CN207747067U

CN207747067U - 一种机器人手爪自动更换机构

Info

Publication number: CN207747067U
Application number: CN201721862145.8U
Authority: CN
Inventors: 谢升; 王涛庆; 夏凯
Original assignee: GUANGDONG TAYO MOTORCYCLE TECHNOLOGY CO LTD
Current assignee: GUANGDONG TAYO MOTORCYCLE TECHNOLOGY CO LTD
Priority date: 2017-12-27
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2018-08-21
Anticipated expiration: 2027-12-27

Abstract

本实用新型涉及一种机器人手爪自动更换机构，包括固定基准座、立柱、安装板、手爪固定平台，手爪固定平台包括座块、气缸、推板、衬套、插销、工具连接块、母端口盘、子端口盘，固定基准座通过螺钉固定连接在注塑机上，立柱与固定基准座通过螺栓固定连接，安装板与立柱通过螺栓固定连接，安装板与手爪固定平台上的座块通过螺栓固定连接，衬套安装在座块上，气缸通过螺栓固定连接在座块侧面，气缸中的活塞杆与推板固定连接。此结构能迅速地全自动完成手爪工具的检索、安装与拆卸，扩大了机器人的作业柔性，使机器人进入作业环境能完成多种作业，有助于提高作业效率，降低作业成本，促进了自动生产线向完全无人化方向发展。

Description

一种机器人手爪自动更换机构

技术领域

本实用新型涉及一种摩托车制造和装配技术领域，涉及一种机器人手爪自动更换机构。

背景技术

随着机器人工作任务的变化以及工作环境复杂程度的增加，对机器人末端手爪工具的要求也越来越高。根据具体的作业任务，机器人进入作业环境需要携带不同作业手爪工具。当人工根据机器人需要完成的作业来为其更换所需的手爪工具时，耗时多，出错率大，降低了机器人的作业效率，影响了生产进度。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人手爪自动更换机构，目的是提高机器人取件手爪工具的更换效率，提高机器人作业能力，节约生产成本。

技术方案

本实用新型的目的是这样实现的：一种机器人手爪自动更换机构，包括固定基准座（1）、立柱（2）、安装板（3）、手爪固定平台（4），手爪固定平台（4）包括座块（41）、气缸（42）、推板（43）、衬套（44）、插销（45）、工具连接块（46）、母端口盘（47）、子端口盘（48），其特征在于：固定基准座（1）通过螺钉固定连接在注塑机上，立柱（2）与固定基准座（1）通过螺栓固定连接，安装板（3）与立柱（2）通过螺栓固定连接，安装板（3）与手爪固定平台（4）上的座块（41）通过螺栓固定连接，衬套（44）安装在座块（41）上，气缸（42）通过螺栓固定连接在座块（41）侧面，气缸（42）中的活塞杆与推板（43）固定连接，插销（45）固定在推板（43）上，子端口盘（48）固定在工具连接块（46）上。

所述的机器人手爪自动更换机构，其工作过程为：当控制系统判断工作环境发生变化，如注塑机上的模具发生变更、对工件的操作变更，启动手爪更换任务并将相关信息发送给机器人，机器人接收到手爪更换任务后，先进行卸爪操作：将手爪工具移动到目标放置位的座块（41）上方，根据传感器的反馈信息确认该放置位处于空闲状态且气缸（42）处于缩回状态后，机器人继续运动使手爪工具连接块（46）与座块（41）的方形内壁相配合，通过电磁阀控制气缸（42）伸出并推动与推板（43）连接的插销（45）插入手爪工具连接块（46）的定位销孔内，根据传感器的反馈信息确认气缸（42）处于伸出状态，即手爪工具被锁紧，机器人使手爪工具的快换装置子母端口盘分离并离开该工具的放置点，至此完成卸爪操作。完成卸爪操作后机器人自动执行装爪操作：机器人运动到目标手爪的放置位并慢速前进使机器人上的快换装置母端口盘（47）与目标手爪上的快换装置子端口盘（48）准确对接，对接后检测子母端口盘上的接线端子信号以判断手爪工具与任务所需是否匹配，若不匹配则中断装爪操作，返回原点并发出报警，若匹配成功则使子端口盘（48）和母端口盘（47）锁紧，检测到锁紧信号后控制电磁阀使气缸（42）缩回并带动与推板（43）连接的插销（45）从手爪工具连接块（46）的定位销孔内推出，根据传感器的反馈信息确认气缸（42）处于缩回状态即插销（45）缩回到位后，机器人带着装好的手爪工具离开更换区并继续执行原定的任务，至此整个手爪工具更换任务完成。

