CN207726377U - 一种用于纸箱码垛的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于纸箱码垛的机械手，包括：底座，第一电机座安装在底座的顶部中心，旋转座安装在第一电机座顶部，第一支臂的底部固定在旋转座上并通过第一关节固定，第二电机座安装在第一支臂的顶部，第二电机安装在第二电机座内，第二支臂安装在第二电机座上，第三电机座安装在第二支臂的前端，第三电机安装在第三电机座内，安装板固定在第三电机的输出轴上，气缸固定在安装板的中央，第一真空抓手和第二真空抓手对称安装在气缸的左右两侧，并且第一真空抓手、第二真空抓手分别与气缸伸缩轴连接。本用于纸箱码垛的机械手自动化程度高，活动范围大，同时具备真空吸取和夹取两种码垛方式，可以根据实际码垛要求更换码垛模式。

Description

一种用于纸箱码垛的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种用于纸箱码垛的机械手。

背景技术

在包装纸箱的生产过程中，码垛一般是最后一道工序。所谓纸箱码垛，是通过人工或自动化设备将单件纸箱按预定的排箱方案整齐地码放于托盘上，纸箱的码垛环节一般采用高效高精度机械手设备。针对纸箱的规格，机械手的执行端安装相应的夹具，码垛机械手夹具一般采用夹取结构或真空吸盘的型式，通过夹具对纸箱进行夹取或吸取，以高效可靠地完成码垛工作。

已有码垛机械手夹具一般采用夹取结构或真空吸盘的型式，通过夹具对纸箱进行夹取或吸取。夹取结构的机械手夹具由于在空间上限制了纸箱的自由度，所以夹取的可靠性较高，但受制于夹取的结构型式，在码垛时往往容易与已有垛型或即将码放的垛型产生干涉；真空吸盘型式的机械手夹具结构较为简单，纸箱悬于吸盘之下，因此在码垛时一般不会对垛型产生影响。

目前市面上采取的码垛机械手要么采取夹取结构，要么采取吸盘式结构，并未出现即可进行夹取又可同时进行真空吸取的纸箱码垛机械手，并且目前市面上的纸箱码垛机械手普遍只有两个或者三个活动关节，机械手的活动自由度差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种同时具备真空吸取和夹取功能的高自由度纸箱码垛机械手。

为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种用于纸箱码垛的机械手，包括：底座、第一电机座、旋转座、第一关节、第一支臂、第二电机座、第二支臂、第三电机座、安装板、第一真空抓手、气缸和第二真空抓手，所述第一电机座安装在底座的顶部中心，第一电机安装在第一电机座内且输出轴竖直向上设置，旋转座安装在第一电机座顶部且与第一电机的输出轴连接，第一支臂的底部固定在旋转座上并通过第一关节固定，第二电机座安装在第一支臂的顶部，第二电机安装在第二电机座内，第二支臂安装在第二电机座上并与第二电机的输出轴连接，第三电机座安装在第二支臂的前端，第三电机安装在第三电机座内，安装板固定在第三电机的输出轴上，气缸固定在安装板的中央，第一真空抓手和第二真空抓手对称安装在气缸的左右两侧，并且第一真空抓手、第二真空抓手分别与气缸的左右两个伸缩轴连接。

在上述技术方案中，本纸箱码垛机械手即可以通过气缸驱动第一真空抓手和第二真空抓手的相对收缩实现对纸箱的夹取，又可以通过并排设置的第一真空抓手和第二真空抓手直接对纸箱进行吸取码垛，如此一来，可以根据实际码垛要求更换码垛模式，大大的拓宽了本纸箱码垛机械手的适用性。同时本纸箱码垛机械手具备四个活动关节，通过第一电机驱动第一支臂可以实现机械手的整体360°旋转，通过第一关节可以实现第一支臂的前后伸屈，通过第二电机驱动第二支臂可以实现第二支臂的360°旋转以及前后伸屈，通过第三电机驱动安装板及安装在安装板上真空抓手的上下摆动，通过气缸可以实现第一真空抓手和第二真空抓手的收缩或者伸展，如此一来，可以提高本纸箱码垛机械手的活动范围。

优选的，所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机，以便精确控制各个支臂及真空抓手的活动轨迹。

优选的，所述底座设置为中空，电气控制箱安装在底座内部，底座的一个侧面上设置有可打开的箱门，不仅节约了安装空间，而且可以使得本纸箱码垛机械手的外表更加整洁美观。

优选的，所述箱门上设置有把手，方便箱门的打开。

优选的，所述底座的底部设置有往外延伸的底板，所述底板通过多个并排设置的调节螺栓固定在地面或者安装轨道上，便于机械手的整体安装和平衡调节。

本实用新型提供的一种用于纸箱码垛的机械手的有益效果在于：本用于纸箱码垛的机械手自动化程度高，自由度高，活动范围大，同时具备真空吸取和夹取两种码垛方式，可以根据实际码垛要求更换码垛模式，大大的拓宽了本纸箱码垛机械手的适用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1、底座；2、第一电机座；3、旋转座；4、第一关节；5、第一支臂；6、安装槽；7、第二电机座；8、第二支臂；9、第三电机座；10、安装板；11、第一真空抓手；12、气缸；13、第二真空抓手；14、箱门；15、把手；16、底板；17、调节螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。

