CN111959782A - 无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机，用于投射发射头，包括：出气管，所述出气管用于与所述发射头连接；气瓶，所述气瓶用于存储压缩气体；驱动模块，所述气瓶、所述出气管均与所述驱动模块连接，所述驱动模块用于驱动所述压缩气体经所述出气管喷出。本发明中的无人机的部件数量较少，能简化结构并降低成本。

Description

无人机

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其是涉及一种无人机。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，其应用范围也越来越广泛，例如，将无人机与网枪相结合来实现抓捕。使用无人机发射网枪射程远，定位准，可以在抓捕时进行远距离精准投射，提高抓捕能力，并保障己方人员的安全。通常，使用无人机投射网枪时，需要将抓捕网固定于无人机上，无人机飞行至预定位置后，解除对抓捕网的固定，并将其投射出去，以实现抓捕。然而，相关技术中，这种无人机的部件数量较多，结构较复杂。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种无人机，其部件数量较少，能简化结构并降低成本。

本发明的一个实施例提供了无人机，用于投射发射头，包括：

出气管，所述出气管用于与所述发射头连接；

气瓶，所述气瓶用于存储压缩气体；

驱动模块，所述气瓶、所述出气管均与所述驱动模块连接，所述驱动模块用于驱动所述压缩气体经所述出气管喷出。

本发明实施例的无人机至少具有如下有益效果：将连接有抓捕网的发射头安装于出气管上，气瓶内处于高压的压缩气体可以在驱动模块的驱动下喷入出气管，并经出气管喷射至发射头上，从而将发射头与抓捕网喷射出去。该无人机不仅能实现对抓捕网的投射，且其部件数量较少，结构较简单，能在一定程度上降低成本。

根据本发明的另一些实施例的无人机，所述驱动模块包括支座、第一密封件与第一弹性件，所述支座内限定出容纳腔体，所述第一密封件与所述第一弹性件位于所述容纳腔体内，所述支座上设有进气口与出气口，所述进气口能够与所述气瓶连通，所述出气口能够与所述出气管连通，所述第一弹性件用于驱动所述第一密封件抵持于所述出气口以将所述出气口封闭，所述第一密封件能够沿第一方向运动并与所述出气口分离。

根据本发明的另一些实施例的无人机，所述驱动模块还包括分隔件，所述第一密封件包括遮挡部，所述分隔件围绕所述遮挡部设置且二者抵持，所述分隔件与所述遮挡部将所述容纳腔体分隔为第一腔体与第二腔体，所述进气口、所述出气口均与所述第一腔体连通，所述支座上还设有漏气口，所述漏气口与所述第二腔体连通。

根据本发明的另一些实施例的无人机，所述遮挡部与所述分隔件之间存在缝隙以形成通道，所述第一腔体内的气体能够经所述通道流入所述第二腔体内。

根据本发明的另一些实施例的无人机，所述驱动模块还包括锁定件与第一驱动件，所述锁定件用于封闭所述漏气口，所述第一驱动件用于驱动所述锁定件运动以使所述漏气口与外界连通。

根据本发明的另一些实施例的无人机，所述驱动模块还包括第二弹性件与抵持件，所述抵持件上设有与外界连通的第一通孔，所述第一通孔与所述漏气口连通，所述第二弹性件用于驱动所述锁定件抵持于所述抵持件以封闭所述第一通孔，所述第一驱动件用于驱动所述锁定件运动以打开所述第一通孔。

根据本发明的另一些实施例的无人机，所述驱动模块还包括保险件，所述第一驱动件包括第一驱动臂，所述第一驱动臂转动至预定位置时能够抵持于所述锁定件，以将所述锁定件推出，所述保险件能够转动以与所述第一驱动臂抵持或分离。

根据本发明的另一些实施例的无人机，还包括气瓶容纳件、第三弹性件、第二密封件与阻挡件，所述气瓶置于所述气瓶容纳件内，所述驱动模块还包括刺破件，所述第三弹性件用于驱动所述第二密封件抵持于所述阻挡件，所述第二密封件上设有第二通孔，当所述气瓶容纳件与所述驱动模块连接时，所述气瓶能够推动所述第二密封件以使所述刺破件穿过所述第二通孔并刺破所述气瓶。

