CN207499822U - 一种缓冲机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种缓冲机械手。其包括固定座、两个机械手臂、夹爪和用于驱动机械手臂转动的液压缸，固定座固定安装于井架上，机械手臂转动连接于固定座上，液压缸一端转动连接于固定座上，另一端转动连接于机械手臂上；夹爪通过连接件安装于两个机械手臂中间，且呈水平方向设置。该缓冲机械手通过远程操作液压缸、左油缸和右油缸动作，夹持住管柱，并将管柱缓慢送至井口处，代替人工作业；两个机械手臂形成平行四边形框架结构保证夹爪在机械手臂伸出或者收回时均处于水平状态；通过在夹爪内设置耐磨板有助于延长夹爪的使用寿命；整个缓冲机械手降低了人工作业的危险性，减轻人工作业强度，使用方便，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种缓冲机械手。
背景技术
钻井过程中管具通过游车大钩或气动(液动)小绞车提升，管具下端离开钻机坡道或管柱输送装置(动力猫道)瞬间，管具下端向井口方向冲击力较大，现在主要依靠人力来缓冲，劳动强度大、危险性高；现在急需一种专用设备，通过无线遥控或远程控制台操作，代替人工完成上述作业。
实用新型内容
本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种缓冲机械手，该缓冲机械手通过远程操作液压缸、左油缸和右油缸动作，夹持住管柱，并将管柱缓慢送至井口处，代替人工作业；两个机械手臂形成平行四边形框架结构保证夹爪在机械手臂伸出或者收回时均处于水平状态；通过在夹爪内设置耐磨板有助于延长夹爪的使用寿命；其采用的技术方案如下：
一种缓冲机械手，包括固定座、两个机械手臂、夹爪和用于驱动机械手臂转动的液压缸，所述固定座固定安装于井架上，所述机械手臂转动连接于固定座上，所述液压缸一端转动连接于固定座上，另一端转动连接于机械手臂上；所述夹爪通过连接件安装于两个机械手臂中间，且呈水平方向设置，所述夹爪包括基座、左夹爪、右夹爪、用于驱动左夹爪的左油缸和用于驱动右夹爪的右油缸，所述左油缸一端与基座相连，另一端与左夹爪相连；所述左夹爪一侧转动连接于基座上；所述右油缸与左油缸对称分布于基座两侧，且其一端与基座相连，另一端与右夹爪相连；所述右夹爪一侧转动连接于基座上，且与左夹爪对称分布。
在上述技术方案的基础上，所述机械手臂包括前臂和后臂，且前臂最低点高于后臂的最低点；所述液压缸的活塞杆转动连接于前臂上。
在上述技术方案的基础上，所述连接件包括两块连接板、第一轴和第二轴，所述两个机械手臂的后臂通过第一轴连接，所述连接板套装于第一轴上，且两块连接板分别与两个机械手臂的前臂相连；所述两块连接板通过第二轴连接，所述第一轴和第二轴形成的平面与水平面相平行，所述夹爪的基座穿装于第一轴和第二轴上。
在上述技术方案的基础上，所述左夹爪和右夹爪结构相同，均呈半圆弧状。
在上述技术方案的基础上，所述夹爪的内侧壁上安装有耐磨板。
在上述技术方案的基础上，所述左夹爪与基座的转动连接处位于左油缸与左夹爪连接处的右侧，所述右夹爪与基座的转动连接处位于右油缸与右夹爪连接处的左侧。
本实用新型具有如下优点：该缓冲机械手通过远程操作液压缸、左油缸和右油缸动作，夹持住管柱，并将管柱缓慢送至井口处，代替人工作业；两个机械手臂形成平行四边形框架结构保证夹爪在机械手臂伸出或者收回时均处于水平状态；通过在夹爪内设置耐磨板有助于延长夹爪的使用寿命；整个缓冲机械手降低了人工作业的危险性，减轻人工作业强度，使用方便，实用性强。
附图说明
图1：本实用新型收回状态时的结构示意图；
图2：本实用新型伸出状态时的结构示意图；
图3：本实用新型所述夹爪、连接件和机械手臂的装配示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系均为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
如图1至图3所示，本实施例的一种缓冲机械手，包括固定座1、两个机械手臂2、夹爪3和用于驱动机械手臂转动的液压缸4，所述固定座1固定安装于井架5上，所述机械手臂2转动连接于固定座1上，所述液压缸4一端转动连接于固定座1上，另一端转动连接于机械手臂2上；所述夹爪3通过连接件6安装于两个机械手臂2中间，且呈水平方向设置，所述夹爪3包括基座31、左夹爪32、右夹爪33、用于驱动左夹爪的左油缸34和用于驱动右夹爪的右油缸35，所述左油缸34一端与基座31相连，另一端与左夹爪32相连；所述左夹爪32一侧转动连接于基座31上；所述右油缸35与左油缸34对称分布于基座31两侧，且其一端与基座31相连，另一端与右夹爪33相连；所述右夹爪33一侧转动连接于基座31上，且与左夹爪32对称分布。
