CN207389353U - 一种饲草推送机器人及其外壳悬挂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种饲草推送机器人及其外壳悬挂机构，饲草推送机器人的外壳悬挂机构包括滑槽结构、滑环和弹性件，其中：滑槽结构至少具有第一横向顶板部和竖向立板部，第一横向顶板部水平布置，一端固设于饲草推送机器人的外壳的内侧面，另一端的下表面连接与第一横向顶板部垂直的竖向立板部；竖向立板部与外壳的内侧面之间的空间限定可供滑环竖向滑行的滑道，滑环的顶端通过弹性件抵接到第一横向顶板部的下表面，底端抵接饲草推送机器人的机身上，弹性件用于提供将滑环沿竖向压紧到机身的弹性力。本实用新型提供的悬挂机构使得机器人的外壳与机身之间能够沿上下方向小范围地相对运动。

Description

一种饲草推送机器人及其外壳悬挂机构

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种饲草推送机器人及其外壳悬挂机构。

背景技术

悬挂系统一般是指汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其功能是传递作用在车轮和车架之间的力和力矩，以及缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车平顺行驶。而悬挂机构也普遍存在于各式交通工具以及需要在凹凸不平地面行驶的行进机构中。而对于具有饲草推送机器人，其包括圆柱状的外壳和置于外壳中的机身，该机身至少包括机器人的控制部分和行走部分。现有的饲草推送机器人产品的外壳与机身之间采用的是固定连接的方式，不能缓冲和抗震，在处于地面不平整的特殊行驶环境中，外壳还会与地面产生磕碰。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种饲草推送机器人的外壳悬挂机构来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本实用新型提供一种饲草推送机器人的外壳悬挂机构，所述饲草推送机器人的外壳悬挂机构包括滑槽结构、滑环和弹性件，其中：所述滑槽结构至少具有第一横向顶板部和竖向立板部，所述第一横向顶板部水平布置，一端固设于饲草推送机器人的外壳的内侧面，另一端的下表面连接与所述第一横向顶板部垂直的竖向立板部；所述竖向立板部与所述外壳的内侧面之间的空间限定可供所述滑环竖向滑行的滑道，所述滑环的顶端通过所述弹性件抵接到所述第一横向顶板部的下表面，底端抵接饲草推送机器人的机身上，所述弹性件用于提供将所述滑环沿竖向压紧到所述机身的弹性力。

进一步地，所述第一横向顶板部设于所述外壳的内侧面的上部，并与所述外壳的顶端面平齐。

进一步地，所述滑槽结构还具有第二横向顶板部，所述第二横向顶板部水平布置在所述外壳与所述竖向立板部之间，且一端连接所述竖向立板部，另一端与所述饲草推送机器人的外壳具有供所述滑环的底端穿过的间隙。

进一步地，所述滑环呈T型，具有横向滑环部和竖向抵接部，所述横向滑环部水平布置在所述外壳与所述竖向立板部之间，所述横向滑环部的上表面通过所述弹性件抵接到所述第一横向顶板部的下表面，所述竖向抵接部的底端抵接所述机身上。

进一步地，所述横向滑环部的至少一端抵接所述竖向立板部。

进一步地，所述饲草推送机器人的外壳悬挂机构还包括锁止组件，所述锁止组件设于所述外壳与所述竖向抵接部之间，使所述滑环能够在锁止位置和释放位置之间运动，在所述锁止位置，所述锁止组件锁止所述滑环，在所述释放位置，所述锁止组件释放所述滑环，使所述滑环在外界竖向作用力的触发下能够沿所述竖向立板部竖向滑行。

进一步地，所述锁止组件包括螺栓，所述螺栓沿所述外壳的径向从所述外壳的外部贯穿至所述外壳的内部，所述螺栓与所述外壳螺纹连接。

进一步地，所述外壳被所述螺栓贯穿的位置设有凸台，所述凸台中设有与所述螺栓螺纹连接的径向通孔。

进一步地，所述竖向抵接部与所述外壳的内侧面之间隔设有辅助滑套，所述辅助滑套临近所述竖向抵接部的底端设置。

本实用新型还提供一种饲草推送机器人，所述饲草推送机器人包括圆柱体形状的外壳和机身，所述外壳和机身之间设有如上所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构。

本实用新型提供的悬挂机构使得机器人的外壳与机身之间能够沿上下方向小范围地相对运动，因此饲草推送机器人在地面坡度以及地面凹凸不平的行驶环境中，外壳与机身中的之一遇到障碍物而产生向上/下的作用力时，都能够通过悬挂机构相对于另一沿上下方向小范围运动，从而避免了外壳与机身与行驶路面产生磕碰。