根据本发明的另一些实施例的无人机，还包括机身主体与减震模块，所述减震模块包括减震连接件、减震滑动件与第四弹性件，所述第四弹性件与所述减震滑动件沿第一方向的反向依次设置，所述减震连接件与所述机身主体连接，所述驱动模块与所述减震滑动件连接，所述减震滑动件能够沿所述第一方向滑动并抵持于所述第四弹性件。

根据本发明的另一些实施例的无人机，所述出气管能够伸入所述发射头内，且所述出气管上设有能够与所述发射头上的固定弹片卡接的卡槽，所述压缩气体能够经所述出气管喷入所述发射头以使所述发射头与所述出气管分离。

附图说明

图1是第一实施例中无人机的部分结构示意图；

图2是图1中安装仓的结构示意图；

图3是图1中支座与出气管的连接结构示意图；

图4是图1中发射头的结构示意图；

图5是图1中发射头的爆炸图；

图6是图1中发射头的剖视图；

图7是图1中出气管与发射头连接后的剖视图；

图8是图1中发射头与抓捕网的连接结构示意图；

图9是图1中驱动模块的结构示意图；

图10是图1中驱动模块的爆炸图；

图11是图1中驱动模块的剖视图；

图12是图11中A处的局部放大图；

图13是图1中解锁件与支座的连接结构示意图；

图14是图1中气瓶与支座的连接结构示意图；

图15是图1中气瓶与支座的连接结构示意图；

图16是图1中气瓶与支座连接处的爆炸图；

图17是图1中第一驱动件与保险件的结构示意图；

图18是图1中第一驱动件、保险件及锁定件的结构示意图；

图19是图1中减震模块的结构示意图；

图20是图1中减震模块的爆炸图；

图21是图1中减震模块的剖视图。

附图标记：

驱动模块100、支座110、进气口111、出气口112、漏气口113、放气口114、刺破件115、伸出部116、凹陷部117、容纳腔体120、第一腔体121、第二腔体122、第一密封件130、遮挡部131、堵头132、导向腔体133、第一弹性件140、第一驱动件150、第一驱动臂151、第一驱动臂主体部1511、第一驱动臂抵持部1512、分隔件160、锁定件170、主体部171、触发部172、斜面1721、第二弹性件180、抵持件190、第一通孔191、第三弹性件1100、第二密封件1110、第二通孔1111、阻挡面1112、阻挡件1120、导向件1130、密封块1140、保险件1150、第二驱动件1160、第二驱动臂1161、气瓶固定模块200、气瓶容纳件210、气瓶220、出气管300、出气通道310、卡槽320、发射头400、头端部410、第一凸台411、第二凸台412、套筒420、固定部421、孔位422、固定环423、主体管430、空腔431、固定弹片440、固定弹片限位部441、固定弹片抵持部442、第一抵持段4421、第二抵持段4422、发射头容纳腔450、抓捕网500、安装仓600、舱门610、舱体620、舱门弹性件630、机身主体700、减震模块800、减震连接件810、减震滑动件820、第四弹性件830、第五弹性件840、滑动轴850、直线轴承860、减震伸出件870、俯仰驱动件900。

具体实施方式

以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本发明实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

参照图1、图2、图3、图8与图14，本实施例中的无人机包括驱动模块100、气瓶220、与出气管300等部件。气瓶220内充满压缩气体，压缩气体为高压气体。出气管300的一端与驱动模块100连接，另一端与发射头400连接，发射头400上固定有抓捕网500。驱动模块100的一端与气瓶220连接，另一端与出气管300连接。驱动模块100、出气管300等部件位于安装仓600内，安装仓600挂载于无人机的主体结构上。通过驱动模块100可以使气瓶220内处于高压的压缩气体经出气管300喷射至发射头400上，从而将发射头400与抓捕网500投射出去。本实施例中的无人机的不仅能实现对抓捕网的投射，且投射部分的结构较简单，部件数量较少，一定程度上能减轻重量与降低成本。