优选的，所述机械手臂2包括前臂21和后臂22，且前臂21最低点高于后臂22的最低点；有助于保证夹爪在液压缸的活塞杆伸出时保持水平状态，所述液压缸4的活塞杆转动连接于前臂21上。
优选的，所述连接件6包括两块连接板61、第一轴62和第二轴63，所述两个机械手臂2的后臂22通过第一轴62连接，所述连接板61套装于第一轴62上，且两块连接板61分别与两个机械手臂2的前臂21相连；所述两块连接板61通过第二轴63连接，所述第一轴62和第二轴63形成的平面与水平面相平行，所述夹爪3的基座31穿装于第一轴62和第二轴63上。
优选的，所述左夹爪32和右夹爪33结构相同，均呈半圆弧状。
进一步，所述夹爪3的内侧壁上安装有耐磨板36，有助于延长夹爪的使用寿命。
更进一步，所述左夹爪32与基座31的转动连接处位于左油缸34与左夹爪32连接处的右侧，所述右夹爪33与基座31的转动连接处位于右油缸35与右夹爪33连接处的左侧，便于左夹爪和右夹爪的开合。
该缓冲机械手通过远程操作液压缸、左油缸和右油缸动作，夹持住管柱，并将管柱缓慢送至井口处，代替人工作业；两个机械手臂形成平行四边形框架结构保证夹爪在机械手臂伸出或者收回时均处于水平状态。
上面以举例方式对本实用新型进行了说明，但本实用新型不限于上述具体实施例，凡基于本实用新型所做的任何改动或变型均属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (6)
1.一种缓冲机械手，包括固定座(1)、两个机械手臂(2)、夹爪(3)和用于驱动机械手臂转动的液压缸(4)，所述固定座(1)固定安装于井架(5)上，所述机械手臂(2)转动连接于固定座(1)上，所述液压缸(4)一端转动连接于固定座(1)上，另一端转动连接于机械手臂(2)上；所述夹爪(3)通过连接件(6)安装于两个机械手臂(2)中间，且呈水平方向设置，所述夹爪(3)包括基座(31)、左夹爪(32)、右夹爪(33)、用于驱动左夹爪的左油缸(34)和用于驱动右夹爪的右油缸(35)，所述左油缸(34)一端与基座(31)相连，另一端与左夹爪(32)相连；所述左夹爪(32)一侧转动连接于基座(31)上；所述右油缸(35)与左油缸(34)对称分布于基座(31)两侧，且其一端与基座(31)相连，另一端与右夹爪(33)相连；所述右夹爪(33)一侧转动连接于基座(31)上，且与左夹爪(32)对称分布。
2.根据权利要求1所述的一种缓冲机械手，其特征在于：所述机械手臂(2)包括前臂(21)和后臂(22)，且前臂(21)最低点高于后臂(22)的最低点；所述液压缸(4)的活塞杆转动连接于前臂(21)上。
3.根据权利要求1所述的一种缓冲机械手，其特征在于：所述连接件(6)包括两块连接板(61)、第一轴(62)和第二轴(63)，所述两个机械手臂(2)的后臂(22)通过第一轴(62)连接，所述连接板(61)套装于第一轴(62)上，且两块连接板(61)分别与两个机械手臂(2)的前臂(21)相连；所述两块连接板(61)通过第二轴(63)连接，所述第一轴(62)和第二轴(63)形成的平面与水平面相平行，所述夹爪(3)的基座(31)穿装于第一轴(62)和第二轴(63)上。
4.根据权利要求1所述的一种缓冲机械手，其特征在于：所述左夹爪(32)和右夹爪(33)结构相同，均呈半圆弧状。
5.根据权利要求1所述的一种缓冲机械手，其特征在于：所述夹爪(3)的内侧壁上安装有耐磨板(36)。
6.根据权利要求1所述的一种缓冲机械手，其特征在于：所述左夹爪(32)与基座(31)的转动连接处位于左油缸(34)与左夹爪(32)连接处的右侧，所述右夹爪(33)与基座(31)的转动连接处位于右油缸(35)与右夹爪(33)连接处的左侧。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111188584A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-05-22 | 宝鸡石油机械有限责任公司 | 一种扶正机械手 |
| CN111911097A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-10 | 中国海洋大学 | 一种油田大修井作业自动化操作系统及操作方法 |
| CN112049586A (zh) * | 2020-09-24 | 2020-12-08 | 中国石油集团渤海钻探工程有限公司 | 套管举升装置及使用方法 |
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