CN207792054U - 一种三轴取放料机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种三轴取放料机构，包括移栽读码组件、抓手组件和PCBA夹具，所述移栽读码组件下方设有第一支撑柱、第二支撑柱，第一支撑柱的顶部安装有伺服安装板，伺服安装板的上表面安装有Y轴电缸，第二支撑柱的顶部安装有水平伺服安装板，水平伺服安装板与伺服安装板之间安装有X轴电缸，X轴电缸上安装有升降伺服安装板，升降伺服安装板上安装有Z轴电缸，Z轴电缸的下端安装有读码器安装板，Z轴电缸的下端还安装有抓手组件，浮动平台安装板的下端安装有U型安装板，夹爪安装块的下方安装有夹爪，本实用新型采用自动抓取已经堆垛的PCBA夹具，自动分离PCBA定位夹具和PCBA压紧组件，自动合成PCBA定位夹具和PCBA压紧组件，取放精度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械设备领域，具体是一种三轴取放料机构。
背景技术
三轴取放料机构抓取、分离、合成和收集的过程中，需要确保每次抓取、分离、合成和收集的过程位置度+-0.05mm，否则容易撞件，造成产品报废，以便于每次抓取、分离、合成和收集过程的稳定性。目前适用于三轴取放料机构主要采用人工装配或者半自动化抓取、分离、合成和收集的过程的方式，需要人工干涉，由于人工包含很多不确定性和半自动化的不可控制的因素，工作过程精度低，稳定性差。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种三轴取放料机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种三轴取放料机构，包括移栽读码组件、抓手组件和PCBA夹具，所述移栽读码组件下方设有第一支撑柱、第二支撑柱，第一支撑柱的顶部安装有伺服安装板，伺服安装板的上表面安装有Y轴电缸，第二支撑柱的顶部安装有水平伺服安装板，水平伺服安装板与伺服安装板之间安装有X轴电缸，X轴电缸上安装有升降伺服安装板，升降伺服安装板上安装有Z轴电缸，Z轴电缸的下端安装有读码器安装板，Z轴电缸的下端还安装有抓手组件，抓手组件包含PCBA定位夹具夹爪缸，PCBA定位夹具夹爪缸上设有浮动平台，浮动平台安装板的下端安装有U型安装板，U型安装板的下方安装有夹爪安装块，夹爪安装块的两侧安装有夹爪钩子，夹爪安装块的下方安装有夹爪，夹爪安装块的下方安装有导向菱形销，抓手组件的顶部安装有限位块，夹爪的下方设有PCBA夹具，PCBA夹具包括PCBA定位夹具、PCBA压紧夹具。
作为本实用新型进一步的方案：所述Z轴电缸、X轴电缸、Y轴电缸两两之间互相垂直。
作为本实用新型再进一步的方案：所述浮动平台安装在浮动平台安装板上，浮动平台安装板与PCBA定位夹具夹爪缸相连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述夹爪钩子的内侧安装有夹具预压件。
作为本实用新型再进一步的方案：所述夹爪安装件的内侧安装有导向圆销。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型采用自动抓取已经堆垛的PCBA夹具，自动分离PCBA定位夹具和PCBA压紧组件，自动合成PCBA定位夹具和PCBA压紧组件，自动收集堆垛PCBA夹具，循环抓取PCBA夹具，成功率可达到99.2％以上。
附图说明
图1为三轴取放料机构的结构示意图；
图2为三轴取放料机构的主视图；
图3为三轴取放料机构中移栽读码组件的结构示意图；
图4为三轴取放料机构中移栽读码组件的主视图；
图5为三轴取放料机构中抓手组件的主视图；
图6为三轴取放料机构中抓手组件的结构示意图；
图7为三轴取放料机构中PCBA夹具的结构示意图。
图中：1-移栽读码组件；2-Z轴电缸；3-X轴电缸；4-Y轴电缸；5-第一支撑柱；6-伺服安装板；7-读码器安装板；8-第二支撑柱；9-升降伺服安装板；10-水平伺服安装板；11-抓手组件；12-PCBA定位夹具夹爪缸；13-浮动平台；14-浮动平台安装板；15-U型安装板；16-夹爪安装件；17-夹爪钩子；18-夹爪安装块；19-夹爪；20-夹具预压件；21-导向菱形销；22-导向圆销；23-限位块；24-PCBA夹具；25-PCBA定位夹具；26-PCBA压紧夹具。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-7，本实用新型实施例中，一种三轴取放料机构，包括移栽读码组件、抓手组件和PCBA夹具，所述移栽读码组件下方设有第一支撑柱、第二支撑柱，第一支撑柱的顶部安装有伺服安装板，伺服安装板的上表面安装有Y轴电缸，第二支撑柱的顶部安装有水平伺服安装板，水平伺服安装板与伺服安装板之间安装有X轴电缸，X轴电缸上安装有升降伺服安装板，升降伺服安装板上安装有Z轴电缸，Z轴电缸、X轴电缸、Y轴电缸两两之间互相垂直，Z轴电缸的下端安装有读码器安装板，Z轴电缸的下端还安装有抓手组件，通过控制Z轴电缸、X轴电缸、Y轴电缸的伸缩，可以控制抓手组件移动位置，抓手组件包含PCBA定位夹具夹爪缸，PCBA定位夹具夹爪缸上设有浮动平台，浮动平台安装在浮动平台安装板上，浮动平台安装板与PCBA定位夹具夹爪缸相连接，浮动平台安装板的下端安装有U型安装板，U型安装板的下方安装有夹爪安装块，夹爪安装块的两侧安装有夹爪钩子，夹爪安装块的下方安装有夹爪，夹爪钩子的内侧安装有夹具预压件，抓取物体时可以预压紧物体，夹爪安装块的下方安装有导向菱形销，夹爪安装件的内侧安装有导向圆销，在抓取物体时起到定位作用，抓手组件的顶部安装有限位块，夹爪的下方设有PCBA夹具，PCBA夹具包括PCBA定位夹具、PCBA压紧夹具，PCBA压紧夹具安装在PCBA定位夹具的上表面。