参照图2至图4，在一些实施例中，出气管300的内部中空，以形成出气通道310。发射头400与出气管300套接，此处的套接是指其中一个伸入另一个的内部，二者中的一个上设有固定弹片440，另一个上设有卡槽320，固定弹片440抵持于卡槽320，以实现发射头400与出气管300之间的固定。压缩气体可以经出气通道310喷射至发射头400上，喷射力作用下固定弹片440与卡槽320分离，并将发射头400投射出去。上述固定结构较简单，装载时，只需将发射头400与出气管300中的一个部件伸入另一个内部，并使固定弹片440卡入卡槽320即可，操作十分方便快捷；卸载时，只需提供压缩气体便能使发射头400与出气管300分离，难度也较低。

在一些实施例中，安装仓600包括舱门610与舱体620，舱门610与舱体620转动连接，且连接处设有舱门弹性件630，舱门弹性件630可以是扭簧。发射头400与出气管300位于舱体620内，在舱门弹性件630驱动下，舱门610保持关闭状态。当压缩气体经出气通道310喷射至发射头400并将其发射出去时，发射头400撞在舱门610上并将其打开，此时舱门弹性件630产生变形，当发射头400飞出后，在舱门弹性件630驱动下，舱门610再次关闭。在本实施例中，无需设置专门的开门结构在发射头400投射前将舱门610打开，直接利用发射头400的撞击打开舱门610，结构更加简单。

参照图3、图5至图7，在一些实施例中，发射头400内部限定出环形的发射头容纳腔450，出气管300伸入发射头容纳腔450内。环形的发射头容纳腔450具有较好的限位作用，当出气管300伸入后，其内外侧壁处均被抵持，不易发生位置偏移。或者，也可以在出气管300上设置环形的容纳腔，发射头400伸入出气管300上的容纳腔内。

在一些实施例中，出气管300上设有卡槽320，发射头400上设有固定弹片440。或者，也可以将卡槽设置于发射头400上，固定弹片设置于出气管300上。

在一些实施例中，发射头400内部限定出环形的发射头容纳腔450，出气管300伸入发射头容纳腔450内，且出气管300上设有卡槽320，发射头400上设有固定弹片440。当然，也可以将上述两个实施例中提到的四种情况随意组合，例如，出气管300上设置环形的容纳腔，发射头400伸入出气管300上的容纳腔内，卡槽设置于发射头400上，固定弹片设置于出气管300上。

在一些实施例中，发射头400包括头端部410、套筒420与主体管430，固定弹片440位于头端部410与套筒420之间。头端部410位于套筒420的端部，主体管430伸入套筒420内，主体管430与套筒420之间限定出上述的环形的发射头容纳腔450。出气管300伸入发射头容纳腔450后，其内侧壁与主体管430接触，外侧壁与套筒420接触，能够实现较好的限位效果。

在一些实施例中，套筒420的端部设有环状的固定部421，头端部410的端部设有依次相连的第一凸台411与第二凸台412，固定弹片440与固定部421均套设于第一凸台411上。第二凸台412伸入主体管430内，且二者固定连接，以使固定弹片440与固定部421被头端部410与主体管430夹紧。由于整个发射头400的形状不规则，制造时不便于将其直接一体成型，按上述结构固定，可以分别制作出各部件，然后再组装，降低制造难度。

在一些实施例中，第二凸台412与主体管430螺纹连接。长时间使用后，固定弹片440的弹性可能会减弱，固定效果不佳，此时，只需将头端部410从主体管430上拧松取下，便能更换固定弹片440，操作十分简便。或者，也可将第二凸台412与主体管430接触处设置磁性层，二者通过磁吸固定，拆卸时也易于操作。或者，二者也可通过卡扣连接等其他常规方式进行固定。

在一些实施例中，固定弹片440包括环形的固定弹片限位部441，以及从固定弹片限位部441上伸出的固定弹片抵持部442，固定弹片440通过固定弹片限位部441套设于第一凸台411上。固定弹片抵持部442包括一体连接且相对弯折的第一抵持段4421与第二抵持段4422，第一抵持段4421与固定弹片限位部441相连且相对弯折。套筒420上设有孔位422，第一抵持段4421与第二抵持段4422的连接处朝卡槽320凸出，二者连接处穿过孔位422后抵持于卡槽320。

