CN207701666U - 隔振机构、带有隔振功能的射击机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及射击机器人技术领域，公开了隔振机构、带有隔振功能的射击机器人。所述隔振机构包括：用于固定在所述射击组件上的滑动架、与所述滑动架组装形成滑动副的第一滑动杆、与所述第一滑动杆固定相连的固定座、以预压缩的方式套在所述第一滑动杆上并在所述滑动架和所述固定座的作用下进行弹性形变以过滤射击组件的激励信号的第一弹性元件和第二弹性元件。本实用新型公开的技术方案能够充分隔离射击组件振动过程中产生的激励信号。
Description
技术领域
本实用新型公开的技术方案涉及射击机器人技术领域，尤其涉及隔振机构、带有隔振功能的射击机器人。
背景技术
振源在振动过程中产生的激励信号会影响到与振源直接或者间接相连的其余装置的工作性能。
发明人在研究本实用新型的过程中发现，现有技术中云台与射击组件之间缺少隔振或者隔振效果不佳，影响所述云台上其余功能模块的功能，并增加所述云台的动力装置的负载。
实用新型内容
本实用新型公开的技术方案至少能够解决以下技术问题：现有技术中云台与射击组件之间缺少隔振或者隔振效果不佳，影响所述云台上其余功能模块的功能，并增加所述云台的动力装置的负载。
本实用新型的一个或者多个实施例公开了一种隔振机构，用于射击组件与云台之间的隔振，包括：用于固定在所述射击组件上的滑动架、与所述滑动架组装形成滑动副的第一滑动杆、与所述第一滑动杆固定相连的固定座、以预压缩的方式套在所述第一滑动杆上并在所述滑动架和所述固定座的作用下进行弹性形变以过滤射击组件的激励信号的第一弹性元件和第二弹性元件。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述滑动架上装设或者一体成型有支撑所述第一滑动杆的第一支撑块和第二支撑块；所述第一支撑块上形成有第一通孔，所述第二支撑块上形成有第二通孔；所述第一滑动杆穿过所述第一通孔和所述第二通孔。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述第一弹性元件在所述固定座和所述第一支撑块的挤压下以预压缩的方式套在所述第一滑动杆上；所述第二弹性元件在所述固定座和所述第二支撑块的挤压下以预压缩的方式套在所述第一滑动杆上。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述固定座朝所述第一支撑块运动压缩所述第一弹性元件时还拉伸所述第二弹性元件和/或所述固定座朝所述第二支撑块运动压缩所述第二弹性元件时还拉伸所述第一弹性元件。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述固定座上装设或者一体成型有凸块，所述第一滑动杆与所述凸块固定相连。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述凸块上形成有第三通孔，所述第一滑动杆穿过所述第三通孔并在所述第三通孔内与所述凸块固定相连。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述凸块位于所述第一滑动杆的中间位置，所述第一弹性元件和第二弹性元件分别位于所述凸块的两侧并被所述凸块挤压。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述滑动架的一端装设有阻尼器，所述第一滑动杆穿过所述阻尼器。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件为螺旋弹簧或者波纹管。
本实用新型的一个或者多个实施例公开了一种带有隔振功能的射击机器人，包括移动主体、连接于所述移动主体上的云台以及搭载于所述云台上的射击组件，其特征在于，所述射击机器人还包括：一个或者多个上述隔振机构，所述隔振机构设置于所述云台和所述射击组件之间，所述隔振机构用于缓冲所述射击组件在发射方向上的振动。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述带有隔振功能的射击机器人还包括装设在所述射击组件与所述云台之间以约束所述射击组件的自由度的一个或者多个约束机构。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述约束机构包括：与所述射击组件固定相连且设置有限位槽的约束架、穿过所述限位槽且两端与所述云台固定相连的第二滑动杆，所述第二滑动杆与所述第一滑动杆平行。