本实用新型的工作原理是：移栽读码组件中X轴电缸、Y轴电缸驱动夹爪组件到达满料的PCBA定位夹具堆垛位置，移栽读码组件中Z轴电缸带动抓手组件向下移动，距离PCBA定位夹具5mm的位置，抓手组件中的浮动平台解锁，利用PCBA定位夹具夹爪缸夹紧PCBA定位夹具，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向上移动，距离PCBA夹具5mm的位置，抓手组件中的浮动平台锁定，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向上移动到安全位置；
移栽读码组件中X轴电缸、Y轴电缸驱动夹爪组件到达放PCBA夹具位置，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向下移动，距离PCBA夹具5mm的位置，抓手组件中的浮动平台解锁，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向下移动到抓取位置，PCBA定位夹具夹爪缸松开PCBA定位夹具，PCBA压紧夹具夹爪缸抓紧PCBA压紧夹具，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向上移动，距离PCBA压紧夹具5mm的位置，抓手组件中的浮动平台锁定，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向上移动到安全位置。
移栽读码组件中X轴电缸、Y轴电缸驱动夹爪组件到达放PCBA夹具位置，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向下移动，距离PCBA压紧夹具5mm的位置，抓手组件中的浮动平台解锁，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向下移动到抓取位置，PCBA定位夹具夹爪缸夹紧PCBA定位夹具，PCBA压紧夹具夹爪缸松开PCBA压紧夹具，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向上移动，距离PCBA定位夹具5mm的位置，抓手组件中的浮动平台锁定，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向上移动到安全位置；
移栽读码组件中X轴电缸、Y轴电缸驱动夹爪组件到达空料PCBA定位夹具堆垛位置，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向下移动，距离空料PCBA定位夹具5mm的位置，抓手组件中的浮动平台解锁，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向下移动到抓取位置，PCBA定位夹具夹爪缸松开PCBA定位夹具，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向上移动，距离PCBA夹具5mm的位置，抓手组件中的浮动平台锁定，移栽读码组件中Z轴电缸驱动夹爪组件向上移动到安全位置；进入第二次循环。
为了保证PCBA夹具抓取、分离、合成和收集的过程一致性，抓手组件和PCBA夹具采用精定位销定位(+-0.03)，考虑到每个PCBA夹具加工误差的存在，浮动平台的浮动量X、Y轴浮动量为0.5mm，确保每次抓取、分离、合成和收集的过程的稳定性达到99.2％。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种三轴取放料机构，包括移栽读码组件、抓手组件和PCBA夹具，其特征在于，所述移栽读码组件下方设有第一支撑柱、第二支撑柱，第一支撑柱的顶部安装有伺服安装板，伺服安装板的上表面安装有Y轴电缸，第二支撑柱的顶部安装有水平伺服安装板，水平伺服安装板与伺服安装板之间安装有X轴电缸，X轴电缸上安装有升降伺服安装板，升降伺服安装板上安装有Z轴电缸，Z轴电缸的下端安装有读码器安装板，Z轴电缸的下端还安装有抓手组件，抓手组件包含PCBA定位夹具夹爪缸，PCBA定位夹具夹爪缸上设有浮动平台，浮动平台安装板的下端安装有U型安装板，U型安装板的下方安装有夹爪安装块，夹爪安装块的两侧安装有夹爪钩子，夹爪安装块的下方安装有夹爪，夹爪安装块的下方安装有导向菱形销，抓手组件的顶部安装有限位块，夹爪的下方设有PCBA夹具，PCBA夹具包括PCBA定位夹具、PCBA压紧夹具，PCBA压紧夹具安装在PCBA定位夹具的上表面。
2.根据权利要求1所述的三轴取放料机构，其特征在于，所述Z轴电缸、X轴电缸、Y轴电缸两两之间互相垂直。
3.根据权利要求1所述的三轴取放料机构，其特征在于，所述浮动平台安装在浮动平台安装板上，浮动平台安装板与PCBA定位夹具夹爪缸相连接。
4.根据权利要求1所述的三轴取放料机构，其特征在于，所述夹爪钩子的内侧安装有夹具预压件。
5.根据权利要求1所述的三轴取放料机构，其特征在于，所述夹爪安装件的内侧安装有导向圆销。
Priority Applications (1)
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| CN201721835569.5U CN207792054U (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 一种三轴取放料机构 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109732633A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-05-10 | 昆山艾易得自动化科技有限公司 | 多位置抓取的水平浮动装置 |
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