CN207571005U - 一种玻璃动态对位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种玻璃动态对位装置，解决对位过程耗时长的技术问题，通过采用包括静态侧机构、运动侧机构及视觉检测装置，所述运动侧机构包括两块重叠设置的旋转板，旋转板的一侧旋转轴同心连接，两块旋转板可绕旋转轴转动；旋转板的另一侧设有角度调整机构与步进电机，角度调整机构受控于步进电机调整两块旋转板的重合角度；旋转板上设置有运动侧玻璃夹具‑气缸驱动和真空吸条的方案，较好地解决了该问题，可用于FPD自动光学检测设备中。

Description

一种玻璃动态对位装置

技术领域

本实用新型涉及光学检测领域，具体涉及一种玻璃动态对位装置。

背景技术

在FPD自动光学检测设备中，玻璃是由真空吸条吸住并因此固定在真空吸条上，真空吸条又固定在线性马达上。这样，线性马达可以拖拽着玻璃在气浮平台上运动以接受检测。为保证检测精度，玻璃上料后需要调整角度以保证玻璃长边，玻璃是长方形，平行于运动方向。传统的方法是：玻璃上料至气浮平台上，此时玻璃自由漂浮；用夹具夹持玻璃实现玻璃预定位，；开启真空吸条上的真空，玻璃被牢牢吸附在真空吸条上；松开夹具，由于真空吸条固定在运动机构上，玻璃可以被牵引运动从而完成之后的一系列检测流程。由于预定位往往不能满足±15um的精度要求，在检测之前，需要用视觉检测装置检查玻璃对位是否达到精度。如果未到达精度要求，需要对玻璃重新定位。

现有的重新定位方案是玻璃被牵引到视觉检测装置所在的位置，视觉检测装置拍摄玻璃上的标志图案，根据图案计算玻璃的准确位置；如果位置不对，玻璃被牵引回到原点，因为只有在原点，玻璃对侧才有玻璃夹具；玻璃静止，松开真空吸条的真空，玻璃再次自由漂浮；计算机根据玻璃应到的位置计算出玻璃夹具的精确位置，然后驱动对位电机将玻璃夹具移动到相应位置；玻璃夹具重新夹持玻璃，此时玻璃就被夹持至正确位置；开启真空重新吸附玻璃将其固定在真空吸条上；再次松开夹具，玻璃可以随真空吸条运动。

现有技术存在为了对位，不得不让玻璃回到原点，并需要把真空吸条的真空关闭、开启一次浪费时间的技术问题。因此，提供一种节约时间的玻璃动态对位装置就很有必要。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是现有对位方式中存在的耗时长的技术问题。提供一种新的玻璃动态对位装置，该玻璃动态对位装置具有节省时间、对位精度高的特点。

采用的技术方案如下：

一种玻璃动态对位装置，包括静态侧机构、运动侧机构及视觉检测装置，所述运动侧机构包括旋转板，旋转板包括两块重叠固定设置的旋转子板，旋转板下设置有直线电机转接板，旋转板的一侧与直线电机转接板之间通过设置旋转轴，以旋转轴为中心相对转动，旋转板的另一侧设有角度调整机构与步进电机；角度调整机构受控于步进电机调整旋转板的角度；旋转板上设置有运动侧玻璃夹具-气缸驱动和真空吸条

本实用新型的工作原理：本实用新型采用动态对位，是在原对位位置，通过气缸推到预定位置，吸住待检玻璃，完成预定位。之后，玻璃位置的精密调整可以通过步进电机推动整个旋转板相对于直流电机转接板进旋转微小角度实现。由于在玻璃运动过程中，可以实时调整角度，而不需要回到特定对位位置重新对位。动态对位大大节省了对位耗时。

上述方案中，为优化，进一步地，所述直线电机转接板上设置有直线电机，直线电机用于带动待检玻璃做与静态侧机构平行的线性运动。

进一步地，所述角度调整机构包括交叉滚子轴承，所述角度调整机构通过交叉滚子轴承推动位于上方的旋转板进行角度调整。

进一步地，所述角度调整机构是精密微动调整机构。

进一步地，所述精密微动调整机构包括精密滚珠丝杆，精密滚珠丝杆通过柔性连接板与精密滚珠导轨配合

进一步地，所述运动侧机构包括2个间隔设置的运动侧玻璃夹具-气缸驱动。

利用柔性铰链的微小尺度的变形，将直线运动转化为动态调整机械手的小角度旋转运动来进行精密对位，能够实现更高精度的对位。

本实用新型的可简化为PRRR机构，如图3，定义A＝60，L＝965mm，B＝966.863。假设在微小尺度下，铰链长度不变，定义G6玻璃长度为1850：

后两项在S＝[-22]的误差，能够忽略不计。

S为步进电机行进距离，+/-1mm；

θ为动态调节机械手旋转角度，单位弧度；

deltaS为玻璃调整位移，单位mm。

本实用新型的有益效果：

效果一，通过使用动态对位机构进行旋转定位，节省时间；

效果二，通过使用精密微动调整机构提高了对位精度，对位精度高达±2um；

效果三，通过节省时间，降低生产成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1，玻璃动态对位装置示意图。