在一些实施例中，可以在固定弹片限位部441的一周连接多个固定弹片抵持部442，对应的，在套筒420上设置多个孔位422，在出气管300上设置多个卡槽320，每个固定弹片抵持部442穿过对应位置的一个孔位422，并抵持于该处对应的卡槽320。通过多个位置的抵持固定，可以使固定关系更稳定，在未喷射压缩气体时，发射头400不易与出气管300分离。

在一些实施例中，卡槽320的槽壁可以倒圆角，形成较光滑的曲面，如此，卸载发射头400时固定弹片440更易从卡槽320内脱离。

在一些实施例中，发射头400的主体管430内部也具有空腔431，安装完成后，压缩气体可以经出气通道310进入空腔431，以将发射头400推出。虽然压缩气体直接喷射至发射头400上将其推出亦可，但气体进入其内部将其推出时，气体作用于发射头400的位置更接近于固定弹片440抵持于卡槽320的位置，使固定弹片440更易与卡槽320分离。

参照图7与图8，在一些实施例中，发射头400的套筒420上设有固定环423，抓捕网500系在固定环423上以实现固定。当发射头400投射出去时，会带着抓捕网500一起飞出。

在一些实施例中，设有多个发射头400与出气管300，每个发射头400与一个出气管300通过上述的发射头固定结构连接。将抓捕网500的不同区域分别与一个发射头400固定连接，以将抓捕网500张开，使其到达目标位置时能更准确的罩住待抓捕物。

参照图9、图10与图14，在一些实施例中，驱动模块100包括支座110、第一密封件130与第一弹性件140等部件。支座110可以一体成型，也可以由多个部件组合而成，例如，本实施例中，由两个部件套接形成支座，两个部件间螺纹连接。支座110内限定出容纳腔体120，支座110上还设有进气口111与出气口112，气瓶220内的压缩气体可以经进气口111进入容纳腔体120，可以经出气口112排出容纳腔体120。

第一密封件130与第一弹性件140位于容纳腔体120内，第一密封件130包括遮挡部131与堵头132，二者分别位于第一密封件130的两端。第一弹性件140的两端分别与支座110、遮挡部131抵持。在第一弹性件140的抵持作用下，堵头132会抵持于出气口112处，将出气口112封闭。堵头132与出气口112的形状相匹配，以使二者贴合度更高，例如，将二者均设置为弧面状。还可以在堵头132的表面设置硅胶层或橡胶层，以增强密封性，减小漏气几率。

出气管300与支座110上出气口112处连接。当第一密封件130沿第一方向运动，并与出气口112分离后，出气口112与出气管300连通，压缩气体经出气口112进入出气管300内，并喷射至发射头。本实施例中的驱动模块100的部件较少，结构较简单，能在一定程度上降低成本与减轻重量。

参照图9至图11，在一些实施例中，支座110上还设有漏气口113，漏气口113与进气口111分隔开，漏气口113可以与外界连通。在容纳腔体120内还设有分隔件160，分隔件160与支座110连接。分隔件160围绕遮挡部131设置，即遮挡部131伸入分隔件160内，且遮挡部131的周面与分隔件160的侧壁抵持。分隔件160将容纳腔体120分隔为两部分，具体的，分隔件160与支座110之间形成第一腔体121，分隔件160与遮挡部131之间形成第二腔体122。进气口111、出气口112均与第一腔体121连通，漏气口113与第二腔体122连通。

漏气口113与进气口111分隔开，可以防止气体直接从进气口111流入漏气口113而排出。当压缩气体充满第一腔体121时，除了第一弹性件140沿第一方向的反向抵持于堵头132，压缩气体也会进一步使堵头132沿第一方向的反向抵紧出气口112。因此，若采用常规的驱动方式，例如使用气缸或电机推动或拉动第一密封件130沿第一方向运动，运动的阻力较大，驱动力需要足够大才能实现。本实施例中，当气瓶220内的压缩气体进入第一腔体121后，第一腔体121内的气压远高于外界，只需将漏气口113与外界连通，第一腔体121内的压缩气体便会推动第一密封件130沿第一方向运动，操作起来易于实现。