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，以另外的一个或者多个隔振机构充当一个或者多个所述约束机构。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述带有隔振功能的射击机器人还包括一个或者多个快拆机构；所述快拆机构包括支撑板和锁紧件；所述支撑板邻接所述隔振机构的固定座设置以承载所述固定座，用于将所述隔振机构与所述云台固定；所述锁紧件抵持于所述隔振机构使所述隔振机构和所述支撑板配合，用于将所述射击组件装设于所述云台上。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述锁紧件在抵持于所述固定座和放松所述固定座之间切换，当所述锁紧件抵持于所述固定座，所述固定座抵持所述支撑板以将所述射击组件固定于所述云台；当所述锁紧件放松所述固定座，所述固定座与所述支撑架之间解除锁定。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述锁紧件包括：与所述支撑板配合以锁紧所述固定座的锁紧杆和扣在所述锁紧杆端部的卡笋。
在本实用新型的一个或者多个实施例中，所述锁紧件还包括：套设于所述锁紧杆上的复位弹簧和压紧或者释放所述卡笋的顶丝。
与现有技术相比，本实用新型公开的技术方案主要有以下有益效果：
在本实用新型的实施例中，所述隔振机构包括：滑动架、第一滑动杆、固定座、第一弹性元件以及第二弹性元件。所述滑动架与所述第一滑动杆组装形成滑动副，所述第一滑动杆与所述固定座固定相连，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件以预压缩的方式套在所述第一滑动杆上并在所述滑动架和所述固定座的作用下进行弹性形变以过滤射击组件的激励信号。所述隔振机构可以充分隔离射击组件振动过程中产生的激励信号，大大减少了射击组件的振动对云台的动力装置以及云台上其余功能模块的影响。
附图说明
图1为本实用新型的一实施例中隔振机构的分解图；
图2为本实用新型的一实施例中隔振机构的整体图；
图3为本实用新型的一实施例中滑动架的构造图；
图4为本实用新型的一实施例中固定座的构造图；
图5为本实用新型的一实施例中带有隔振功能的射击机器人局部的构造图；
图6为本实用新型的一实施例中带有隔振功能的射击机器人局部的分解图；
图7为本实用新型的一实施例中锁紧件的分解图；
图8为本实用新型的一实施例中固定座的又一构造图；
图9为本实用新型的一实施例中支撑板的构造图；
图10为本实用新型的一实施例中带有隔振功能的射击机器人的俯视图；
图11为本实用新型的一实施例中隔振机构与快拆机构组装后的整体图；
图12为本实用新型的一实施例中隔振机构与快拆机构组装后在一个方向的侧视图；
图13为本实用新型的一实施例中隔振机构与快拆机构组装后在另一个方向的侧视图。
主要附图标记说明
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本申请的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。具体实施方式中涉及到的密封圈、密封机构、带有密封机构的摄像头只是较佳的实施例，并非本实用新型所有可能的实施例。
参考图1至图4，本实用新型的一实施例公开一种隔振机构1对请求保护的技术方案进行说明。所述隔振机构1用于射击组件与云台之间的隔振。所述射击组件可以是水弹枪、铅弹枪、橡皮弹枪等用于发射某种物质的装置。射击组件在发射过程中容易振动产生激励信号。当所述激励信号传输到搭载所述射击组件的云台时，影响所述云台上其余功能模块的功能，并增加所述云台的动力装置(例如电机)的负载。通常云台对所述激励信号的响应会影响射击组件瞄准的准确度。此外，当云台上进一步搭载有为用户提供画面的摄像头时，云台对所述激励信号的响应会降低画面的清晰度，不利于用户根据画面控制所述射击组件进行射击。
所述隔振机构1包括：用于固定在所述射击组件上的滑动架11、与所述滑动架11组装形成滑动副的第一滑动杆12、与所述第一滑动杆12固定相连的固定座13、以预压缩的方式套在所述第一滑动杆12上并在所述滑动架11和所述固定座13的作用下进行弹性形变以过滤射击组件的激励信号的第一弹性元件14和第二弹性元件15。所述滑动架11和所述第一滑动杆12配合能够约束所述射击组件除沿所述第一滑动杆12滑动和绕所述第一滑动杆12转动之外的其余自由度。所述第一弹性元件14和/或所述第二弹性元件15可以采用螺旋弹簧或者波纹管。