图2，精密微动调整机构示意图。

图3，PRRR机构原理示意图。

图4，玻璃位移与步进电机行进距离的关系示意图。

图5，玻璃后两项误差与步进电机行进距离的关系示意图。

图6，运动侧的角度调整机构与旋转板的安装示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

本实施例提供一种玻璃动态对位装置，如图1，包括静态侧机构、运动侧机构及视觉检测装置，如图6，所述运动侧机构包括旋转板，旋转板包括两块重叠固定设置的旋转子板，旋转板下设置有直线电机转接板，旋转板的一侧与直线电机转接板之间通过设置旋转轴，以旋转轴为中心相对转动，旋转板的另一侧设有角度调整机构与步进电机；角度调整机构受控于步进电机调整旋转板的角度；旋转板上设置有运动侧玻璃夹具-气缸驱动和真空吸条。

本实施例的工作流程：首先通过直线电机驱动待检玻璃进行水平运动，真空吸条吸住待检玻璃，然后运动侧的角度调整机构在步进电机的驱动下绕旋转轴做角度转动，进而在水平位移时进行角度微调。从而是在运动过程中，可以实时调整角度，而不需要回到对位位置重新对位。动态对位大大节省了对位耗时。

利用柔性铰链的微小尺度的变形，将直线运动转化为动态调整机械手的小角度旋转运动来进行精密对位，能够实现更高精度的对位。

本实施例中采用PRRR机构，如图3，定义A＝60，L＝965mm，B＝966.863。假设在微小尺度下，铰链长度不变，定义G6玻璃长度为1850：

如图4，玻璃位移与步进电机行进距离的关系示意图；图5，玻璃后两项误差与步进电机行进距离的关系示意图。后两项在S＝[-22]的误差，能够忽略不计，对位精度可达到±2um。

S为步进电机行进距离，+/-1mm；

θ为动态调节机械手旋转角度，单位弧度；

deltaS为玻璃调整位移，单位mm。

具体地，如图1，直线电机转接板上设置有直线电机，直线电机用于带动待检玻璃做与静态侧机构平行的线性运动。

具体地，所述角度调整机构包括交叉滚子轴承，所述角度调整机构通过交叉滚子轴承推动位于上方的旋转板进行角度调整。

具体地，所述角度调整机构是精密微动调整机构。如图2，所述精密微动调整机构包括精密滚珠丝杆，精密滚珠丝杆通过柔性连接板与精密滚珠导轨配合。

具体地，如图1，所述运动侧机构包括2个间隔设置的运动侧玻璃夹具-气缸驱动。

尽管上面对本实用新型说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本实用新型，但是本实用新型不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本实用新型精神和范围内，一切利用本实用新型构思的实用新型创造均在保护之列。

Claims (6)

1.一种玻璃动态对位装置，包括静态侧机构、运动侧机构及视觉检测装置，其特征在于：所述运动侧机构包括旋转板，旋转板包括两块重叠固定设置的旋转子板，旋转板下设置有直线电机转接板，旋转板的一侧与直线电机转接板之间通过设置旋转轴，以旋转轴为中心相对转动，旋转板的另一侧设有角度调整机构与步进电机；角度调整机构受控于步进电机调整旋转板的角度；旋转板上设置有运动侧玻璃夹具-气缸驱动和真空吸条。

2.根据权利要求1所述的玻璃动态对位装置，其特征在于：所述直线电机转接板上设置有直线电机，直线电机用于带动待检玻璃做与静态侧机构平行的线性运动。

3.根据权利要求2所述的玻璃动态对位装置，其特征在于：所述角度调整机构包括交叉滚子轴承，所述角度调整机构通过交叉滚子轴承推动位于上方的旋转板进行角度调整。

4.根据权利要求3所述的玻璃动态对位装置，其特征在于：所述角度调整机构是精密微动调整机构。

5.根据权利要求4所述的玻璃动态对位装置，其特征在于：所述精密微动调整机构包括精密滚珠丝杆，精密滚珠丝杆通过柔性连接板与精密滚珠导轨配合。

6.根据权利要求1所述的玻璃动态对位装置，其特征在于：所述运动侧机构包括2个间隔设置的运动侧玻璃夹具-气缸驱动。