CN207710794U - 一种舵机组件及人形机器人 - Google Patents
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Abstract
一种舵机组件及人形机器人，其中，舵机组件包括舵机壳体、设置在所述舵机壳体内部的驱动部件以及设置于所述舵机壳体一端且由所述驱动部件驱动其转动并用以连接外部的结构件的转接部；所述转接部包括设置于所述舵机壳体一侧且与所述驱动部件转动连接的舵盘构件以及设置在所述舵机壳体另一侧的法兰构件，所述舵盘构件与所述法兰构件均与外部的结构件连接且两者的转动轴线重合。本实用新型可以改善舵机组件两侧的受力情况，提高舵机组件两侧的同轴度，从而提高舵机组件的控制精度。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术设备领域，尤其涉及一种舵机组件及人形机器人。
背景技术
目前，舵机作为一种位置伺服的驱动器，越来越多的应用在机器人领域，如娱乐机器人、教学类机器人以及人形机器人。机器人特别是双足类人形机器人，通常使用的舵机数量有10多个，有的甚至多达20多个，而传统的舵机只有一侧具有固定结构。
这种单侧固定方式使舵机在工作过程中相对两侧的受力不均匀，使得舵机不稳定，可靠性低，影响舵机的控制精度。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种舵机组件，旨在改善舵机组件同外部的结构件连接的两侧的受力情况，提高舵机组件两侧的同轴度，从而提高舵机组件的控制精度。
本实用新型是这样实现的，一种舵机组件，包括舵机壳体、设置在所述舵机壳体内部的驱动部件以及设置于所述舵机壳体一端且由所述驱动部件驱动其转动并用以连接外部的结构件的转接部；所述转接部包括设置于所述舵机壳体一侧且与所述驱动部件转动连接的舵盘构件以及设置在所述舵机壳体另一侧的法兰构件，所述舵盘构件与所述法兰构件均与外部的结构件连接且两者的转动轴线重合。
进一步地，所述驱动部件包括一端设置于所述舵机壳体内的传动轴，所述传动轴的另一端探伸出所述舵机壳体且连接所述舵盘构件。
进一步地，所述舵盘构件包括一侧盘面与外部的结构件连接的舵盘以及连接于所述舵盘另一侧盘面的舵盘底座；所述舵盘底座的中心位置开设有传动孔，所述传动轴的一端套设于所述传动孔内。
进一步地，所述传动轴连接所述舵盘底座的一端开设有若干外轮齿，所述舵盘底座的所述传动孔的孔壁上开设有若干与所述外轮齿相适配的内轮齿，所述传动轴与所述舵盘底座通过所述外轮齿与所述内轮齿转动连接。
进一步地，所述舵机组件还包括固定所述舵机构件的固定件，所述传动轴朝向所述舵盘的端面开设有固定孔，所述舵盘背离所述舵盘底座的盘面开设有贯通所述传动孔的沉头孔，所述固定件一端连接于所述传动轴的所述固定孔内，另一端连接所述舵盘构件且沉设于所述沉头孔内。
进一步地，所述舵盘上开设有若干用以与外部的结构件相连接的第一连接孔，所述第一连接孔贯通所述舵盘的两侧盘面且绕所述沉头孔呈环形均匀分布。
进一步地，所述法兰构件包括设置在所述舵机壳体一侧的法兰底座以及转动连接于所述法兰底座上且与外部的结构件连接的法兰盘。
进一步地，所述法兰盘的中心位置开设有转接孔，所述法兰底座内套于所述转接孔内，所述法兰盘上还开设有若干用以与外部的结构件相连接的第二连接孔，所述第二连接孔绕所述转接孔呈环形均匀分布。
进一步地，所述法兰盘绕所述法兰底座转动的转动轴线与所述舵盘构件的转动轴线相重合。
进一步地，一种人形机器人，其包括如上所述的舵机组件。
本实用新型相对于现有技术的技术效果是：把转接部的舵盘构件和法兰构件与外部的结构件相连接，在驱动部件的驱动下，舵盘构件和舵机壳体之间发生相对转动，在另一侧法兰构件的作用下，使得舵机壳体两侧的受力均匀，工作过程平稳。从而提高了舵机组件两侧的同轴度和工作的可靠性，同时也提高了舵机的控制精度和使用寿命。
附图说明
图1是本实用新型实施例所提供的舵机组件的结构示意图。
图2是图1的舵机组件的爆炸图。
图3是图1的舵机组件的舵机壳体的结构示意图。
图4是图1的舵机组件的舵盘构件的结构示意图。
图5是图4的舵盘构件沿A-A方向的剖视图。
图6是图1的舵机组件的法兰构件的结构示意图。
附图中标号与名称对应的关系如下所示：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 舵机组件 | 10 | 舵机壳体 |
| 11 | 传动轴 | 12 | 固定件 |
| 111 | 外轮齿 | 112 | 固定孔 |
