

8.根据权利要求7所述的仿真马机器人，其特征在于：

所述第一弹性片位于所述第二弹性片的上方；

两个所述第二颈部连杆的另一端与两个所述第一连接块、所述第一弹性片的一端同轴连接。

9.根据权利要求7所述的仿真马机器人，其特征在于：所述头部单元包括：头部支架和头部转轴；所述头部转轴的一端与所述头部支架固定连接，所述头部转轴的另一端可转动地设置在两个所述第三连接块之间。

10.根据权利要求1所述的仿真马机器人，其特征在于，还包括：控制单元，所述控制单元与所述电机电连接。