CN207618956U - 前移式叉车agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种前移式叉车AGV，包括前移式叉车本体和设置在所述前移式叉车本体上的动力转向及转向检测装置，所述动力转向及转向检测装置包括动力转向装置和转向检测装置，所述动力转向装置包括转向驱动器、与所述转向驱动器连接有转向主动齿轮和与所述转向主动齿轮啮合的转向从动齿轮，所述转向检测装置包括与所述转向从动齿轮啮合的转向检测齿轮和与所述转向检测齿轮连接的转向检测器。本实用新型的有益效果是：集转向动力和转向检测于一体，可以模块化生产、安装，对原叉车本体的改动较少，方便快捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及叉车，尤其涉及一种前移式叉车AGV。
背景技术
AGV叉车是一种常用的自动仓储搬运工具，主要是指叉车在计算机的指引下把货物搬运堆高到仓库的货架上，或者把货物从货架上取下搬运到指定位置。转向动力装置为AGV叉车提供转向动力，转向检测装置能够检测AGV叉车驱动轮转动的角度，这对AGV叉车转向及整体的姿态控制很关键。AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它是能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
目前市场上的前移式叉车AGV都是通过采购专业厂家生产的叉车本体，然后根据叉车本体的具体结构将其改造成AGV。由于叉车本体当初的设计没有考虑到要将其改造成AGV，所以叉车内部很多构造并不能满足AGV使用，比如原叉车的动力转向是交流电机，动力足，但不方便控制，而且控制精度低；原叉车的转向检测是面向手动控制的，其精度要求很低，采用的是电位计，但是在改造成AGV时要求转向检测精度很高，而原叉车内部可用空间很小，需要作出较大改动。
发明内容
为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种前移式叉车AGV。
本实用新型提供了一种前移式叉车AGV，包括前移式叉车本体和设置在所述前移式叉车本体上的动力转向及转向检测装置，所述动力转向及转向检测装置包括动力转向装置和转向检测装置，所述动力转向装置包括转向驱动器、与所述转向驱动器连接有转向主动齿轮和与所述转向主动齿轮啮合的转向从动齿轮，所述转向检测装置包括与所述转向从动齿轮啮合的转向检测齿轮和与所述转向检测齿轮连接的转向检测器。
作为本实用新型的进一步改进，所述动力转向装置包括主安装支架，所述主安装支架上设有转向旋转轴，所述转向旋转轴上设有固定其轴向位置的卡簧，所述转向从动齿轮固定在所述转向旋转轴上。
作为本实用新型的进一步改进，所述转向驱动器为转向电机和减速器总成，所述转向电机和减速器总成上设有电机轴，所述转向主动齿轮固定在所述电机轴上，所述转向电机和减速器总成固定在所述主安装支架上。
作为本实用新型的进一步改进，所述主安装支架连接有转向安装座，所述转向安装座上设有调节位置的腰型孔，所述主安装支架通过腰型孔、紧固件与所述转向安装座连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述转向安装座包括L型折弯板和与所述L型折弯板连接的肋板，所述肋板位于所述L型折弯板的折弯内角处。
作为本实用新型的进一步改进，所述主安装支架包括上安装板、下安装板和支撑板，所述上安装板、下安装板平行设置，所述支撑板设置在所述上安装板、下安装板之间，所述上安装板上设有上轴承和上挡圈，所述下安装板上设有下轴承和下挡圈，所述转向旋转轴分别穿过所述上轴承、上挡圈、转向从动齿轮、下挡圈、下轴承。
作为本实用新型的进一步改进，所述转向检测装置包括L型安装板，所述L型安装板连接有安装支架，所述安装支架设有转向检测旋转轴，所述转向检测齿轮通过所述转向检测旋转轴与所述转向检测器连接，所述转向检测器为编码器。
作为本实用新型的进一步改进，所述编码器通过联轴器与所述转向检测旋转轴连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述转向检测齿轮上设有周向限位孔，所述转向检测旋转轴设置在所述周向限位孔之内。
作为本实用新型的进一步改进，所述安装支架上设有转向检测轴承，所述转向检测旋转轴设置在所述转向检测轴承上，所述转向检测旋转轴上设有固定其轴向位置的卡簧。
本实用新型的有益效果是：通过上述方案，集转向动力和转向检测于一体，可以模块化生产、安装，对原叉车本体的改动较少，方便快捷。
附图说明
图1是本实用新型一种前移式叉车AGV的总体示意图。
图2是本实用新型一种前移式叉车AGV的动力转向及转向检测装置的示意图。
图3是本实用新型一种前移式叉车AGV的动力转向及转向检测装置的分解示意图。
图4是本实用新型一种前移式叉车AGV的转向检测装置的分解示意图。
图5是本实用新型一种前移式叉车AGV的转向检测齿轮的装配示意图。
图6是本实用新型一种前移式叉车AGV的动力转向装置的分解示意图。
图7是本实用新型一种前移式叉车AGV的主安装支架的分解示意图。
图8是本实用新型一种前移式叉车AGV的转向安装座的示意图。
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