在一些实施例中，遮挡部131与分隔件160抵持，且二者之间设有密封圈，但其并未达到完全密封状态，二者之间存在缝隙以形成通道。第一腔体121内的压缩气体可以经该通道进入第二腔体122内。如此，第一腔体121与第二腔体122内的气压大致相等。当气瓶220与容纳腔体120连通时，压缩气体进入第一腔体121内。由于第一腔体121与第二腔体122内的气压大致相等，第一腔体121内处于高压的压缩气体没有推动遮挡部131沿第一方向运动的趋势，只需设置较小规格的第一弹性件140即可使堵头132抵持于出气口112实现封闭。若遮挡部131与分隔件160之间完全封闭，第二腔体122内为常压，第一腔体121内的气压高于第二腔体122，压缩气体进入第一腔体121后，可能会将第一密封件130沿第一方向推动，为了防止该情况发生而提前将出气口112打开，需要设置具有较大回弹力的大规格弹簧，可能会导致重量与成本增加。

当漏气口113与外界连通后，由于第二腔体122内的气压远高于外界大气压，第一密封件130会沿第一方向运动，第一弹性件140被压缩。虽然随着第二腔体122内的压缩气体逐渐排出，第一腔体121内的压缩气体会继续进入第二腔体122，但由于有遮挡部131与分隔件160的遮挡阻拦，气体若要进入第二腔体122存在一定的阻碍。当堵头132与出气口112分离后，第一腔体121内的压缩气体可以直接经出气口112排出，无部件遮挡或阻碍，因此，大部分气体都会直接经出气口112排出至出气管300。

参照图11至图13，在一些实施例中，还包括第一驱动件150与锁定件170，通过锁定件170封闭漏气口113，可以通过第一驱动件150驱动锁定件170运动来打开漏气口113。例如，可以使用硅胶塞堵住漏气口113，需要打开漏气口113时，通过第一驱动件150将硅胶塞拔出或推出即可。

在一些实施例中，还包括第二弹性件180与抵持件190等。支座110上漏气口113周围挖空以形成凹陷部117，抵持件190伸入凹陷部117内，并与凹陷部117螺纹连接。抵持件190上设有第一通孔191，且其内部中空，第一通孔191与漏气口113连通。锁定件170位于抵持件190内部，第二弹性件180的两端分别与凹陷部117的底壁、锁定件170抵持，以使锁定件170抵持于抵持件190，将第一通孔191封闭。需要使漏气口113与外界连通时，通过第一驱动件150驱动锁定件170运动，使其与抵持件190分离，不再堵住第一通孔191即可。此处，第二弹性件180处于压缩状态，需要关闭漏气口113时，第一驱动件150停止工作，在第二弹性件180回弹力作用下，锁定件170会自动复位，无需人工将其塞入第一通孔191，操作较方便。

在一些实施例中，锁定件170包括主体部171与触发部172，触发部172伸入第一通孔191内，主体部171经第一通孔191伸出至抵持件190之外。触发部172上具有斜面1721，第二弹性件180抵持于触发部172的端部，以使斜面1721抵持于第一通孔191的孔壁，将第一通孔191堵住，通过斜面抵持可以提高贴合度。第一驱动件150位于主体部171的一侧，第一驱动臂151可转动以将主体部171朝远离抵持件190的方向推动，从而使触发部172与第一通孔191分离。可以使用舵机作为第一驱动件150，以减轻重量，第一驱动臂151为舵机臂。触发部172选用硅胶件或橡胶件，以提高密封性。或者，还可以设置密封块1140，在密封块1140上也设置通孔，该通孔与第一通孔191同轴且连通，主体部171穿过密封块1140上的通孔后从第一通孔191伸出，斜面1721抵持于密封块1140的孔壁。通过设置密封块1140可以提高密封性，不易出现漏气。

参照图14至图16在一些实施例中，气瓶220置于气瓶容纳件210内，支座110上设有刺破件115，可以选用尖锐的针状物作为刺破件115。气瓶容纳件210与支座110连接时，刺破件115将刺破气瓶220的封口，使气瓶220与进气口111连通。本实施例中，气瓶220在安装到支座110的同时自动打开进气，无需提前打开后再安装，可以避免气体流失浪费。