为了便于所述第一滑动杆12能够相对所述滑动架11滑动，如图3中所示意的，所述滑动架11上装设或者一体成型有支撑所述第一滑动杆12的第一支撑块111和第二支撑块112。所述第一支撑块111上形成有第一通孔113，所述第二支撑块112上形成有第二通孔114。所述第一滑动杆12穿过所述第一通孔113和所述第二通孔114，以便在所述第一通孔113和所述第二通孔114内滑动。
如果射击组件与云台之间钢性相连，则射击组件振动过程中产生的激励信号会毫无隔离地传到所述云台，也即云台以射击组件的振动频率反复受到冲击。因此在本实用新型的实施例中，所述第一弹性元件14在所述固定座13和所述第一支撑块111的挤压下以预压缩的方式套在所述第一滑动杆12上，所述第二弹性元件15在所述固定座13和所述第二支撑块112的挤压下以预压缩的方式套在所述第一滑动杆12上。结合云台整体计算所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15整体需要的刚度，并将所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15以预压缩的方式安装，使得所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15整体的刚度能够有效隔离射击组件振动过程中产生的激励信号。对于装设在所述云台上需进行瞄准操作的射击组件或者对频率分量敏感的摄像头而言，所述隔振机构1可以有效隔离所述射击组件的振动频率，有利于保证摄像头拍摄到的画面的清晰度。
当射击组件振动过程中的运动行程在所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15的预压缩量的范围内时，所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15在隔振效果上相当于两个并联的弹性元件，因此在提高空间利用率的同时可以增大所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15整体的刚度。在一些实施例中，射击组件振动过程中的运动行程可能超出所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15的预压缩量的范围，为了保证所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15整体的刚度为所需的刚度，所述固定座13朝所述第一支撑块111运动压缩所述第一弹性元件14时还拉伸所述第二弹性元件15和/或所述固定座13朝所述第二支撑块112运动压缩所述第二弹性元件15时还拉伸所述第一弹性元件14。因此当射击组件振动过程中的运动行程超出所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15的预压缩量的范围时，所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15整体的刚度仍然可以充分隔离射击组件振动过程中产生的激励信号。
为了保证所述滑动架11与所述固定座13有足够的空间，所述固定座13上装设或者一体成型有凸块131，所述第一滑动杆12与所述凸块131固定相连。如图4中所示意的，所述凸块131上形成有第三通孔132，所述第一滑动杆12穿过所述第三通孔132并在所述第三通孔132内与所述凸块131固定相连。所述凸块131位于所述第一滑动杆12的中间位置，所述第一弹性元件14和第二弹性元件15分别位于所述凸块131的两侧并被所述凸块131挤压。
为了消耗射击组件振动的动能，抑制射击组件与云台之间的共振幅度，所述滑动架11的一端装设有阻尼器16，所述第一滑动杆12穿过所述阻尼器16。所述阻尼器16可以采用阻尼可调的阻尼器。例如根据需要的阻尼大小采用O圈将阻尼油密封于套在所述第一滑动杆12的圆管内调节阻尼器16的阻尼，改善所述隔振机构1和所述云台对于射击组件振动的响应特性。
上述实施例中公开的隔振机构1包括：滑动架11、第一滑动杆12、固定座13、第一弹性元件14以及第二弹性元件15。所述滑动架11与所述第一滑动杆12组装形成滑动副，所述第一滑动杆12与所述固定座13固定相连，所述第一弹性元件14和所述第二弹性元件15以预压缩的方式套在所述第一滑动杆12上并在所述滑动架11和所述固定座13的作用下进行弹性形变以过滤射击组件的激励信号。所述隔振机构1可以充分隔离射击组件振动过程中产生的激励信号，大大减少了射击组件的振动对云台的动力装置以及云台上其余功能模块的影响。本领域的技术人员应当了解，基于上述实施例以及根据本领域的公知常识和/或惯用技术手段做出的非实质性的改变都应当属于本申请的保护范围。
