CN207595242U - 一种无人机的自适应脚架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人机的自适应脚架，涉及无人机技术领域，包括碳纤维板、控制装置、一级可控支撑臂机构、二级可控支撑臂机构和红外传感器组件，控制装置固定安装在碳纤维板的上端中部，碳纤维板下端均匀设有四个一级舵机固定板，一级可控支撑臂机构设有四个，且由一级舵机和一级支撑臂组成，二级可控支撑臂机构设有四个，且由二级舵机和二级支撑臂组成，红外传感器组件设有四个，一级舵机、二级舵机和红外传感器组件均与控制装置电性连接；该无人机的自适应脚架结构设计简单合理，能有效的吸收掉无人机降落时地面对无人机产生的冲击力，使降落过程更加的平稳，同时能让无人机适应多种起飞与降落的地面环境。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机的自适应脚架。
背景技术
目前无人机的脚架大部分是刚性结构，该种脚架结构在无人机降落时，会将无人机降落时收到的冲力传递到无人及其余部位，对无人机内部的一些脆弱结构产生破坏；也有一些无人机脚架利用弹簧结构进行减震的，该种减震方式虽然很好的抵消掉了降落时的冲击力，但是由于力是相对的，该种形式的减震结构会将降落时的冲力形成一个反弹力，使无人机在降落时，会猛烈弹起，回弹力度大，容易造成二次损坏；同时，以上两种脚架结构并不能让无人机很好的适应复杂的起飞或降落环境，在起飞或降落的地面不为水平面时，无人机难以保持水平起飞或降落，容易造成无人机倾覆的危险。
实用新型内容
本实用新型提供一种无人机的自适应脚架，该无人机的自适应脚架结构设计简单合理，能有效的吸收掉无人机降落时地面对无人机产生的冲击力，使降落过程更加的平稳，同时能让无人机适应多种起飞与降落的地面环境。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种无人机的自适应脚架，包括碳纤维板、控制装置、一级可控支撑臂机构、二级可控支撑臂机构和红外传感器组件，所述控制装置固定安装在碳纤维板的上端中部，所述碳纤维板下端均匀设有四个一级舵机固定板，所述一级可控支撑臂机构设有四个，且由一级舵机和一级支撑臂组成，所述四个一级舵机分别固定安装在一个一级舵机固定板的相同位置上，并与一级舵机固定板转动连接，所述一级支撑臂上端与一级舵机的输出端固定连接，所述二级可控支撑臂机构设有四个，且由二级舵机和二级支撑臂组成，所述四个二级舵机分别固定安装在一级支撑臂下端相同位置，并与一级支撑臂转动连接，所述二级支撑臂与二级舵机的输出端固定连接，所述红外传感器组件设有四个，分别固定安装在一级支撑臂外侧的同一位置，所述一级舵机、二级舵机和红外传感器组件均与控制装置电性连接。
优选的，所述一级支撑臂内侧壁设有二级舵机固定板，二级舵机固定安装在所述二级舵机固定板上。
优选的，所述一级支撑臂外侧壁设有红外传感器组件固定槽。
优选的，所述红外传感器组件由铰接轴块和红外传感器组成，所述铰接轴块固定在红外传感器组件固定槽内，所述红外传感器与铰接轴块铰接。
采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型结构是一种无人机的自适应脚架，控制装置内安装有微控制器和陀螺仪，每个一级支撑臂和二级支撑臂构成一个脚架，在图3中给出了本方案的电路原理图，图中将四个一级舵机分别命名为舵机1、舵机2、舵机3和舵机4，将四个二级舵机分别命名为舵机5、舵机6、舵机7和舵机8，并将四个红外传感器分别命名为红外传感器1、红外传感器2、红外传感器3和红外传感器4，一级舵机、二级舵机和红外传感器均与微控制器电性连接，且陀螺仪与微控制器电性连接，红外传感器与铰接轴块是铰接的，不管一级支撑臂怎么调整，红外传感器的探测方向始终保持向下，通过微控制器对舵机的控制，使脚架在降落时进行收缩运动，从而吸收掉降落时地面对无人机的冲击能量，当无人机在降落的时候，通过四个红外传感器实时检测每个位置与接触的地面的距离，并反馈给微控制器，微控制器调节一级舵机和二级舵机的八个舵机，从而使无人机能在崎岖不平的地面上降落；在起飞的情况中，陀螺仪检测碳纤维板的水平(碳纤维板安装在机身上，碳纤维板水平即机身水平)情况并反馈给微控制器，微控制器调节一级舵机和二级舵机，让碳纤维板保持水平，从而无人机能水平起飞，提高了无人机起飞的安全性；综上所述，该无人机的自适应脚架结构设计简单合理，能有效的吸收掉无人机降落时地面对无人机产生的冲击力，使降落过程更加的平稳，同时能让无人机适应多种起飞与降落的地面环境。
附图说明
图1是该无人机的自适应脚架的主视图；
图2是该无人机的自适应脚架的侧视图；
图3是本实用新型的电路原理图；
图4是红外传感器组件的侧视图。
其中，1、碳纤维板；11、一级舵机固定板；2、控制装置；3、一级可控支撑臂机构；31、一级舵机；32、一级支撑臂；32-1、二级舵机固定板；32-2、红外传感器组件固定槽；4、二级可控支撑臂机构；41、二级舵机；42、二级支撑臂；5、红外传感器组件；51、铰接轴块；52、红外传感器。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
图1至图4出示本实用新型的具体实施方式：一种无人机的自适应脚架，包括碳纤维板1、控制装置2、一级可控支撑臂机构3、二级可控支撑臂机构4和红外传感器组件5，所述控制装置2固定安装在碳纤维板1的上端中部，所述碳纤维板1下端均匀设有四个一级舵机固定板11，所述一级可控支撑臂机构3设有四个，且由一级舵机31和一级支撑臂32组成，所述四个一级舵机31分别固定安装在一个一级舵机固定板11的相同位置上，并与一级舵机固定板11转动连接，所述一级支撑臂32上端与一级舵机31的输出端固定连接，所述二级可控支撑臂机构4设有四个，且由二级舵机41和二级支撑臂42组成，所述四个二级舵机41分别固定安装在一级支撑臂32下端相同位置，并与一级支撑臂32转动连接，所述二级支撑臂42与二级舵机41的输出端固定连接，所述红外传感器组件5设有四个，分别固定安装在一级支撑臂32外侧的同一位置，所述一级舵机31、二级舵机41和红外传感器组件5均与控制装置2电性连接。
所述一级支撑臂32内侧壁设有二级舵机固定板32-1，二级舵机41固定安装在所述二级舵机固定板32-1上；所述一级支撑臂32外侧壁设有红外传感器组件固定槽32-2；所述红外传感器组件5由铰接轴块51和红外传感器52组成，所述铰接轴块51固定在红外传感器组件固定槽32-2内，所述红外传感器52与铰接轴块51铰接。