在一些实施例中，支座110上设有朝外伸出的伸出部116，伸出部116围绕进气口111设置，刺破件115设置于伸出部116内部。伸出部116的内侧壁上嵌入固定有环状的阻挡件1120，第二密封件1110的端部设有阻挡面1112。例如，可以将第二密封件1110的端部沿径向挖空一圈以形成阻挡面1112。伸出部116内设有第二密封件1110，第三弹性件1100置于第二密封件1110内部且套设于刺破件115外部，第三弹性件1100的两端分别与伸出部116的底壁、第二密封件1110抵持。在第三弹性件1100的回弹力作用下，阻挡面1112抵于阻挡件1120处，以进行限位，防止第二密封件1110脱出。气瓶容纳件210能够套在伸出部116外部，并与伸出部116螺纹连接，当伸出部116旋入气瓶容纳件210，气瓶220的端部会抵持于第二密封件1110，使其朝靠近支座110的方向移动。第二密封件1110的端部设有第二通孔1111，当第二密封件1110运动至预定位置时，刺破件115会穿过第二通孔1111露出，并与气瓶220的端部封口接触，将封口刺破。此时，第三弹性件1100处于压缩状态，当气瓶容纳件210与伸出部116分离后，在第三弹性件1100回弹力作用下，第二密封件1110复位，阻挡面1112再次抵于阻挡件1120。本实施例中，伸出部116可以对刺破件115形成遮挡与保护，以免气瓶220还未安装时，刺破件115直接外露产生磕碰而损坏，且能防止操作者被刺伤。

参照图9至图11，在一些实施例中，还设有导向件1130，导向件1130的一端与支座110连接，第一弹性件140套设于导向件1130上。第一密封件130的内部设有导向腔体133，当第一密封件130运动时，导向件1130可以伸入或伸出导向腔体133。通过导向件1130进行导向，可以使第一密封件130运动过程更平稳。在支座110上还设有放气口114，放气口114处设有阀门，使用结束后，可以打开放气口114的阀门，将容纳腔体120内残留的气体排出。

参照图17至图18，在一些实施例中，驱动模块还包括保险件1150。第一驱动臂151转动至预定位置时，会抵持于锁定件170，将锁定件170推出。第二驱动件1160包括第二驱动臂1161，保险件1150与第二驱动臂1161固定连接，第二驱动件1160通过第二驱动臂1161驱动保险件1150转动。当保险件1150转动至预定位置时，能够抵持于第一驱动臂151，以阻挡第一驱动臂151继续转动，实现对第一驱动臂151的限位。需要触发第一驱动件150来驱动锁定件170运动时，保险件1150转动至与第一驱动臂151分离，第一驱动臂151便能自由转动，从而减小第一驱动件150误触发的几率。第二驱动件1160可以为舵机，第二驱动臂1161为舵机臂。

在一些实施例中，第一驱动臂151包括第一驱动臂主体部1511与第一驱动臂抵持部1512，第一驱动臂抵持部1512从第一驱动臂主体部1511上伸出，第一驱动臂主体部1511能够与锁定件170抵持，第一驱动臂抵持部1512能够与保险件1150抵持。第一驱动臂主体部1511与锁定件170的距离大于第一驱动臂抵持部1512与保险件1150的距离。如此，第一驱动臂151转动过程中，在第一驱动臂主体部1511抵持于锁定件170之前，保险件1150就已抵持于第一驱动臂抵持部1512上，以保证保险件1150未从该位置离开时，第一驱动臂主体部1511无法推动锁定件170运动。

具体的，在一些实施例中，保险件1150与锁定件170位于第一驱动臂151的同一侧，第一驱动臂抵持部1512的宽度大于第一驱动臂主体部1511，此处的宽度方向是指第一驱动臂主体部1511抵持于锁定件170并将其推出的方向。

