CN207667930U - 高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型的目的在于公开一种高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，它包括X轴伺服机构、Y轴伺服机构、Z轴伺服机构、点胶单元和底座单元，X轴伺服机构、Y轴伺服机构和Z轴伺服机构分别安装在底座单元上，点胶单元安装在Z轴伺服机构上，X轴伺服机构、Y轴伺服机构和Z轴伺服机构分别通过导轨、直线轴承和导向轴在X、Y、Z三个方向上导向；与现有技术相比，可在X,Y,Z三个方向上移动，在3轴范围上的任何能点胶的地方进行点胶，大大提高设备的适用范围，减少了多工序操作；同时点胶是通过伺服系统驱动实现了智能控制，改变了传统意义上的人工操作的不稳定和不确定性，提高工作效率和工作精度，实现本实用新型的目的。

Description

高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构

技术领域

本实用新型涉及一种高精度微电子流水线装配设备，特别涉及一种高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构。

背景技术

在现有技术中，传统的三轴机器人移栽机构精度不高，不能实现任意位置，且要求占地空间大。

使用时，当多个机构协同工作，机构之间有干涉或者空间，机构之间互相避让困难，同一工序需要多工站配合，工作效率低下，多工站成本过高。

因此，特别需要一种高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，以解决上述现有存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，针对现有技术的不足，可在X,Y,Z三个方向上移动，在3轴范围上的任何能点胶的地方进行点胶，大大提高设备的的适用范围，减少了多工序操作。

本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，其特征在于，它包括X轴伺服机构、Y轴伺服机构、Z轴伺服机构、点胶单元和底座单元，X轴伺服机构、Y轴伺服机构和Z轴伺服机构分别安装在底座单元上，点胶单元安装在Z轴伺服机构上，X轴伺服机构、Y轴伺服机构和Z轴伺服机构分别通过导轨、直线轴承和导向轴在X、Y、Z三个方向上导向。

在本实用新型的一个实施例中，X轴伺服机构由底座垫板、底部导向轴支座、底部导向轴、底部导轨固定板、底部导轨、底部滑块式脉冲伺服马达电缸固定板、底部导向导轨、X轴滑块式脉冲伺服马达电缸和X轴拖链分别互相联接组成。

在本实用新型的一个实施例中，Y轴伺服机构由Y轴拖链固定板、Y轴拖链、Y轴导轨、Y轴导轨固定块、Z轴电缸固定板、Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸、支撑立板、Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸固定板、机架支撑底板、第一支撑立板和第二支撑立板分别互相联接组成。

在本实用新型的一个实施例中，Z轴伺服机构由Z轴电缸固定板加强筋、Z轴直线轴承、Z轴电缸背面固定板、Z轴导向轴、Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸和Z轴拖链分别互相联接构成。

在本实用新型的一个实施例中，点胶单元由螺杆式点胶机固定块、螺杆式点胶机固定加强筋、Z轴第一螺杆式点胶机压块、Z轴第二螺杆式点胶机压块和螺杆式点胶机分别互相联接组成。

在本实用新型的一个实施例中，底座单元由底座垫板、底部导向轴支座、底部导向轴、底部导轨固定板和底部滑块式脉冲伺服马达电缸固定板之间分别互相联接构成。

本实用新型的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构具有如下优点：

（1）构思新颖，设计巧妙。将两个高精度滑块式脉冲伺服马达型电缸、一个高精度拉杆式脉冲伺服马达电缸、3个高精度导轨、高精度螺杆式点胶机、底座部件、支撑结构，及布线结构多个部分结合在一起的一个自动化机构，改变了传统上单一的结构组成，组合后的自动化机构提高了工作效率，实现了自动化工厂智能控制要求。

（2）运用效率高，点胶精度高，节约人力成本。通过高精度脉冲伺服马达型电缸可以将点胶机进行X,Y,Z三个方向的运动，对3轴范围内任何位置能够到达的地方进行点胶，提高多点胶位置的效率，而传统的点胶机构只能在单一方向上对产品进行低精度点胶，而运用此机构就会提高点胶的效率，点胶精度。

