CN207540775U - 一种用于机械臂的回转测试工作台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机械臂的回转测试工作台，包括底座、支撑座、摆动支架、云台和机械臂固定架，两个所述支撑座平行间距设置在底座上，所述摆动支架转动设置在两个支撑座之间，且所述摆动支架的转动轴线垂直于两支撑座，所述摆动支架上方设置有云台，所述云台底部转动设置在摆动支架上，且所述云台顶部转动设置有机械臂固定架。本实用新型提供一种用于机械臂的回转测试工作台，可以进行三自由度的转动测试，测试过程稳定。

Description

一种用于机械臂的回转测试工作台

技术领域

本实用新型属于机械臂测试领域，特别涉及一种用于机械臂的回转测试工作台。

背景技术

机械臂是智能化生产和作业的必要机械机构，运动灵活、活动范围大的机械臂可提高生产效率，减少生产作业中的故障，因此，在机械臂装机前，通常需要对机械臂进行回转测试，及时发现其中的缺陷及故障，并进行及时调整。为测试机械臂的工作状态，通常是采用导轨滑轨和旋转台等设备，且多为二自由度测试，产生一定局限性。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种用于机械臂的回转测试工作台，可以进行三自由度的转动测试，测试过程稳定。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种用于机械臂的回转测试工作台，包括底座、支撑座、摆动支架、云台和机械臂固定架，两个所述支撑座平行间距设置在底座上，所述摆动支架转动设置在两个支撑座之间，且所述摆动支架的转动轴线垂直于两支撑座，所述摆动支架上方设置有云台，所述云台底部转动设置在摆动支架上，且所述云台顶部转动设置有机械臂固定架，所述机械臂固定架摆动的轴线方向垂直于云台的旋转轴。

进一步的，所述摆动支架为U型结构，所述摆动支架的底部间距底座设置，且所述摆动支架的转动轴线距底座的间距大于摆动支架的最大转动半径。

进一步的，所述摆动支架包括两个平行设置的支撑板和连接两个所述支撑板的连接板，所述连接板通过调节螺栓螺纹连接设置在两个支撑板的底部，且所述调节螺栓上套设有第一锁止螺母和第二锁止螺母，所述第一锁止螺母、第二锁止螺母设置在连接板与支撑板之间，所述第一锁止螺母、第二锁止螺母分别对连接板、支撑板限位锁紧。

进一步的，所述机械臂固定架的外形形状相对于云台的旋转中心轴旋转对称设置，所述摆动支架的旋转中心到底座的距离等于或小于机械臂固定架的几何中心到底座的距离；当云台的旋转轴位于水平状态时，所述机械臂固定架的外轮廓边缘抵接在底座上表面。

有益效果：本实用新型的测试工作台通过转动、摆动和俯仰对固定在机械臂固定架上的机械臂进行多自由度的测试，模拟机械臂在各种角度位置下的性能状态，且其结构易于实现，操作简单。

附图说明

附图1为本实用新型的整体结构示意图；

附图2为本实用新型的整体结构主视图；

附图3为本实用新型的一种运动状态示意图；

附图4为本实用新型的另一种运动状态示意图；

附图5为本实用新型的摆动支架的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1至附图4所示，一种用于机械臂的回转测试工作台，包括底座1、支撑座4、摆动支架5、云台3和机械臂固定架6，两个所述支撑座4平行间距设置在底座4上，所述摆动支架5通过深沟球轴承转动设置在两个支撑座4之间，且所述摆动支架5的转动轴线垂直于两支撑座4，所述摆动支架5上方设置有云台3，所述云台3底部转动设置在摆动支架5上，且所述云台3顶部摆动设置有机械臂固定架6，所述机械臂固定架6的摆动的轴线方向垂直于云台3的旋转轴。测试工作台通过转动、摆动和俯仰对固定在机械臂固定架上的机械臂进行多自由度的测试，模拟机械臂在各种角度位置下的性能状态，且该测试工作台结构易于实现，操作简单。所述云台3为万向云台，型号为PIH-303，在其中一个支撑座4的一侧设置有驱动电机2，所述驱动电机2通过减速器驱动摆动支架5摆动，并进行角度的调节。