如图1所示，一种前移式叉车AGV（AGV即自动导引运输车），包括前移式叉车本体1和设置在所述前移式叉车本体1上的动力转向及转向检测装置2。
如图2所示，所述动力转向及转向检测装置2包括防护罩3和位于防护罩3内的动力转向及转向检测模块4。
如图3所示，所述动力转向及转向检测模块4包括动力转向装置5和转向检测装置6。
如图1至图8所示，所述动力转向装置5包括转向驱动器、与所述转向驱动器连接有转向主动齿轮19和与所述转向主动齿轮19啮合的转向从动齿轮24，所述转向检测装置6包括与所述转向从动齿轮24啮合的转向检测齿轮14和与所述转向检测齿轮14连接的转向检测器。
如图1至图8所示，所述动力转向装置5包括主安装支架16，所述主安装支架16上设有转向旋转轴21，所述转向旋转轴21上设有固定其轴向位置的卡簧26，所述转向从动齿轮24固定在所述转向旋转轴21上。
如图1至图8所示，所述转向驱动器为转向电机和减速器总成18，所述转向电机和减速器总成18上设有电机轴，所述转向主动齿轮19通过螺钉20固定在所述电机轴上，所述转向电机和减速器总成18固定在所述主安装支架16上。
如图1至图8所示，所述主安装支架16连接有转向安装座17，所述转向安装座17上设有调节位置的腰型孔，所述主安装支架16通过腰型孔、紧固件与所述转向安装座17连接。
如图1至图8所示，所述转向安装座17包括L型折弯板30和与所述L型折弯板30连接的肋板31，所述肋板31位于所述L型折弯板30的折弯内角处。
如图1至图8所示，所述主安装支架16包括上安装板28、下安装板27和支撑板29，所述上安装板28、下安装板27平行设置，所述支撑板29设置在所述上安装板28、下安装板27之间，所述上安装板28上设有上轴承22和上挡圈23，所述下安装板27上设有下轴承220和下挡圈25，所述转向旋转轴21分别穿过所述上轴承22、上挡圈23、转向从动齿轮24、下挡圈25、下轴承220。
如图1至图8所示，所述转向检测装置包括L型安装板7，所述L型安装板7连接有安装支架8，所述安装支架8设有转向检测旋转轴11，所述转向检测齿轮14通过所述转向检测旋转轴11与所述转向检测器连接，所述转向检测器为编码器9。
如图1至图8所示，所述编码器9通过联轴器10与所述转向检测旋转轴11连接。
如图1至图8所示，所述转向检测齿轮14上设有周向限位孔，所述转向检测旋转轴11设置在所述周向限位孔之内。
如图1至图8所示，所述安装支架8上设有转向检测轴承12，所述转向检测旋转轴11设置在所述转向检测轴承12上，所述转向检测旋转轴11上设有固定其轴向位置的卡簧13，转向检测轴承12为微型轴承。
如图1至图8所示，L型安装板7上以折弯处为界，分为两个方向的安装部,两个安装部上都有腰孔,其中一个安装部通过腰孔安装在前移式叉车本体1上,另一个安装部通过腰孔与U型的安装支架8的底部固定，两者均可通过腰孔调节其安装位置。安装支架8的两个侧板上有一个大通孔和一个小通孔，两个转向检测轴承12插入安装支架8的小通孔内，转向检测旋转轴11从安装支架8的大通孔侧插入两个转向检测轴承12，转向检测旋转轴11露出安装支架8的一端用卡簧13卡住。转向检测齿轮14中心处加工有特制孔型，形成周向限位孔，此孔型与转向检测旋转轴11相配合，转向检测旋转轴11的底端加工有螺纹孔。转向检测齿轮14从外侧压入转向检测旋转轴11，然后用螺钉15固定到转向检测旋转轴11上。转向检测旋转轴11的另一端和编码器9的插脚分别插入联轴器10，联轴器10上自带的紧定螺钉将其与联轴器固定住。安装支架8上的大通孔边有3个小孔，可以用螺钉来固定编码器。这样转向检测齿轮14转动时就会带动编码器9转动。
如图1至图8所示，转向主动齿轮19为小齿轮，转向主动齿轮19安装在转向电机和减速器总成18上，螺钉20将转向主动齿轮19固定在转向电机和减速器总成18的电机轴上。上安装板28、下安装板27和支撑板29焊接组成主安装架16。主安装支架16安装在转向安装座17的上表面上，L型折弯板30、肋板31焊接成转向安装座17，转向安装座17上方及侧壁上的腰型孔能实现有调节作用。上轴承22固定在上安装板28上的阶梯孔中，下轴承220固定在下安装板27上的阶梯孔中，转向旋转轴21分别穿过上轴承22、上挡圈23、转向从动齿轮24、下挡圈25和下轴承220，最后用卡簧26把转向旋转轴21卡住，这样转向从动齿轮24转动的时候，转向旋转轴21进行转动，不进行轴向窜动。
本实用新型提供的一种前移式叉车AGV的工件原理为：元器件安装完成后，转向主动齿轮19和转向从动齿轮24是啮合的，转向从动齿轮24与转向检测齿轮14是啮合的，这样动力就经转向电机和减速器总成18、转向主动齿轮19传递到转向从动齿轮24和转向检测齿轮14，由于转向从动齿轮24和叉车驱动轮上的转向齿轮相啮合，转向电机和减速器总成18转动时就能带动叉车驱动轮上的转向齿轮和转向检测齿轮14转动，这样既能传递动力又能检测转动角度。例如：根据路径规划需要AGV转向45度，则AGV系统传递指令给控制器，控制器控制转向电机和减速器总成18转动，若转向从动齿轮24与转向检测齿轮14的传动比是4，也即是转向从动齿轮24转1圈带动编码器9转4圈，若编码器9转一圈的脉冲数是2048，当系统检测到编码器9的读数是1024时，此时转动的角度是1024/2048/4*360=45度，则AGV系统通过控制器使转向电机和减速器总成18停止运转，此时转向动作及角度检测已经完成。
