CN207525404U - 一种落纱机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种落纱机器人，包括下部设有m个行走轮的底盘、主体和驱动装置，所述底盘与主体连接，所述驱动装置与底盘或主体连接，且驱动装置与n个行走轮连接，驱动装置驱动行走轮转动。该落纱机器人易于行走，节省人力，同时可以减少对细纱机导轨的改造，降低成本。

Description

一种落纱机器人

技术领域

本实用新型涉及一种落纱机器人。

背景技术

现有纺织厂使用的落纱机器人采用导轨驱动方式。落纱机器人包括主体和底盘。主体固定连接在底盘上。主体上设有导轮和驱动装置。使用时，将落纱机器人的导轮和细纱机上的导轨相适配，然后启动驱动装置，使得落纱机器人在导轨上行走。采用导轨驱动方式，对细纱机的改造工作较多，导轨安装效率低。另外，在落纱机器人导轮落在细纱机导轨之前，主要依靠人力推行落纱机器人。由于落纱机器人重量较重，所以推行费力。同时，由于落纱机器人的重量较重，所以难以控制推行速度和推行方向。

发明内容

本实用新型提供一种落纱机器人，易于行走，节省人力，同时可以减少对细纱机导轨的改造，降低成本。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种落纱机器人，所述落纱机器人包括下部设有m个行走轮的底盘、主体和驱动装置，所述底盘与主体连接，所述驱动装置与底盘或主体连接，且驱动装置与n个行走轮连接，驱动装置驱动行走轮转动；m、n均为正整数，且 m≥n。

作为优选例，所述底盘与主体通过升降装置连接。

作为优选例，所述n=1、2或4；与驱动装置连接的行走轮为驱动轮。

作为优选例，所述n=1，所述驱动轮布设在底盘中部，其余行走轮布设在驱动轮四周。

作为优选例，所述n=2，所述两个驱动轮位于底盘中部，其与行走轮布设在驱动轮两端。

作为优选例，所述驱动装置为两个，驱动装置和驱动轮一一对应布设。

作为优选例，所述两个驱动轮同轴布设。

作为优选例，所述驱动装置为一个，两个驱动轮布设在驱动装置两端，驱动轮和驱动装置之间通过差速器连接。

作为优选例，所述n=4，所述四个驱动轮位于底盘四个端点处。

作为优选例，所述驱动装置为四个，驱动装置和驱动轮一一对应布设。

与现有技术相比，本实施例的落纱机器人，易于行走，节省人力，同时可以减少对细纱机导轨的改造，降低成本。本实施例采用地面驱动，代替现有的导轨驱动的方式，减少客户细纱机的改造工作，提高导轨安装的效率。本实施例的落纱机器人，包括底盘、主体和驱动装置。底盘与主体连接。驱动装置与底盘或主体连接，且驱动装置与行走轮连接。驱动装置驱动行走轮转动。利用驱动装置可以驱动行走轮转动，从而节省人力。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的一种驱动轮布设图；

图3是本实用新型实施例的另一种驱动轮布设图；

图4是本实用新型实施例的第三种驱动轮布设图。

图中有：行走轮1、底盘2、主体3、驱动装置4、驱动轮5。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的技术方案进行详细的说明。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种落纱机器人，包括下部设有m个行走轮1的底盘2、主体3和驱动装置4。底盘2与主体3连接。驱动装置4与底盘2或主体3连接，且驱动装置4与n个行走轮1连接。驱动装置4驱动行走轮1转动。m、n均为正整数，且 m≥n。

上述实施例的落纱机器人中，行走轮1与驱动装置4连接。这样，利用驱动装置4可以驱动行走轮1转动。在推行过程中，主要依靠驱动装置4提供驱动力，带动整个落纱机器人行走，从而节省了人力。由于采用地面驱动，驱动装置驱动行走轮，而非落纱机器人上的导轮，所以无需对细纱机的轨道进行改造。这使得整个落纱机器人对细纱机的适应性更强。驱动装置4可以与底盘2或主体3连接，以与底盘2连接更优。与与底盘2连接，便于驱动装置4与行走轮1的连接。驱动装置4用于提供行走所需的驱动力。驱动装置4可以为驱动电机或其他现有的动力装置。

作为优选，上述实施例的落纱机器人中，底盘与主体之间通过升降装置连接。底盘位置保持不变。利用升降装置上移或者下降主体。调节主体位置，使得主体上的挂轨轮能够与细纱机上的导轨配合。该优选例中，采用驱动装置4驱动行走轮1，利用升降装置实现主体高度调节。

行走轮1可以全部或者部分与驱动装置4连接。本实施例中优选以下几种结构。与驱动装置4连接的行走轮1为驱动轮5。

第一种结构：如图2所示，n=1，设置1个驱动轮，其与行走轮1不与驱动装置4连接。将一个驱动轮5布设在底盘2中部，其余行走轮1布设在驱动轮5四周。这样，当驱动装置4提供驱动力时，由于驱动轮5位于底盘2中部，所以整个落纱机器人行走更为稳固。