参考图5至图13，本实用新型的一实施例公开一种带有隔振功能的射击机器人，对请求保护的技术方案进行说明。所述射击机器人包括移动主体(未图示)、连接于所述移动主体上的云台(未图示)以及搭载于所述云台上的射击组件100。所述移动主体包括但不限于各种类型的车辆、模仿动物进行运动的机器人、无人机。
如图5和图6中所示意的，所述射击机器人还包括：一个或者多个隔振机构1，所述隔振机构1设置于所述云台和所述射击组件100之间，所述隔振机构1用于缓冲所述射击组件100在发射方向上的振动。所述隔振机构1包括：固定在射击组件100上或者与射击组件100一体成型的滑动架11、与所述云台可拆卸的组装并且与所述滑动架11组装形成滑动副的第一滑动杆12、与所述第一滑动杆12固定相连的固定座13、以预压缩的方式套在所述第一滑动杆12上并在所述滑动架11和所述固定座13的作用下进行弹性形变以过滤射击组件100的激励信号的第一弹性元件14和第二弹性元件15。关于所述隔振机构1的构造参考图1至图4以及对应的实施例进行了解。
所述射击机器人还包括装设在所述射击组件100与所述云台之间以约束所述射击组件100的自由度的一个或者多个约束机构2。所述约束机构2包括：与所述射击组件100固定相连且设置有限位槽211的约束架21、穿过所述限位槽211且两端与所述云台固定相连的第二滑动杆22，所述第二滑动杆22与所述第一滑动杆12平行。
如图6中所示意的，所述第二滑动杆22的一端通过第一连接块23与所述云台固定相连，所述第二滑动杆22的另一端通过第二连接块24与所述云台固定相连。由于所述滑动架11和所述第一滑动杆12配合约束了所述射击组件100除沿所述第一滑动杆12滑动和绕所述第一滑动杆12转动以外的其余自由度，而所述第二滑动杆22穿过了所述约束架21的限位槽211约束了所述射击组件100绕所述第一滑动杆12转动的自由度，因此所述射击组件100只能够沿所述第一滑动杆12和所述第二滑动杆22滑动。
本领域的技术人员应当了解，在一些实施例中，可以用另外的一个或者多个隔振机构1充当一个或者多个所述约束机构2。在这种情况下，由隔振机构1充当的约束机构既可以约束所述射击组件100绕所述第一滑动杆12转动的自由度，还可以用于对所述射击组件100振动产生的激励信号进行隔离。
为了实现所述射击组件100与所述云台之间的快速拆装，所述带有隔振功能的射击机器人还包括一个或者多个快拆机构3。所述快拆机构3包括支撑板31和锁紧件32。所述支撑板31邻接所述隔振机构1的固定座13设置以承载所述固定座13，用于将所述隔振机构1与所述云台固定。所述锁紧件32抵持于所述隔振机构1使所述隔振机构1和所述支撑板31配合，用于将所述射击组件100装设于所述云台上。
通过所述锁紧件32、所述固定座13以及所述支撑板31之间的配合实现所述射击组件100与所述云台之间的快速拆装。所述锁紧件32在抵持于所述固定座13和放松所述固定座13之间切换，当所述锁紧件32抵持于所述固定座13，所述固定座13抵持所述支撑板31以将所述射击组件100固定于所述云台。当所述锁紧件32放松所述固定座13，所述固定座13与所述支撑架31之间解除锁定。
在一些实施例中，所述锁紧件32包括：与所述支撑板31配合以锁紧所述固定座13的锁紧杆321和扣在所述锁紧杆321端部的卡笋323。如图7中所示意的，所述锁紧件32还包括：套在所述锁紧杆321上的复位弹簧322和压紧或者释放所述卡笋323的顶丝324。拧动所述顶丝324压紧所述卡笋323时，所述卡笋323挤压所述复位弹簧322。拧动所述顶丝324释放所述卡笋323时，所述复位弹簧322的弹力作用于所述卡笋323。本领域的技术人员应当了解，所述云台可以为所述顶丝324提供螺纹孔，使得所述顶丝324可以在所述螺纹孔内拧动以便压紧或者释放所述卡笋323。所述云台可以提供一个供所述锁紧杆321穿设的结构，还可以在空间上约束所述复位弹簧322以及所述卡笋323，使得所述锁紧杆321、所述复位弹簧322以及所述卡笋323能够装设在所述云台上并完成预设的动作。
参考图7和图8，所述锁紧杆321抵持所述固定座13的一端刚性连接或者装设有端帽325，所述端帽325与所述卡笋323配合压缩所述复位弹簧322。所述固定座13上形成有容纳所述端帽325的凹槽133。所述端帽325与所述凹槽133能够限定所述固定座13的安装位置，提高安装的精度和拆卸的速度。参考图9，所述支撑板31上形成有对所述固定座13的安装位置进行引导的引导槽311，有利于快速实现所述射击组件100与所述云台之间的拆装。