本实用新型提供的一种前移式叉车AGV，能够方便地实现对编码器9的调零，只需移动L型安装板7和安装支架8的相对位置就可实现检测转向检测齿轮14的微量转动，进而方便地实现对编码器9的微量调节，而不需要拆除编码器9。
本实用新型提供的一种前移式叉车AGV，主要适用于前移式电动仓储叉车，集转向动力和转向检测于一体，可以模块化生产、安装，对原叉车本体的改动较少，方便快捷。
本实用新型提供的一种前移式叉车AGV，具有以下特点：
1、主安装支架16结构；此结构能够实现动力元件及传动件的紧密有效连接，结构紧凑，安装方便。
2、转向安装座17结构；此安装座上有两对腰型孔结构，既能起到安装固定作用，又能通过腰型孔起到调节作用，对齿轮的安装和调节非常重要。
3、L型安装板7结构；此安装板上有两对腰形孔，分别与主安装支架16和安装支架8相连，腰形孔起到连接固定和微量调节的作用，能方便地实现转向检测齿轮14和转向从动齿轮24的间距调整和编码器9的调零。
4、安装支架8的结构；此安装支架的结构能够实现编码器9、联轴器10、转向检测齿轮14的安装和微量调节，结构紧凑，安装调节方便。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种前移式叉车AGV，其特征在于：包括前移式叉车本体和设置在所述前移式叉车本体上的动力转向及转向检测装置，所述动力转向及转向检测装置包括动力转向装置和转向检测装置，所述动力转向装置包括转向驱动器、与所述转向驱动器连接有转向主动齿轮和与所述转向主动齿轮啮合的转向从动齿轮，所述转向检测装置包括与所述转向从动齿轮啮合的转向检测齿轮和与所述转向检测齿轮连接的转向检测器。
2.根据权利要求1所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述动力转向装置包括主安装支架，所述主安装支架上设有转向旋转轴，所述转向旋转轴上设有固定其轴向位置的卡簧，所述转向从动齿轮固定在所述转向旋转轴上。
3.根据权利要求2所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述转向驱动器为转向电机和减速器总成，所述转向电机和减速器总成上设有电机轴，所述转向主动齿轮固定在所述电机轴上，所述转向电机和减速器总成固定在所述主安装支架上。
4.根据权利要求2所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述主安装支架连接有转向安装座，所述转向安装座上设有调节位置的腰型孔，所述主安装支架通过腰型孔、紧固件与所述转向安装座连接。
5.根据权利要求4所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述转向安装座包括L型折弯板和与所述L型折弯板连接的肋板，所述肋板位于所述L型折弯板的折弯内角处。
6.根据权利要求2所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述主安装支架包括上安装板、下安装板和支撑板，所述上安装板、下安装板平行设置，所述支撑板设置在所述上安装板、下安装板之间，所述上安装板上设有上轴承和上挡圈，所述下安装板上设有下轴承和下挡圈，所述转向旋转轴分别穿过所述上轴承、上挡圈、转向从动齿轮、下挡圈、下轴承。
7.根据权利要求1所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述转向检测装置包括L型安装板，所述L型安装板连接有安装支架，所述安装支架设有转向检测旋转轴，所述转向检测齿轮通过所述转向检测旋转轴与所述转向检测器连接，所述转向检测器为编码器。
8.根据权利要求7所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述编码器通过联轴器与所述转向检测旋转轴连接。
9.根据权利要求7所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述转向检测齿轮上设有周向限位孔，所述转向检测旋转轴设置在所述周向限位孔之内。
10.根据权利要求7所述的前移式叉车AGV，其特征在于：所述安装支架上设有转向检测轴承，所述转向检测旋转轴设置在所述转向检测轴承上，所述转向检测旋转轴上设有固定其轴向位置的卡簧。
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|---|---|---|---|---|
| DE102022210115A1 (de) | 2022-09-26 | 2024-03-28 | Zf Friedrichshafen Ag | Lenkwinkelerfassungsanordnung für einen lenkbaren Fahrantrieb eines Flurförderfahrzeugs, Fahrantrieb für das Flurförderfahrzeug sowie Flurförderfahrzeug |
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