或者，在一些实施例中，保险件1150与锁定件170平行放置，且相对于锁定件170的端部伸出，以保证保险件1150与第一驱动臂抵持部1512间的距离小于锁定件170与第一驱动臂主体部1511间的距离。此时，第一驱动臂抵持部1512与第一驱动臂主体部1511的宽度不做限制。

在一些实施例中，保险件1150上设有限位块，第一驱动臂151上设有限位槽，且限位槽的延伸路径与限位块的转动路径部分吻合。如此，保险件1150锁定或解锁第一驱动臂151时，限位块将会沿限位槽滑入或滑出。通过限位块与限位槽的配合，可以使保险件1150转动过程更平稳。

类似的，在一些实施例中，也可将限位块与限位槽的位置调换，例如，第一驱动臂151上设有限位块，保险件1150上设有限位槽，且限位槽为弧形。

在一些实施例中，在保险件1150的外部设置一层缓冲层，用于保护保险件1150，以减缓其在抵持第一驱动臂151过程中造成的磨损，延长使用寿命。缓冲层可以是硅胶、橡胶或海绵等。类似的，第一驱动臂151上也可设置缓冲层。

参照图1、图19至图21，在一些实施例中，还包括机身主体700与减震模块800。驱动模块100通过减震模块800与机身主体700连接。其中，机身主体700为挂载云台，挂载云台与无人机的主体结构连接。减震模块800包括减震连接件810、减震滑动件820与第四弹性件830等部件。此处的减震连接件810可以为减震模块的外壳，第四弹性件830与减震滑动件820沿第一方向的反向依次设置于外壳内。减震连接件810与机身主体700连接，驱动模块100与减震滑动件820连接。当驱动模块100沿第一方向的反向投射出发射头时，投射的瞬间会对驱动模块100产生沿第一方向的后坐力，使驱动模块100沿第一方向运动。当其运动时，会抵持于第四弹性件830，使第四弹性件830产生压缩，以吸收后坐力产生的能量，减轻后坐力带来的无人机晃动，使无人机能以较稳定的姿态飞行。

在一些实施例中，减震模块800还包括第五弹性件840，第四弹性件830、减震滑动件820与第五弹性件840沿第一方向的反向依次设置。如此，驱动模块100因后坐力而朝第一方向滑动时，会通过减震滑动件820压缩第四弹性件830。当第四弹性件830回弹时，减震滑动件820朝第一方向的反向滑动，在该过程中，减震滑动件820可能会滑动至其初始位置的前方，此时能通过抵持于第五弹性件840并使第五弹性件840被压缩变形来减震，进一步减小无人机的晃动。

在一些实施例中，减震模块800还包括滑动轴850，减震滑动件820与第四弹性件830均套设于滑动轴850上。滑动轴850能对减震滑动件820和第四弹性件830进行导向，使其运动过程更加稳定，不易发生位置偏移。当设有第五弹性件840时，第五弹性件840也套设于滑动轴850上。

在一些实施例中，减震模块800还包括直线轴承860，减震滑动件820通过直线轴承与滑动轴850连接。直线轴承860可以减小减震滑动件820在滑动轴850上滑动时的阻力，减缓减震滑动件820的磨损。当设有第五弹性件840时，减震滑动件820的两端均通过直线轴承860与滑动轴850连接。

在一些实施例中，减震滑动件820的端部与第四弹性件830抵持。如此，能保证在未产生后坐力时二者之间就无间隙存在。当减震滑动件820因后坐力而运动时，能立即压缩第四弹性件830，减震的响应速度较快。当设有第五弹性件840时，减震滑动件820的两端分别与第四弹性件830、第五弹性件840抵持。

在一些实施例中，减震滑动件820的端部与第四弹性件830固定连接。如此，可以使二者的联动性更好，进一步加快减震时的响应速度。当设有第五弹性件840时，减震滑动件820的两端分别与第四弹性件830、第五弹性件840固定连接。

在一些实施例中，第四弹性件830的两端分别与减震连接件810的侧壁、减震滑动件820抵持，第五弹性件840的两端分别与减震连接件810的侧壁、减震滑动件820抵持。如此，无需设置另外的部件来抵持两个弹性件，直接利用减震连接件810的侧壁即可，能减少部件，简化结构。