当然，本领域技术人员也应该知晓，设置一个驱动轮5时，也可以布设在周边，同样能够使得落纱机器人行走。

以驱动电机作为驱动装置4为例，工作时，通过控制驱动电机正转，实现整个落纱机器前行。通过控制驱动电机反转，实现整个落纱机器人的后退。

第二种结构：如图3所示，n=2，两个驱动轮5位于底盘2中部，其余行走轮1布设在驱动轮5两端。

行走轮可以为4个、6个、7个或者其他数量。其中两个行走轮1与驱动装置4连接，为驱动轮。布设两个驱动轮5，将为落纱机器人的行走提供更多的驱动力。由于落纱机器人的重量大，设置两个驱动轮5，更利于其行走。作为优选，两个驱动轮5位于底盘2中部，其余行走轮1布设在驱动轮5两端。这样布设利于整个落纱机器人的行走。

该结构中，作为优选，驱动装置4为两个，驱动装置4和驱动轮5一一对应布设。每个驱动装置4驱动一个驱动轮5转动。

该结构中，作为优选，两个驱动轮5同轴布设。驱动装置4为一个，两个驱动轮5布设在驱动装置4两端，驱动轮5和驱动装置4之间通过差速器连接。利用一个驱动装置同时驱动两个驱动轮5转动，结构更加简单。

以驱动电机作为驱动装置4为例，工作时，通过控制两个驱动电机正转，实现整个落纱机器人前行。通过控制两个驱动电机反转，实现整个落纱机器人后退。通过控制两个驱动电机差速转动，实现整个落纱机器人的转向。例如，当左侧的驱动电机的转向和右侧的驱动电机的转向均为正转，左侧的驱动电机的转速大于右侧的驱动电机的转速，则右转；当左侧的驱动电机的转向和右侧的驱动电机的转向均为正转，左侧的驱动电机的转速小于右侧的驱动电机的转速，则左转。

通过驱动装置控制，实现落纱机的前后运动，并且通过两个轮子的差速运动，控制落纱机器人的转向运动。

第三种结构：如图4所示，n=4，四个驱动轮5位于底盘2四个端点处。

该结构中，设置四个驱动轮5，使得落纱机器人有足够的驱动力行走。作为优选，驱动装置4为四个，驱动装置4和驱动轮5一一对应布设。每个驱动装置4驱动一个驱动轮5转动。

以驱动电机作为驱动装置4为例，工作时，通过控制四个驱动电机正转，实现整个落纱机器人前行。通过控制四个驱动电机反转，实现整个落纱机器人后退。通过驱动装置控制，实现落纱机器人任意方向上的运动。

上述实施例或者优选例中，行走轮1为定向轮或者万向轮。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本实用新型不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种落纱机器人，其特征在于，所述落纱机器人包括下部设有m个行走轮（1）的底盘（2）、主体（3）和驱动装置（4），所述底盘（2）与主体（3）连接，所述驱动装置（4）与底盘（2）或主体（3）连接，且驱动装置（4）与n个行走轮（1）连接，驱动装置（4）驱动行走轮（1）转动；m、n均为正整数，且 m≥n。

2.按照权利要求1所述的落纱机器人，其特征在于，所述底盘与主体通过升降装置连接。

3.按照权利要求1所述的落纱机器人，其特征在于，所述n=1、2或4；与驱动装置（4）连接的行走轮（1）为驱动轮（5）。

4.按照权利要求3所述的落纱机器人，其特征在于，所述n=1，所述驱动轮（5）布设在底盘（2）中部，其余行走轮（1）布设在驱动轮（5）四周。

5.按照权利要求3所述的落纱机器人，其特征在于，所述n=2，所述两个驱动轮（5）位于底盘（2）中部，其与行走轮（1）布设在驱动轮（5）两端。

6.按照权利要求5所述的落纱机器人，其特征在于，所述驱动装置（4）为两个，驱动装置（4）和驱动轮（5）一一对应布设。

7.按照权利要求5所述的落纱机器人，其特征在于，所述两个驱动轮（5）同轴布设。

8.按照权利要求7所述的落纱机器人，其特征在于，所述驱动装置（4）为一个，两个驱动轮（5）布设在驱动装置（4）两端，驱动轮（5）和驱动装置（4）之间通过差速器连接。

9.按照权利要求3所述的落纱机器人，其特征在于，所述n=4，

所述四个驱动轮（5）位于底盘（2）四个端点处。

10.按照权利要求3所述的落纱机器人，其特征在于，所述驱动装置（4）为四个，驱动装置（4）和驱动轮（5）一一对应布设。