附图说明

图1是本实用新型所提供的饲草推送机器人的外壳悬挂机构的结构示意图。

图2是图1中的饲草推送机器人的外壳悬挂机构与外壳之间的配合关系的示意图。

图3是图2中的局部放大示意图。

附图标记：

1	滑槽结构	2	滑环
				3	弹性件	4	饲草推送机器人的外壳
5	饲草推送机器人的机身	6	凸台
				7	辅助滑套	8	螺栓
11	第一横向顶板部	12	竖向立板部
				13	第二横向顶板部	21	横向滑环部
22	竖向抵接部

具体实施方式

在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

在本实用新型的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

本文中，“竖向”可以理解为与地面相垂直的方向，“水平方向”、“水平”、“横向”均可视为与地面平行的方向。“指向饲草推送机器人的头部的方向”为“向前”，“指向饲草推送机器人的尾部的方向”为“向后”。“轴向”为圆柱体形的外壳的中心轴线的方向，“周向”为环绕圆柱体形的外壳的中心轴线的方向。

如图1至图3所示，本实施例所提供的饲草推送机器人的外壳悬挂机构包括滑槽结构1、滑环2和弹性件3，其中：滑槽结构1大致呈一个纵向截面呈C型的环状结构(由于外壳4是圆柱形，因此，滑槽结构1相应可以设置圆环形)，且由薄钢板制成。滑槽结构1至少具有第一横向顶板部11和竖向立板部12，第一横向顶板部11水平布置，第一横向顶板部11的一端固设(比如焊接)于饲草推送机器人的外壳4的内侧面，另一端的下表面连接与第一横向顶板部11垂直的竖向立板部12。竖向立板部12与外壳4的内侧面之间的空间限定可供滑环2竖向滑行的滑道，滑环2的顶端通过所述弹性件3抵接到第一横向顶板部11的下表面，底端抵接饲草推送机器人的机身5上。弹性件3用于提供将滑环2沿竖向压紧到所述机身5的弹性力。滑环2可采用聚四氟乙烯(PTFE)材料，但不限于此。弹性件3可以是弹簧，其沿滑槽结构1的周向间隔设置有6个弹性件3。

本实施例提供的悬挂机构使得机器人的外壳与机身之间能够沿竖向小范围地相对运动，因此饲草推送机器人在地面坡度以及地面凹凸不平的行驶环境中，外壳与机身中的之一遇到障碍物而产生竖向作用力时，都能够通过悬挂机构相对于另一沿竖向小范围运动，从而避免了外壳与机身与行驶路面产生磕碰。

在一个实施例中，第一横向顶板部11设于外壳4的内侧面的上部，并与外壳4的顶端面平齐。这样有利于整体结构的紧凑性。

在一个实施例中，滑槽结构1还具有第二横向顶板部13，第二横向顶板部13水平布置在外壳4与竖向立板部12之间，且一端连接竖向立板部12，另一端与饲草推送机器人的外壳4具有供滑环2的底端穿过的间隙。该间隙的数值大小由滑环2的底端的周向外径决定，即大于滑环2的底端的周向外径，常为经验值。

在一个实施例中，滑环2为纵向截面呈T型的环形结构，具有横向滑环部21和竖向抵接部22，所述横向滑环部21水平布置在外壳4与竖向立板部12之间，所述横向滑环部21的上表面通过弹性件3抵接到第一横向顶板部11的下表面，竖向抵接部22的底端抵接机身5上。

在一个实施例中，横向滑环部21的至少一端抵接竖向立板部12，这样可以保证滑环2能够顺利沿着竖向立板部12竖向滑行。

在一个实施例中，所述饲草推送机器人的外壳悬挂机构还包括锁止组件，所述锁止组件设于外壳4与竖向抵接部22之间，使滑环2能够在锁止位置和释放位置之间运动，在所述锁止位置，所述锁止组件锁止所述滑环2，在所述释放位置，所述锁止组件释放滑环2，使滑环2在外界竖向作用力的触发下能够沿竖向立板部12竖向滑行。

在一个实施例中，所述锁止组件包括螺栓8，螺栓8沿外壳4的径向从外壳4的外部贯穿至外壳4的内部，螺栓8与外壳4螺纹连接。螺栓8可以旋紧也可以旋松。螺栓8旋紧时，顶端与滑环2的表面接触并产生压力，使得滑环2无法在外壳4和滑槽结构1构成的滑槽中滑动。此时整个悬挂机构处于非工作态。螺栓8旋松时，顶端与滑环2的表面不接触，不产生力，使得滑环2可以在外壳4和滑槽结构1构成的滑槽中滑动。此时整个悬挂机构处于工作状态。