参考图10至图13，当拧动所述顶丝324压紧所述卡笋323时，所述卡笋323挤压所述复位弹簧322，与此同时所述端帽325进入所述凹槽133内，所述端帽325与所述支撑板31配合卡紧所述固定座13，实现所述射击组件100与所述云台之间的固定。当拧动所述顶丝324释放所述卡笋323时，所述复位弹簧322的弹力作用于所述卡笋323，使得所述卡笋323与所述锁紧杆321之间留有足够的距离让所述端帽325能够从所述固定座13上的所述凹槽133内脱离，所述锁紧杆321与所述支撑板31之间的距离能够在外力的作用下拉大，实现所述射击组件100与所述云台之间的拆卸。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (17)
1.一种隔振机构，用于射击组件与云台之间的隔振，其特征在于，包括：用于固定在所述射击组件上的滑动架、与所述滑动架组装形成滑动副的第一滑动杆、与所述第一滑动杆固定相连的固定座、以预压缩的方式套在所述第一滑动杆上并在所述滑动架和所述固定座的作用下进行弹性形变以过滤射击组件的激励信号的第一弹性元件和第二弹性元件。
2.根据权利要求1所述的隔振机构，其特征在于，所述滑动架上设有支撑所述第一滑动杆的第一支撑块和第二支撑块；所述第一支撑块上形成第一通孔，所述第二支撑块上形成第二通孔；所述第一滑动杆穿过所述第一通孔和所述第二通孔。
3.根据权利要求2所述的隔振机构，其特征在于，所述第一弹性元件在所述固定座和所述第一支撑块的挤压下以预压缩的方式套在所述第一滑动杆上；所述第二弹性元件在所述固定座和所述第二支撑块的挤压下以预压缩的方式套在所述第一滑动杆上。
4.根据权利要求3所述的隔振机构，其特征在于，所述固定座朝所述第一支撑块运动压缩所述第一弹性元件时还拉伸所述第二弹性元件和/或所述固定座朝所述第二支撑块运动压缩所述第二弹性元件时还拉伸所述第一弹性元件。
5.根据权利要求1所述的隔振机构，其特征在于，所述固定座上装设或者一体成型有凸块，所述第一滑动杆与所述凸块固定相连。
6.根据权利要求5所述的隔振机构，其特征在于，所述凸块上形成有第三通孔，所述第一滑动杆穿过所述第三通孔并在所述第三通孔内与所述凸块固定相连。
7.根据权利要求5所述的隔振机构，其特征在于，所述凸块位于所述第一滑动杆的中间位置，所述第一弹性元件和第二弹性元件分别位于所述凸块的两侧并被所述凸块挤压。
8.根据权利要求1所述的隔振机构，其特征在于，所述滑动架的一端装设有阻尼器，所述第一滑动杆穿过所述阻尼器。
9.根据权利要求1至8任意一项所述的隔振机构，其特征在于，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件为螺旋弹簧或者波纹管。
10.一种带有隔振功能的射击机器人，包括移动主体、连接于所述移动主体上的云台以及搭载于所述云台上的射击组件，其特征在于，所述射击机器人还包括：权利要求1至9任意一项所述的一个或者多个隔振机构，所述隔振机构设置于所述云台和所述射击组件之间，所述隔振机构用于缓冲所述射击组件在发射方向上的振动。
11.根据权利要求10所述带有隔振功能的射击机器人，其特征在于，所述带有隔振功能的射击机器人还包括装设在所述射击组件与所述云台之间以约束所述射击组件的自由度的一个或者多个约束机构。
12.根据权利要求11所述带有隔振功能的射击机器人，其特征在于，所述约束机构包括：与所述射击组件固定相连且设置有限位槽的约束架、穿过所述限位槽且两端与所述云台固定相连的第二滑动杆，所述第二滑动杆与所述第一滑动杆平行。
13.根据权利要求11所述带有隔振功能的射击机器人，其特征在于，以另外的一个或者多个隔振机构充当一个或者多个所述约束机构。
14.根据权利要求10所述带有隔振功能的射击机器人，其特征在于，还包括一个或者多个快拆机构；所述快拆机构包括支撑板和锁紧件；所述支撑板邻接所述隔振机构的固定座设置以承载所述固定座，用于将所述隔振机构与所述云台固定；所述锁紧件抵持于所述隔振机构使所述隔振机构和所述支撑板配合，用于将所述射击组件装设于所述云台上。
15.根据权利要求14所述带有隔振功能的射击机器人，其特征在于，所述锁紧件在抵持于所述固定座和放松所述固定座之间切换，当所述锁紧件抵持于所述固定座，所述固定座抵持所述支撑板以将所述射击组件固定于所述云台；当所述锁紧件放松所述固定座，所述固定座与所述支撑架之间解除锁定。
16.根据权利要求14所述带有隔振功能的射击机器人，其特征在于，所述锁紧件包括：与所述支撑板配合以锁紧所述固定座的锁紧杆和扣在所述锁紧杆端部的卡笋。
17.根据权利要求16所述带有隔振功能的射击机器人，其特征在于，所述锁紧件还包括：套设于所述锁紧杆上的复位弹簧和压紧或者释放所述卡笋的顶丝。
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