CN207480592U - 抓取装置及机械手总成 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种抓取装置及机械手总成，涉及证件管理设备技术领域。涉及抓取装置，包括：夹持机构，夹持机构包括用于夹持单本证件的夹持部以及驱动夹持部开合的动力部；夹持部上设有用于识别证件信息的开口结构，解决了现有技术中存在的使用相关设备存取证件时，抓取证件以及证件信息的检测、读取不便的技术问题，本抓取装置具有方便检测和信息读取等技术效果。

Description

抓取装置及机械手总成

技术领域

本实用新型涉及证件管理设备技术领域，尤其是涉及一种抓取装置及机械手总成。

背景技术

随着社会及技术的发展，各种证件如房产证、身份证、护照、居住证、社保卡等均向多功能智能化发展，此类证件通常不仅印刷有个人资料及照片，而且存储有指纹数据、血型、DNA数据等电子信息，通过特定设备读出电子信息可以进行身份验证。

在上述该类证件制作完成后，需要将证件发放到所属人手中。分发证件时，由于每个人去证件管理机关领取的时间通常是不同的，因而每次领取时都需要工作人员从制作出的海量证件中进行查找，并找出相应的所属人员的证件，在现有管理的方式中，这类查找往往只能人工进行，非常繁琐，给工作人员以及证件所属人员带来了很多不便。一般地，工作人员先对证件进行分类并按一定的顺序(如：以姓名字母排列顺序为基础的存取方法，证件按性别和姓氏字母人工排列放在柜子和架子上)放置，在查找时再根据所属人的信息按此顺序进行查找，找到后再进行验证，发证完成后再进行人工登记，现有证件管理方式劳动强度较大，人工操作易出错、效率极低，并且非常占用存放空间。

针对上述问题，现有技术中设计了一些用于存取证件的相关设备，但是该类设备存在抓取证件不方便以及不便于证件信息的检测、读取等问题。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种抓取装置，以解决现有技术中存在的使用相关设备存取证件时，抓取证件以及证件信息的检测、读取不便的技术问题。

本实用新型提供的抓取装置，包括：夹持机构，所述夹持机构包括用于夹持单本证件的夹持部以及驱动所述夹持部开合的动力部。

所述夹持部上设有用于识别证件信息的开口结构。

进一步地，所述夹持部包括相块相平行设置的夹持板，各所述夹持板上均设有所述开口结构。

进一步地，所述开口结构为开口或者是通孔。

进一步地，所述开口为U型开口。

进一步地，所述夹持机构为电动夹爪。

进一步地，所述电动夹爪连接有用于驱动其转动的旋转机构；所述旋转机构包括旋转电机，所述旋转电机的输出端和所述动力部固定连接。

进一步地，所述电动夹爪连接有用于驱动其水平移动的伸缩机构。

所述伸缩机构包括伸缩电机、与所述伸缩电机的输出端固定连接的丝杠以及沿所述丝杠的轴线往复运动的滑块。

所述电动夹爪和所述旋转机构均固接在所述滑块上。

进一步地，所述电动夹爪连接有用于驱动其上、下移动的升降机构。

进一步地，所述旋转电机和所述伸缩电机均采用伺服电机，所述伺服电机包括绝对值编码器。

进一步地，所述伸缩电机为贯穿电机。

本实用新型提供的抓取装置的有益效果：

在该抓取装置中设有夹持机构，其中，夹持机构包括用于夹持单本证件的夹持部以及驱动夹持部夹紧证件的动力部，通过将单本证件夹紧以实现单本证件的存取动作；与现有技术相比，该抓取装置的夹持部增设了开口结构，当夹持部夹紧证件时，无需将证件取下，即可在该开口结构处识别证件的信息，因而该开口结构为证件信息的读取和检测提供了方便，并且使得证件信息的读取和检测更加准确。

此外，该抓取装置可用于抓取多种类型的证件，其还具有实用性强、应用范围较广等特点。

本实用新型的第二目的在于提供一种机械手总成，以解决现有技术中存在的使用相关设备存取证件时，抓取证件以及证件信息的检测、读取不便的技术问题。

本实用新型提供的机械手总成，包括用于识别用户身份信息的识别装置和上述的抓取装置，还包括用于控制所述夹持机构开合的控制装置；所述识别装置和所述夹持机构均与所述控制装置电连接。

本实用新型提供的机械手总成的有益效果：

本实用新型的机械手总成具有上述抓取装置的有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的抓取装置的立体结构示意图，其中，升降机构未示出；

图2为图1的主视图；

图3为图1所示的抓取装置设置有升降机构的立体结构示意图；

图4为图3的主视图。

图标：100－夹持机构；200－旋转机构；300－伸缩机构；400－升降机构；110－夹持部；120－动力部；210－旋转电机；220－第一传送组件；310－伸缩电机；320－丝杠；410－升降电机；420－支架；430－导向杆；111－U型开口。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