在一些实施例中，减震模块800还包括减震伸出件870，减震伸出件870与减震滑动件820固定连接。减震连接件810上设有沿第一方向延伸的滑槽，减震伸出件870的端部从滑槽伸出至减震连接件810以外，并与驱动模块100连接。滑槽的宽度与减震伸出件870的厚度匹配，减震伸出件870能够随减震滑动件820同步滑动，滑动时滑槽对减震伸出件870进行导向，使其运动更平稳，不易发生位置偏移。

在一些实施例中，设有多个减震模块800，驱动模块100通过多个减震模块800与机身主体700连接。如此，后坐力产生的晃动可由多个减震模块来分担，减震效果更佳。

在一些实施例中，还设有俯仰驱动件900，驱动模块100通过安装仓600与俯仰驱动件900连接，且俯仰驱动件900与减震伸出件870连接。可以通过俯仰驱动件900调节安装仓600级气瓶220等部件的倾斜角度，以对准目标位置。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.无人机，用于投射发射头，其特征在于，包括：

出气管，所述出气管用于与所述发射头连接；

气瓶，所述气瓶用于存储压缩气体；

驱动模块，所述气瓶、所述出气管均与所述驱动模块连接，所述驱动模块用于驱动所述压缩气体经所述出气管喷出。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述驱动模块包括支座、第一密封件与第一弹性件，所述支座内限定出容纳腔体，所述第一密封件与所述第一弹性件位于所述容纳腔体内，所述支座上设有进气口与出气口，所述进气口能够与所述气瓶连通，所述出气口能够与所述出气管连通，所述第一弹性件用于驱动所述第一密封件抵持于所述出气口以将所述出气口封闭，所述第一密封件能够沿第一方向运动并与所述出气口分离。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述驱动模块还包括分隔件，所述第一密封件包括遮挡部，所述分隔件围绕所述遮挡部设置且二者抵持，所述分隔件与所述遮挡部将所述容纳腔体分隔为第一腔体与第二腔体，所述进气口、所述出气口均与所述第一腔体连通，所述支座上还设有漏气口，所述漏气口与所述第二腔体连通。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述遮挡部与所述分隔件之间存在缝隙以形成通道，所述第一腔体内的气体能够经所述通道流入所述第二腔体内。

5.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述驱动模块还包括锁定件与第一驱动件，所述锁定件用于封闭所述漏气口，所述第一驱动件用于驱动所述锁定件运动以使所述漏气口与外界连通。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述驱动模块还包括第二弹性件与抵持件，所述抵持件上设有与外界连通的第一通孔，所述第一通孔与所述漏气口连通，所述第二弹性件用于驱动所述锁定件抵持于所述抵持件以封闭所述第一通孔，所述第一驱动件用于驱动所述锁定件运动以打开所述第一通孔。

7.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述驱动模块还包括保险件，所述第一驱动件包括第一驱动臂，所述第一驱动臂转动至预定位置时能够抵持于所述锁定件，以将所述锁定件推出，所述保险件能够转动以与所述第一驱动臂抵持或分离。

8.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括气瓶容纳件、第三弹性件、第二密封件与阻挡件，所述气瓶置于所述气瓶容纳件内，所述驱动模块还包括刺破件，所述第三弹性件用于驱动所述第二密封件抵持于所述阻挡件，所述第二密封件上设有第二通孔，当所述气瓶容纳件与所述驱动模块连接时，所述气瓶能够推动所述第二密封件以使所述刺破件穿过所述第二通孔并刺破所述气瓶。

9.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括机身主体与减震模块，所述减震模块包括减震连接件、减震滑动件与第四弹性件，所述第四弹性件与所述减震滑动件沿第一方向的反向依次设置，所述减震连接件与所述机身主体连接，所述驱动模块与所述减震滑动件连接，所述减震滑动件能够沿所述第一方向滑动并抵持于所述第四弹性件。

10.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述出气管能够伸入所述发射头内，且所述出气管上设有能够与所述发射头上的固定弹片卡接的卡槽，所述压缩气体能够经所述出气管喷入所述发射头以使所述发射头与所述出气管分离。

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