| 20 | 转接部 | 21 | 舵盘构件 |
| 22 | 法兰构件 | 211 | 舵盘底座 |
| 212 | 舵盘 | 2121 | 传动孔 |
| 2122 | 第一连接孔 | 221 | 法兰底座 |
| 222 | 法兰盘 | 2221 | 转接孔 |
| 2222 | 第二连接孔 | 2123 | 内轮齿 |
| 2124 | 沉头孔 |
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“垂直”、“平行”、“底”、“角”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。
请参阅图1至图3，本实用新型实施例所提供的舵机组件100，包括舵机壳体10、设置在所述舵机壳体10内部的驱动部件(图未画)以及设置于所述舵机壳体10一端且由所述驱动部件驱动其转动并用以连接外部的结构件(图未画)的转接部20。具体地，本实施例中所述舵机壳体10呈长方体形，驱动部件通常包括马达(图未画)、减速齿轮(图未画)以及电路板(图未画)。
所述转接部20包括设置于所述舵机壳体10一侧且与所述驱动部件转动连接的舵盘构件21以及设置在所述舵机壳体10另一侧的法兰构件22。所述舵盘构件21与所述法兰构件22均与外部的结构件连接，舵盘构件21在驱动部件的驱动下可以与舵机壳体10发生相对转动，通过外部的结构件带动法兰构件22与舵机壳体10也发生相对转动，从而达到预定的转动目的。舵盘构件21和法兰构件22的转动轴线相重合。
把转接部20的舵盘构件21和法兰构件22与外部的结构件相连接，在驱动部件的驱动下，舵盘构件21和舵机壳体10之间发生相对转动，在另一侧法兰构件22的作用下，使得舵机壳体10两侧的受力均匀，舵机组件100的工作过程平稳。从而提高了舵机组件100两侧的同轴度和工作的可靠性，同时也提高了舵机组件100的控制精度和使用寿命。
请参阅图4至图6，进一步地，所述驱动部件包括一端设置于所述舵机壳体10内的传动轴11，所述传动轴11的另一端探伸出所述舵机壳体10且连接所述舵盘构件21。驱动部件通过传动轴11把转动动力输送至舵盘构件21。
进一步地，所述舵盘构件21包括一侧盘面与外部的结构件连接的舵盘212以及连接于所述舵盘212另一侧盘面的舵盘底座211；所述舵盘底座211的中心位置开设有传动孔2121，所述传动轴11的一端套设于所述传动孔2121内。具体地，本实施例中所述舵盘212为圆形盘，所述传动孔2121开设在舵盘212的圆心位置。
进一步地，所述传动轴11连接所述舵盘底座211的一端开设有若干外轮齿111，所述舵盘底座211的所述传动孔2121的孔壁上开设有若干与所述外轮齿111相适配的内轮齿2123，所述传动轴11与所述舵盘底座211通过所述外轮齿111与所述内轮齿2123转动连接。若干外轮齿111呈圆周均匀布置在所述传动轴11的外周侧表面上，若干内轮齿2123呈圆周均匀布置在所述传动孔2121的孔壁上，通过外轮齿111与内轮齿2123的啮合，所述传动轴11可以驱动所述舵盘212绕其圆心转动。
进一步地，所述舵机组件100还包括固定所述舵盘构件21的固定件12，所述传动轴11朝向所述舵盘212的端面开设有固定孔112，所述舵盘212背离所述舵盘底座211的盘面开设有贯通所述传动孔2121的沉头孔2124，所述固定件12一端连接于所述传动轴11的所述固定孔112内，另一端连接所述舵盘构件21且沉设于所述沉头孔2124内。具体地，本实施例中所述固定件12为螺钉，所述固定孔112的孔壁上开设与所述螺钉相适配的内螺纹，所述螺钉把所述舵盘构件21螺锁于所述传动轴11且所述螺钉头沉设于所述沉头孔2124内。
进一步地，所述舵盘212上开设有若干用以与外部的结构件相连接的第一连接孔2122，所述第一连接孔2122贯通所述舵盘212的两侧盘面且绕所述沉头孔2124呈环形均匀分布。本实施例中第一连接孔2122的数量为四个，在其它实施例中可以根据实际情况来开设第一连接孔2122的数量。四个第一连接孔2122的孔壁上均开设有内螺纹，所述舵盘构件21可以通过螺纹连接方式与外部的结构件相连接。
进一步地，所述法兰构件22包括设置在所述舵机壳体10一侧的法兰底座221以及转动连接于所述法兰底座221上且与外部的结构件连接的法兰盘222。具体地，所述法兰底座221与所述舵盘底座211分别位于舵机壳体10的相对两侧。本实施例中法兰底座221与舵机壳体10的侧壁为一体成型。