本实施例一是一种抓取装置，参照图1和图2所示，该抓取装置包括：夹持机构100，夹持机构100包括用于夹持单本证件的夹持部110以及驱动夹持部110开合的动力部120；夹持部110上设有用于识别证件信息的开口结构。

在该抓取装置中设有夹持机构100，其中，夹持机构100包括用于夹持单本证件的夹持部110以及驱动夹持部110夹紧证件的动力部120，通过将单本证件夹紧以实现单本证件的存取动作；与现有技术相比，该抓取装置的夹持部110增设了开口结构，当夹持部110夹紧证件时，无需将证件取下，即可在该开口结构处识别证件的信息，因而该开口结构为证件信息的读取和检测提供了方便，并且使得证件信息的读取和检测更加准确。

此外，该抓取装置可用于抓取多种类型的证件，其还具有实用性强、应用范围较广等特点。

本实施例中，夹持部110包括相块相平行设置的夹持板，各夹持板上均设有开口结构。

其中，各夹持板用于夹持证件的夹持面为平面，该设置可相应地增加夹持板和证件之间的接触面积，以保证抓取装置存取抓取证件时更加稳固，使得证件在移动过程中不会发生掉落，提高对证件的夹持效果。

与此同时，由于该开口结构的设计，使用者可以在该开口结构处用手拿取证件，从而也为人工取件带来了方便。

具体地，上述的开口结构为开口或者是通孔。

其中，开口为U型开口111。

为了实现夹持机构100的准确抓取以及夹紧力的精确控制，本实施例中的夹持机构100采用电动夹爪。

在上述实施例的基础之上，参照图1和图2所示，电动夹爪连接有用于驱动其转动的旋转机构200；旋转机构200包括旋转电机210，旋转电机210的输出端和动力部120固定连接。

其中，旋转电机210能够驱动电动夹爪转动，即电动夹爪的夹持部110能够转动；图1所示的夹持部110夹持证件时，使证件处于竖放状态，通过旋转电机210可以使图1中所示的夹持部110顺时针或逆时针转动90°而处于水平状态。一方面，由于证件大多水平放置，因而该设计方便夹持机构100夹持水平放置的证件，在夹持过程中，无需变换证件的放置状态，夹持证件后，夹持机构100转动90°使证件呈竖放状态，从而将证件放置在储物仓上；另一方面，夹持机构100从储物仓上取下证件后，夹持机构100转动90°使证件呈水平状态送出，再加上上述设置的U型开口111(如图1，U型开口111开口朝左设置)，从而便于人手抓握住证件并将证件取下。

本实施例中，如图2，旋转电机210和电动夹爪之间还连接有第一传送组件220。

其中，第一传送组件220包括同步联动的第一主动传送件和第一从动传送件，第一主动传送件与旋转电机210的输出端固定连接，第一从动传送件与电动夹爪的壳体固定连接。

具体地，第一传送组件220可以有多种结构形式。

第一传送组件220的第一种结构形式：

第一主动传送件包括主动皮带轮，第一从动传送件包括从动皮带轮，第一传送组件220还包括带动主动皮带轮和从动皮带轮同步转动的皮带(图中未示出)。

第一传送组件220的第二种结构形式：

第一主动传送件包括主动齿轮，第一从动传送件包括从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮相啮合(图中未示出)。

第一传送组件220的第三种结构形式：

第一主动传送件包括主动链轮，第一从动传送件包括从动链轮，第一传送组件220还包括带动主动链轮和从动链轮同步转动的链条(图中未示出)。

在上述实施例的基础之上，电动夹爪连接有用于驱动其水平移动的伸缩机构300。

具体地，参照图1和图2所示，伸缩机构300包括伸缩电机310、与伸缩电机310的输出端固定连接的丝杠320以及沿丝杠320的轴线往复运动的滑块；电动夹爪和旋转机构200均固接在滑块上，滑块在沿丝杠320的轴线移动过程中，能够带动电动夹爪和旋转机构200移动，进而使电动夹爪抓取所需的证件。

需要说明的是，伸缩机构300的具体结构形式不仅限于上述方式。

上述的旋转电机210、伸缩电机310均采用伺服电机。

优选地，伺服电机包括绝对值编码器。该设计主要是为了实现抓取证件过程中涉及各动作的精确定位，以进一步提高抓取证件的精准性。

上述的伸缩电机310为贯穿电机，贯穿电机的中心位置固定丝杠320，以达到节省安装空间的目的。

需要说明的是，电动夹爪和旋转机构200均固接在滑块上。具体地，旋转电机210固接在滑块上，第一传送组件220通过枢接在固定板上，固定板滑块上，电动夹爪的壳体部分与从动传送件固定连接，且电动夹爪位于旋转电机210的上方，以上设计尽可能地保证该抓取装置整体结构更加紧凑以及更加节省空间，并且使得整体结构更加稳定、牢固耐用。