有益效果：

这种机器人手爪自动更换机构能迅速地全自动完成手爪工具的检索、安装与拆卸，扩大了机器人的作业柔性，使机器人进入作业环境能完成多种作业，有助于提高作业效率，降低作业成本，促进了自动生产线向完全无人化方向发展。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是机器人手爪自动更换机构立体结构示意图。

图2是机器人手爪自动更换机构手爪固定平台立体结构示意图。

附图标记包括：

1—固定基准座 2—立柱

3—4位安装板

4—手爪固定平台

41—座块 42—气缸

43—推板 44—衬套

45—插销 46—工具连接块

47—母端口盘 48—子端口盘

具体实施方式：

以下结合附图对本实用新型实施例的具体结构作进一步描述。

参照图1、2，一种机器人手爪自动更换机构，包括固定基准座（1）、立柱（2）、安装板（3）、手爪固定平台（4），手爪固定平台（4）包括座块（41）、气缸（42）、推板（43）、衬套（44）、插销（45）、工具连接块（46）、母端口盘（47）、子端口盘（48）。固定基准座（1）通过螺钉固定连接在注塑机上，立柱（2）与固定基准座（1）通过螺栓固定连接，安装板（3）与立柱（2）通过螺栓固定连接，安装板（3）与手爪固定平台（4）上的座块（41）通过螺栓固定连接，衬套（44）安装在座块（41）上，气缸（42）通过螺栓固定连接在座块（41）侧面，气缸（42）中的活塞杆与推板（43）固定连接，插销（45）固定在推板（43）上，子端口盘（48）固定在工具连接块（46）上。

机器人手爪自动更换机构的工作过程为：当控制系统判断工作环境发生变化，如注塑机上的模具发生变更、对工件的操作变更，启动手爪更换任务并将相关信息发送给机器人，机器人接收到手爪更换任务后，先进行卸爪操作：将手爪工具移动到目标放置位的座块（41）上方，根据传感器的反馈信息确认该放置位处于空闲状态且气缸（42）处于缩回状态后，机器人继续运动使手爪工具连接块（46）与座块（41）的方形内壁相配合，通过电磁阀控制气缸（42）伸出并推动与推板（43）连接的插销（45）插入手爪工具连接块（46）的定位销孔内，根据传感器的反馈信息确认气缸（42）处于伸出状态，即手爪工具被锁紧，机器人使手爪工具的快换装置子母端口盘分离并离开该工具的放置点，至此完成卸爪操作。完成卸爪操作后机器人自动执行装爪操作：机器人运动到目标手爪的放置位并慢速前进使机器人上的快换装置母端口盘（47）与目标手爪上的快换装置子端口盘（48）准确对接，对接后检测子母端口盘上的接线端子信号以判断手爪工具与任务所需是否匹配，若不匹配则中断装爪操作，返回原点并发出报警，若匹配成功则使子端口盘（48）和母端口盘（47）锁紧，检测到锁紧信号后控制电磁阀使气缸（42）缩回并带动与推板（43）连接的插销（45）从手爪工具连接块（46）的定位销孔内推出，根据传感器的反馈信息确认气缸（42）处于缩回状态即插销（45）缩回到位后，机器人带着装好的手爪工具离开更换区并继续执行原定的任务，至此整个手爪工具更换任务完成。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改及等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims

1.一种机器人手爪自动更换机构，包括固定基准座（1）、立柱（2）、安装板（3）、手爪固定平台（4），手爪固定平台（4）包括座块（41）、气缸（42）、推板（43）、衬套（44）、插销（45）、工具连接块（46）、母端口盘（47）、子端口盘（48），其特征在于：固定基准座（1）通过螺钉固定连接在注塑机上，立柱（2）与固定基准座（1）通过螺栓固定连接，安装板（3）与立柱（2）通过螺栓固定连接，安装板（3）与手爪固定平台（4）上的座块（41）通过螺栓固定连接，衬套（44）安装在座块（41）上，气缸（42）通过螺栓固定连接在座块（41）侧面，气缸（42）中的活塞杆与推板（43）固定连接，插销（45）固定在推板（43）上，子端口盘（48）固定在工具连接块（46）上。