本实用新型的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，与现有技术相比，可在X,Y,Z三个方向上移动，在3轴范围上的任何能点胶的地方进行点胶，大大提高设备的的适用范围，减少了多工序操作；同时点胶是通过伺服系统驱动实现了智能控制，改变了传统意义上的人工操作的不稳定和不确定性，提高工作效率和工作精度，实现本实用新型的目的。

本实用新型的特点可参阅本案图式及以下较好实施方式的详细说明而获得清楚地了解。

附图说明

图1为本实用新型的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构的结构示意图；

图2为本实用新型的右视状态的结构示意图；

图3为本实用新型的俯视状态的结构示意图；

图4为本实用新型的X轴运动状态的结构示意图；

图5为本实用新型的Y轴运动状态的结构示意图；

图6为本实用新型的Z 轴运动状态的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

实施例

参看图1、图2和图3，本实用新型的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，它由包括两个高精度滑块式脉冲伺服马达型电缸、一个高精度拉杆式脉冲伺服马达电缸、3个高精度导轨、高精度螺杆式点胶机、底座部件、支撑结构，及布线结构，X轴高精度滑块式脉冲伺服马达电缸控制X轴方向调整，Y轴高精度滑块式脉冲伺服马达电缸控制Y轴方向调整，Z轴高精度拉杆式脉冲伺服马达电缸控制 Z轴方向调整，高精度螺杆式点胶机由Z轴高精度拉杆式脉冲伺服马达电缸带动Z轴方向移动，3个高度精度导轨等组成。

其中，X轴伺服机构由底座垫板1、底部导向轴支座2、底部导向轴3、底部导轨固定板4、底部导轨5、底部滑块式脉冲伺服马达电缸固定板6、底部导向导轨7、X轴滑块式脉冲伺服马达电缸8、X轴拖链9组成，X轴方向移动的动力来源于X轴滑块式脉冲伺服马达电缸8。

Y轴伺服机构由Y轴拖链固定板10、Y轴拖链11、Y轴导轨12、Y轴导轨固定块13、Z轴电缸固定板14、Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸15、支撑立板22、Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸固定板32、机架支撑底板33、第一支撑立板34、第二支撑立板35组成。Y轴方向移动的动力来源于Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸15。

Z轴伺服机构由Z轴电缸固定板加强筋16、Z轴直线轴承17、Z轴电缸背面固定板18、Z轴导向轴19、Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸20、Z轴拖链21构成。Z轴方向移动的动力来源于Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸20。

点胶单元由螺杆式点胶机固定块25、螺杆式点胶机固定加强筋26、Z轴第一螺杆式点胶机压块27、Z轴第二螺杆式点胶机压块28、螺杆式点胶机29组成。点胶机构的动力来源于Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸20。

其中由三个高精度脉冲伺服马达电缸，分别用来作为X,Y,Z三个方向的动力，3根高精度导轨、高精度直线轴承和高精度导向轴的作用分别用来作为X,Y,Z三个方向上的导向。X轴滑块式脉冲伺服马达电缸负责将Y轴、Z轴和螺杆式点胶机在X轴方向移动，Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸负责Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸和螺杆式点胶机在Y轴方向移动，其中Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸负责带动螺杆式点胶机在Z轴方向移动，可以实现空间任意位置点胶。使螺杆式点胶机实现X、Y、Z三个方向的组合移动，实现点胶机在空间上的任意位置停留，实现多产品、多工序、多位置点胶集合在一个三轴机器人完成，所有的控制集成到控制软件上，满足智能工厂和自动化操作的要求。