本实用新型的原理及其工作过程：
基于上述，本实用新型结构是一种无人机的自适应脚架，控制装置内安装有微控制器和陀螺仪，每个一级支撑臂32和二级支撑臂42构成一个脚架，在图3中给出了本方案的电路原理图，图中将四个一级舵机31分别命名为舵机1、舵机2、舵机3和舵机4，将四个二级舵机41分别命名为舵机5、舵机6、舵机7和舵机8，并将四个红外传感器52分别命名为红外传感器1、红外传感器2、红外传感器3和红外传感器4，一级舵机31、二级舵机41和红外传感器5均与微控制器电性连接，且陀螺仪与微控制器电性连接，红外传感器52与铰接轴块51是铰接的，不管一级支撑臂32怎么调整，红外传感器52的探测方向始终保持向下，通过微控制器对舵机的控制，使脚架在降落时进行收缩运动，从而吸收掉降落时地面对无人机的冲击能量，当无人机在降落的时候，通过四个红外传感器52实时检测每个位置与接触的地面的距离，并反馈给微控制器，微控制器调节一级舵机31和二级舵机41的八个舵机，从而使无人机能在崎岖不平的地面上降落；在起飞的情况中，陀螺仪检测碳纤维板1的水平(碳纤维板1安装在机身上，碳纤维板1水平即机身水平)情况并反馈给微控制器，微控制器调节一级舵机31和二级舵机41，让碳纤维板1保持水平，从而无人机能水平起飞，提高了无人机起飞的安全性；综上所述，该无人机的自适应脚架结构设计简单合理，能有效的吸收掉无人机降落时地面对无人机产生的冲击力，使降落过程更加的平稳，同时能让无人机适应多种起飞与降落的地面环境。
以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种无人机的自适应脚架，其特征在于：包括碳纤维板(1)、控制装置(2)、一级可控支撑臂机构(3)、二级可控支撑臂机构(4)和红外传感器组件(5)，所述控制装置(2)固定安装在碳纤维板(1)的上端中部，所述碳纤维板(1)下端均匀设有四个一级舵机固定板(11)，所述一级可控支撑臂机构(3)设有四个，且由一级舵机(31)和一级支撑臂(32)组成，所述四个一级舵机(31)分别固定安装在一个一级舵机固定板(11)的相同位置上，并与一级舵机固定板(11)转动连接，所述一级支撑臂(32)上端与一级舵机(31)的输出端固定连接，所述二级可控支撑臂机构(4)设有四个，且由二级舵机(41)和二级支撑臂(42)组成，所述四个二级舵机(41)分别固定安装在一级支撑臂(32)下端相同位置，并与一级支撑臂(32)转动连接，所述二级支撑臂(42)与二级舵机(41)的输出端固定连接，所述红外传感器组件(5)设有四个，分别固定安装在一级支撑臂(32)外侧的同一位置，所述一级舵机(31)、二级舵机(41)和红外传感器组件(5)均与控制装置(2)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人机的自适应脚架，其特征在于：所述一级支撑臂(32)内侧壁设有二级舵机固定板(32-1)，二级舵机(41)固定安装在所述二级舵机固定板(32-1)上。
3.根据权利要求1所述的一种无人机的自适应脚架，其特征在于：所述一级支撑臂(32)外侧壁设有红外传感器组件固定槽(32-2)。
4.根据权利要求1所述的一种无人机的自适应脚架，其特征在于：所述红外传感器组件(5)由铰接轴块(51)和红外传感器(52)组成，所述铰接轴块(51)固定在红外传感器组件固定槽(32-2)内，所述红外传感器(52)与铰接轴块(51)铰接。
Priority Applications (1)
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| CN201721654228.8U CN207595242U (zh) | 2017-12-02 | 2017-12-02 | 一种无人机的自适应脚架 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201721654228.8U CN207595242U (zh) | 2017-12-02 | 2017-12-02 | 一种无人机的自适应脚架 |
Publications (1)
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| CN207595242U true CN207595242U (zh) | 2018-07-10 |
Family
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| CN201721654228.8U Active CN207595242U (zh) | 2017-12-02 | 2017-12-02 | 一种无人机的自适应脚架 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN207595242U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109455293A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-03-12 | 长安大学 | 一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架及其控制方法 |
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2017
- 2017-12-02 CN CN201721654228.8U patent/CN207595242U/zh active Active
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| CN109455293A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-03-12 | 长安大学 | 一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架及其控制方法 |
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