在上述实施例的基础之上，还包括用于驱动上述抓取装置升降的升降机构400。

具体地，参照图3和图4所示，升降机构400包括升降电机410、第二传送组件和支架420，其中，升降电机410固定在支架420上；第二传送组件枢接在支架420上。

具体地，如图3和图4，第二传送组件包括同步联动的第一主动传送件和第一从动传送件，第一主动传送件与旋转电机210的输出端固定连接，第一从动传送件与电动夹爪的壳体固定连接。

其中，第一主动传送件枢接在支架420的上端，第一从动传送件枢接在支架420的下端，以保证第二传送组件能够在竖直平面内转动，进而实现电动夹爪的升降。

其中，第二传送组件可以为以下结构形式。

例如：第二主动传送件包括主动皮带轮，第二从动传送件包括从动皮带轮，第二传送组件还包括带动主动皮带轮和从动皮带轮同步转动的皮带(图中未示出)。

又如：第二主动传送件包括主动链轮，第二从动传送件包括从动链轮，第二传送组件还包括带动主动链轮和从动链轮同步转动的链条(图中未示出)。

需要说明的是，第二传送组件还可以为电机与丝杠配合的结构形式，具体可参照伸缩机构300，在此不再赘述。

本实施例中，参照图3所示，升降机构400还包括竖向设置的导向杆430，导向杆430为4个。

其中，导向杆430固定在支架420上；抓取装置固定在第二传送组件中的链条或皮带上；当第二传送组件中工作时，其可带动抓取装置沿着该导向杆430上、下往复运动，以实现电动夹爪抓取不同高度位置的证件。

实施例二

实施例二是一种机械手总成，包括用于识别用户身份信息的识别装置和上述实施例一中的抓取装置，还包括用于控制夹持机构100开合的控制装置；其中，识别装置和夹持机构100均与控制装置电连接。

本实施例的机械手总成具有上述抓取装置的有益效果，在此不再赘述。

该机械手总成，当工作人员需要取证时，通过识别装置识别取证人员的身份信息，根据取证用户的身份信息，将该身份信息发送给控制装置，控制装置确定该身份信息对应的证件(也即用户想要拿取的证件)，并控制夹持机构100的开合抓取相应的证件；反之，实现证件的存放。

在本实施例的基础之上，旋转机构200、伸缩机构300和升降机构400也均与控制装置电连接。

具体工作过程为：

当工作人员需要取证时，通过识别装置识别取证人员的身份信息，根据取证用户的身份信息，将该身份信息发送给控制装置，控制装置确定该身份信息对应的证件(也即用户想要拿取的证件)，并控制旋转机构200(旋转机构200带动电动夹爪绕电动夹爪的轴线转动)、伸缩机构300(伸缩机构300带动电动夹爪水平移动)以及升降机构400(升降机构400带动电动夹爪在竖直面上、下移动)作出相应的动作，使得夹持机构100运动至合适的取证位置，并控制夹持机构100的开合抓取相应的证件，将证件送出；反之，则实现证件的存放。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：夹持机构，所述夹持机构包括用于夹持单本证件的夹持部以及驱动所述夹持部开合的动力部；所述夹持部上设有用于识别证件信息的开口结构；

所述夹持机构连接有用于驱动其转动的旋转机构；所述夹持机构还连接有用于驱动其水平移动的伸缩机构。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持部包括相块相平行设置的夹持板，各所述夹持板上均设有所述开口结构。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述开口结构为开口或者是通孔。

4.根据权利要求1－3任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持机构为电动夹爪。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述旋转机构包括旋转电机，所述旋转电机的输出端和所述动力部固定连接。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩电机、与所述伸缩电机的输出端固定连接的丝杠以及沿所述丝杠的轴线往复运动的滑块；

所述电动夹爪和所述旋转机构均固接在所述滑块上。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述电动夹爪连接有用于驱动其上、下移动的升降机构。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述旋转电机和所述伸缩电机均采用伺服电机，所述伺服电机包括绝对值编码器。

9.根据权利要求6－8任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述伸缩电机为贯穿电机。

10.一种机械手总成，其特征在于，包括用于识别用户身份信息的识别装置和上述权利要求1－9任一项所述的抓取装置，还包括用于控制所述夹持机构开合的控制装置；

所述识别装置和所述夹持机构均与所述控制装置电连接。