继续参看图1、图2、图3，底座垫板1、底部导向轴支座2、底部导向轴3、底部导轨固定板4、底部滑块式脉冲伺服马达电缸固定板6之间互相联接构成底座单元；底部导轨5、底部导向导轨7、X轴滑块式脉冲伺服马达电缸8、X轴拖链9、导向导轨固定块31和机架支撑底板33联接可以实现X轴方向移动，两个高精度导轨可以提高滑块式脉冲伺服马达电缸的抗大扭矩的能力，实现高速运行，实现X轴滑块式脉冲伺服马达电缸负责将Y轴、Z轴和螺杆式点胶机在X轴方向移动；Y轴拖链固定板10、Y轴拖链11、Y轴导轨12、Y轴导轨固定块13、Z轴电缸固定板14、Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸15、Z轴电缸固定板加强筋16、支撑立板22、Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸固定板32、机架支撑底板33、第一支撑立板34、第二支撑立板35、实现Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸连接X轴滑块式脉冲伺服马达电缸实现两轴联动，零部件之间全部采用铝合金件，减轻了设备的重量，提高运行速度，降低运行负载，导轨实现了Y轴方向的二次导正，实现高精度平稳运行，Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸带动Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸和螺杆式点胶机在Y方向运行； Z轴直线轴承17、Z轴电缸背面固定板18、Z轴导向轴19、Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸20、Z轴拖链21和Z轴拖链固定板23实现带动螺杆式点胶机在Z轴方向移动，两对高精度直线轴承和高精度导向轴配合实现Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸在Z轴方向移动进行二次导正经一步提高设备的运行稳定性；螺杆式点胶机固定块25、螺杆式点胶机固定加强筋26、Z轴第一螺杆式点胶机压块27、Z轴第二螺杆式点胶机压块28和螺杆式点胶机29组成螺杆式点胶机的组件；多个组件之间互相配合，多轴进行联动实现任意位置点胶的功能。

如图4所示，X轴滑块式脉冲伺服马达电缸控制X轴方向运动，带动Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸、Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸和螺杆式点胶机在X轴方向移动。

如图5所示，Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸控制Y轴方向运动，带动Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸和螺杆式点胶机在Y轴方向移动。

如图6所示，Z轴滑块式脉冲伺服马达电缸控制Z轴方向运动，带动螺杆式点胶机在Y轴方向移动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，其特征在于，它包括X轴伺服机构、Y轴伺服机构、Z轴伺服机构、点胶单元和底座单元，X轴伺服机构、Y轴伺服机构和Z轴伺服机构分别安装在底座单元上，点胶单元安装在Z轴伺服机构上，X轴伺服机构、Y轴伺服机构和Z轴伺服机构分别通过导轨、直线轴承和导向轴在X、Y、Z三个方向上导向。

2.如权利要求1所述的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，其特征在于，X轴伺服机构由底座垫板、底部导向轴支座、底部导向轴、底部导轨固定板、底部导轨、底部滑块式脉冲伺服马达电缸固定板、底部导向导轨、X轴滑块式脉冲伺服马达电缸和X轴拖链分别互相联接组成。

3.如权利要求1所述的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，其特征在于，Y轴伺服机构由Y轴拖链固定板、Y轴拖链、Y轴导轨、Y轴导轨固定块、Z轴电缸固定板、Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸、支撑立板、Y轴滑块式脉冲伺服马达电缸固定板、机架支撑底板、第一支撑立板和第二支撑立板分别互相联接组成。

4.如权利要求1所述的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，其特征在于，Z轴伺服机构由Z轴电缸固定板加强筋、Z轴直线轴承、Z轴电缸背面固定板、Z轴导向轴、Z轴拉杆式脉冲伺服马达电缸和Z轴拖链分别互相联接构成。

5.如权利要求1所述的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，其特征在于，点胶单元由螺杆式点胶机固定块、螺杆式点胶机固定加强筋、Z轴第一螺杆式点胶机压块、Z轴第二螺杆式点胶机压块和螺杆式点胶机分别互相联接组成。

6.如权利要求1所述的高精度避让型任意位置三轴机器人点胶机构，其特征在于，底座单元由底座垫板、底部导向轴支座、底部导向轴、底部导轨固定板和底部滑块式脉冲伺服马达电缸固定板之间分别互相联接构成。