进一步地，所述法兰盘222的中心位置开设有转接孔2221，所述法兰底座221内套于所述转接孔2221内，所述法兰盘222上还开设有若干用以与外部的结构件相连接的第二连接孔2222，所述第二连接孔2222绕所述转接孔2221呈环形均匀分布。本实施例中所述法兰盘222的形状为圆形，所述转接孔2221开设在所述法兰盘222的圆心位置。所述第二连接孔2222的数量为六个，六个所述第二连接孔2222绕法兰盘222的圆心均匀布置，在其它实施例中可以根据实际情况来开设第二连接孔2222的数量。
进一步地，所述法兰盘222绕所述法兰底座221转动的转动轴线与所述舵盘构件21的转动轴线相重合。转动轴线的重合可以提高工作过程中舵机壳体10两侧的同轴度，从而提高舵机组件100的控制精度和使用寿命。
本实施例还提供了一种人形机器人(图未画)，其包括如上所述的舵机组件100。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种舵机组件，其特征在于：包括舵机壳体、设置在所述舵机壳体内的驱动部件以及设置于所述舵机壳体一端且由所述驱动部件驱动其转动并用以连接外部的结构件的转接部；所述转接部包括设置于所述舵机壳体一侧且与所述驱动部件转动连接的舵盘构件以及设置在所述舵机壳体另一侧的法兰构件，所述舵盘构件与所述法兰构件均与外部的结构件连接且两者的转动轴线重合。
2.如权利要求1所述的舵机组件，其特征在于：所述驱动部件包括一端设置于所述舵机壳体内的传动轴，所述传动轴的另一端探伸出所述舵机壳体且连接所述舵盘构件。
3.如权利要求2所述的舵机组件，其特征在于：所述舵盘构件包括一侧盘面与外部的结构件连接的舵盘以及连接于所述舵盘另一侧盘面的舵盘底座；所述舵盘底座的中心位置开设有传动孔，所述传动轴的一端套设于所述传动孔内。
4.如权利要求3所述的舵机组件，其特征在于：所述传动轴连接所述舵盘底座的一端开设有若干外轮齿，所述舵盘底座的所述传动孔的孔壁上开设有若干与所述外轮齿相适配的内轮齿，所述传动轴与所述舵盘底座通过所述外轮齿与所述内轮齿转动连接。
5.如权利要求3所述的舵机组件，其特征在于：所述舵机组件还包括固定所述舵机构件的固定件，所述传动轴朝向所述舵盘的端面开设有固定孔，所述舵盘背离所述舵盘底座的盘面开设有贯通所述传动孔的沉头孔，所述固定件一端连接于所述传动轴的所述固定孔内，另一端连接所述舵盘构件且沉设于所述沉头孔内。
6.如权利要求5所述的舵机组件，其特征在于：所述舵盘上开设有若干用以与外部的结构件相连接的第一连接孔，所述第一连接孔贯通所述舵盘的两侧盘面且绕所述沉头孔呈环形均匀分布。
7.如权利要求1至6任一项所述的舵机组件，其特征在于：所述法兰构件包括设置在所述舵机壳体一侧的法兰底座以及转动连接于所述法兰底座上且与外部的结构件连接的法兰盘。
8.如权利要求7所述的舵机组件，其特征在于：所述法兰盘的中心位置开设有转接孔，所述法兰底座内套于所述转接孔内，所述法兰盘上还开设有若干用以与外部的结构件相连接的第二连接孔，所述第二连接孔绕所述转接孔呈环形均匀分布。
9.如权利要求8所述的舵机组件，其特征在于：所述法兰盘绕所述法兰底座转动的转动轴线与所述舵盘构件的转动轴线相重合。
10.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的舵机组件。
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| CN201721577304.XU CN207710794U (zh) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 一种舵机组件及人形机器人 |
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Publications (1)
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| CN109048877A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-21 | 淮北创之社信息科技有限公司 | 一种智能机械臂舵机传动结构 |
| CN113894823A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-01-07 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种机器人 |
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