所述摆动支架5为U型结构，所述摆动支架5的底部间距底座1设置，且所述摆动支架5的转动轴线距底座1的间距大于摆动支架5的最大转动半径。如附图2和附图3所示，摆动支架5的底部尽可能地贴近底座1，目的是为了降低摆动支架的重心，使其转动或摆动时，整体机构更稳定，而且运动过程平稳，所述摆动支架5的转动轴线距底座1的间距大于摆动支架5的最大转动半径，即使摆动支架5可进行大角度的转动，而且在转动时，避免底座对摆动支架5产生干涉。

如附图5所示，所述摆动支架5包括两个平行设置的支撑板51和连接两个所述支撑板51的连接板53，所述连接板53通过若干调节螺栓54螺纹连接设置在两个支撑板51的底部，且所述调节螺栓54上套设有第一锁止螺母55和第二锁止螺母56，所述第一锁止螺母55、第二锁止螺母56设置在连接板53与支撑板51之间，所述第一锁止螺母55、第二锁止螺母56分别对连接板53、支撑板51限位锁紧。所述第一锁止螺母55紧贴连接板53旋紧设置，第二锁止螺母紧贴支撑板51底部设置，通过调节螺栓的调节，可改变连接板距底座的间距，即测试工作台的整体重心高度可调，根据不同的场合或者机械臂的类别进行重心高度调节，而且，通过摆动支架的重心调高或降低，机械臂固定架6及设置在机械臂固定架上的机械臂的摆动角度也会产生幅度的变化，可适应多种场合，而且调节方便，结构简单。在连接板53与支撑板51的连接处还通过L型加固板52进行连接固定，所述加固板52一侧壁固定设置在支撑板51上，另一侧壁与连接板53通过螺栓可调节连接。

如附图4所示，所述机械臂固定架6的外形形状相对于云台3的旋转中心轴旋转对称设置，所述摆动支架5的旋转中心到底座1的距离等于或小于机械臂固定架6的几何中心到底座1的距离；当云台3的旋转轴位于水平状态时，所述机械臂固定架6的外轮廓边缘抵接在底座1上表面。当转动到极限位置时，机械臂固定架的外轮廓边缘接触到底座，并且通过机械臂固定架6提供一定的支撑力，当云台3、机械臂固定架6和设置在机械臂固定架6上的机械臂三者转动到水平或接近于水平位置时，三者的重心离摆动支架5的转动中心距离较远，易使测试工作台倾覆或者使摆动支架5所受力矩过大，因此通过机械臂固定架6的支撑作用使整体有较高的稳定性。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于机械臂的回转测试工作台，其特征在于：包括底座(1)、支撑座(4)、摆动支架(5)、云台(3)和机械臂固定架(6)，两个所述支撑座(4)平行间距设置在底座(1)上，所述摆动支架(5)转动设置在两个支撑座(4)之间，且所述摆动支架(5)的转动轴线垂直于两支撑座(4)，所述摆动支架(5)上方设置有云台(3)，所述云台(3)底部转动设置在摆动支架(5)上，且所述云台(3)顶部摆动设置有机械臂固定架(6)，所述机械臂固定架(6)摆动的轴线方向垂直于云台(3)的旋转轴。

2.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的回转测试工作台，其特征在于：所述摆动支架(5)为U型结构，所述摆动支架(5)的底部间距底座(1)设置，且所述摆动支架(5)的转动轴线距底座(1)的间距大于摆动支架(5)的最大转动半径。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于机械臂的回转测试工作台，其特征在于：所述摆动支架(5)包括两个平行设置的支撑板(51)和连接两个所述支撑板(51)的连接板(53)，所述连接板(53)通过调节螺栓(54)螺纹连接设置在两个支撑板(51)的底部，且所述调节螺栓(54)上套设有第一锁止螺母(55)和第二锁止螺母(56)，所述第一锁止螺母(55)、第二锁止螺母(56)设置在连接板(53)与支撑板(51)之间，所述第一锁止螺母(55)、第二锁止螺母(56)分别对连接板(53)、支撑板(51)限位锁紧。

4.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的回转测试工作台，其特征在于：所述机械臂固定架(6)的外形形状相对于云台(3)的旋转中心轴旋转对称设置，所述摆动支架(5)的旋转中心到底座(1)的距离等于或小于机械臂固定架(6)的几何中心到底座(1)的距离；当云台(3)的旋转轴位于水平状态时，所述机械臂固定架(6)的外轮廓边缘抵接在底座(1)上表面。