实施例：一种用于纸箱码垛的机械手。

参照图1所示，一种用于纸箱码垛的机械手，包括：底座1、第一电机座2、旋转座3、第一关节4、第一支臂5、第二电机座7、第二支臂8、第三电机座9、安装板10、第一真空抓手11、气缸12和第二真空抓手13，所述第一电机座2安装在底座1的顶部中心，第一电机安装在第一电机座2内且输出轴竖直向上设置，旋转座3安装在第一电机座2顶部且与第一电机的输出轴连接，第一支臂5的底部固定在旋转座3上并通过第一关节4固定，第二电机座7安装在第一支臂5顶部设置的安装槽6内，第二电机安装在第二电机座7内，第二支臂8安装在第二电机座7上并与第二电机的输出轴连接，第三电机座9安装在第二支臂8的前端，第三电机安装在第三电机座9内，安装板10固定在第三电机的输出轴上，气缸12固定在安装板10的中央，第一真空抓手11和第二真空抓手13对称安装在气缸12的左右两侧，并且第一真空抓手11、第二真空抓手13分别与气缸12的左右两个伸缩轴连接。

本纸箱码垛机械手即可以通过气缸12驱动第一真空抓手11和第二真空抓手13的相对收缩实现对纸箱的夹取，又可以通过并排设置的第一真空抓手11和第二真空抓手13直接对纸箱进行吸取码垛，如此一来，可以根据实际码垛要求更换码垛模式，大大的拓宽了本纸箱码垛机械手的适用性。同时本纸箱码垛机械手具备四个活动关节，通过第一电机驱动第一支臂5可以实现机械手的整体360°旋转，通过第一关节4可以实现第一支臂5的前后伸屈，通过第二电机驱动第二支臂8可以实现第二支臂8的360°旋转以及前后伸屈，通过第三电机驱动安装板10及安装在安装板10上真空抓手的上下摆动，通过气缸12可以实现第一真空抓手11和第二真空抓手13的收缩或者伸展，如此一来，可以提高本纸箱码垛机械手的活动范围。

本实施例中，所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机，以便精确控制各个支臂及真空抓手的活动轨迹。

参照图1所示，所述底座1设置为中空，电气控制箱安装在底座1内部，底座1的一个侧面上设置有可打开的箱门14，不仅节约了安装空间，而且可以使得本纸箱码垛机械手的外表更加整洁美观。

参照图1所示，所述箱门14上设置有把手15，方便箱门14的打开。

参照图1所示，所述底座1的底部设置有往外延伸的底板16，所述底板16通过多个并排设置的调节螺栓17固定在地面或者安装轨道上，便于机械手的整体安装和平衡调节。

以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，但本实用新型不应局限于该实施例和附图所公开的内容，所以凡是不脱离本实用新型所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本实用新型保护的范围。

Claims (5)

1.一种用于纸箱码垛的机械手，其特征在于包括：底座、第一电机座、旋转座、第一关节、第一支臂、第二电机座、第二支臂、第三电机座、安装板、第一真空抓手、气缸和第二真空抓手，所述第一电机座安装在底座的顶部中心，第一电机安装在第一电机座内且输出轴竖直向上设置，旋转座安装在第一电机座顶部且与第一电机的输出轴连接，第一支臂的底部固定在旋转座上并通过第一关节固定，第二电机座安装在第一支臂的顶部，第二电机安装在第二电机座内，第二支臂安装在第二电机座上并与第二电机的输出轴连接，第三电机座安装在第二支臂的前端，第三电机安装在第三电机座内，安装板固定在第三电机的输出轴上，气缸固定在安装板的中央，第一真空抓手和第二真空抓手对称安装在气缸的左右两侧，并且第一真空抓手、第二真空抓手分别与气缸的左右两个伸缩轴连接。

2.如权利要求1所述的用于纸箱码垛的机械手，其特征在于：所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机。

3.如权利要求1所述的用于纸箱码垛的机械手，其特征在于：所述底座设置为中空，电气控制箱安装在底座内部，底座的一个侧面上设置有可打开的箱门。

4.如权利要求3所述的用于纸箱码垛的机械手，其特征在于：所述箱门上设置有把手。

5.如权利要求1所述的用于纸箱码垛的机械手，其特征在于：所述底座的底部设置有往外延伸的底板，所述底板通过多个并排设置的调节螺栓固定在地面或者安装轨道上。