在一个实施例中，外壳4被螺栓8贯穿的位置设有凸台6，凸台6中设有与螺栓8螺纹连接的径向通孔，这有利于螺栓8径向贯穿外壳4后的牢靠性。

在一个实施例中，竖向抵接部22与外壳4的内侧面之间隔设有辅助滑套7，辅助滑套7临近竖向抵接部22的底端设置。辅助滑套7的纵向截面呈L型，辅助滑套7表面开有十二个孔，均匀分布在环的表面，与外壳4内部的凸起的平台之间，采用螺钉螺母连接。通过辅助滑套7，可以使竖向抵接部22与外壳4的内侧面之间形成面接触，避免对竖向抵接部22的磨损。

本实用新型还提供一种饲草推送机器人，饲草推送机器人包括圆柱体形状的外壳4和机身5，外壳4和机身5之间设有如上述各实施例所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构。

本实用新型使用时，滑环2的底端抵接到机身5上，滑槽结构1的侧端外表面与机器人中的其它结构配合，弹性件3处于压缩态，外壳4悬挂在机器人内部桁架的支撑上。当经过上坡，或者由于颠簸造成外壳4底部与地面相碰，在受力的情况下，整个外壳4上升，滑环2的顶端与滑槽结构1顶端距离增大，以达到缓冲的悬挂机构的效果。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，包括滑槽结构(1)、滑环(2)和弹性件(3)，其中：所述滑槽结构(1)至少具有第一横向顶板部(11)和竖向立板部(12)，所述第一横向顶板部(11)水平布置，一端固设于饲草推送机器人的外壳(4)的内侧面，另一端的下表面连接与所述第一横向顶板部(11)垂直的竖向立板部(12)；所述竖向立板部(12)与所述外壳(4)的内侧面之间的空间限定可供所述滑环(2)竖向滑行的滑道，所述滑环(2)的顶端通过所述弹性件(3)抵接到所述第一横向顶板部(11)的下表面，底端抵接饲草推送机器人的机身(5)上，所述弹性件(3)用于提供将所述滑环(2)沿竖向压紧到所述机身(5)的弹性力。

2.如权利要求1所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，所述第一横向顶板部(11)设于所述外壳(4)的内侧面的上部，并与所述外壳(4)的顶端面平齐。

3.如权利要求1所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，所述滑槽结构(1)还具有第二横向顶板部(13)，所述第二横向顶板部(13)水平布置在所述外壳(4)与所述竖向立板部(12)之间，且一端连接所述竖向立板部(12)，另一端与所述饲草推送机器人的外壳(4)具有供所述滑环(2)的底端穿过的间隙。

4.如权利要求1至3中任一项所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，所述滑环(2)为纵向截面呈T型的环形结构，具有横向滑环部(21)和竖向抵接部(22)，所述横向滑环部(21)水平布置在所述外壳(4)与所述竖向立板部(12)之间，所述横向滑环部(21)的上表面通过所述弹性件(3)抵接到所述第一横向顶板部(11)的下表面，所述竖向抵接部(22)的底端抵接所述机身(5)上。

5.如权利要求4所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，所述横向滑环部(21)的至少一端抵接所述竖向立板部(12)。

6.如权利要求4所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，还包括锁止组件，所述锁止组件设于所述外壳(4)与所述竖向抵接部(22)之间，使所述滑环(2)能够在锁止位置和释放位置之间运动，在所述锁止位置，所述锁止组件锁止所述滑环(2)，在所述释放位置，所述锁止组件释放所述滑环(2)，使所述滑环(2)在外界竖向作用力的触发下能够沿所述竖向立板部(12)竖向滑行。

7.如权利要求6所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，所述锁止组件包括螺栓(8)，所述螺栓(8)沿所述外壳(4)的径向从所述外壳(4)的外部贯穿至所述外壳(4)的内部，所述螺栓(8)与所述外壳(4)螺纹连接。

8.如权利要求7所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，所述外壳(4)被所述螺栓(8)贯穿的位置设有凸台(6)，所述凸台(6)中设有与所述螺栓(8)螺纹连接的径向通孔。

9.如权利要求7所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构，其特征在于，所述竖向抵接部(22)与所述外壳(4)的内侧面之间隔设有辅助滑套(7)，所述辅助滑套(7)临近所述竖向抵接部(22)的底端设置。

10.一种饲草推送机器人，包括圆柱体形状的外壳(4)和机身(5)，其特征在于，所述外壳(4)和机身(5)之间设有如权利要求1至9中任一项所述的饲草推送机器人的外壳悬挂机构。