CN207360447U - 一种弹簧衬板加强减震型履带底盘 - Google Patents
一种弹簧衬板加强减震型履带底盘 Download PDFInfo
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Abstract
一种弹簧衬板加强减震型履带底盘，包括安装在底盘支架上的驱动轮和从动轮，驱动轮与从动轮之间均匀设置有多个承重轮；所述的驱动轮、承重轮以及从动轮外部通过履带连接在一起；承重轮分别通过承重轮支撑杆连接在底盘支架上，承重轮支撑杆为拐角型连杆，其拐点处与底盘支架铰接，承重轮安装在承重轮支撑杆的底端；底盘末尾的承重轮支撑杆顶端安装有与底盘支架相连的张紧弹簧，自底盘头部的承重轮支撑杆顶端依次与后一个承重轮支撑杆的铰接点之间连接缓冲弹簧。本实用新型将驱动轮后置，前置从动轮与地面之间设置夹角来实现越障功能，承重轮支撑杆上同时设置了张紧弹簧与缓冲弹簧，行走效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化领域，具体涉及一种弹簧衬板加强减震型履带底盘。
背景技术
随着时代的进步，机器人在社会上的应用越来越普及，自动化机器人显著提高了国家的生产效率。移动式机器人首先要具备的是行走机构，目前大部分机器人采用的都是履带式底盘机构，即传统的“四轮一带”式结构。此结构对于中小型机器人略显冗余，造成额外的空间浪费和能源浪费，因此亟需设计一种能够满足环境要求的简易底盘结构。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对上述现有技术中的问题，提供一种弹簧衬板加强减震型履带底盘，使机器人行走机构具备较大的抓地力，越障性能优异，且加工制作简单。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
包括安装在底盘支架上的驱动轮和从动轮，驱动轮与从动轮之间均匀设置有多个承重轮；所述的驱动轮、承重轮以及从动轮外部通过履带连接在一起；所述的承重轮分别通过承重轮支撑杆连接在底盘支架上，承重轮支撑杆为拐角型连杆，其拐点处与底盘支架铰接，承重轮安装在承重轮支撑杆的底端；底盘末尾的承重轮支撑杆顶端安装有与底盘支架相连的张紧弹簧，自底盘头部的承重轮支撑杆顶端依次与后一个承重轮支撑杆的铰接点之间连接缓冲弹簧。
所述承重轮支撑杆的拐点处通过深沟球轴承与底盘支架铰接。
所述的深沟球轴承采用617/7深沟球轴承。
所述的履带采用梯形双面齿同步带。
所述的梯形双面齿同步带采用氯丁橡胶掺杂尼龙线制造而成。
所述的驱动轮通过驱动轮环及键固定在驱动轮轴上，驱动轮轴与电机轴连接。
所述的键采用规格为5mm*16mm的键。
所述的从动轮安装在从动轮轴上，从动轮轴的两端通过从动轮螺母紧固。
与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：通过永磁式直流无刷电机减速增扭后带动驱动轮，采用差速转向法控制。为了缩短履带驱动区段的长度，提高传动效率，本实用新型将驱动轮后置，前置从动轮与地面之间设置夹角来实现越障功能。承重轮的安装过程中，综合底盘的工作需求，承重轮支撑杆上同时设置了张紧弹簧与缓冲弹簧，张紧弹簧设置在车辆尾部承重轮支撑杆顶端与底盘支架之间，缓冲弹簧自车辆头部承重轮支撑杆顶端设置在前一个承重轮支撑杆顶端与后一个承重轮支撑杆的铰接点之间，结构简单，能够实现较好的减震缓冲功能，本实用新型履带底盘的抓地能力强，行走效率高。
进一步的，本实用新型的履带采用梯形双面齿同步带，梯形双面齿同步带具有结构轻、传动效率高、传动功率带宽较广的特点。梯形双面齿同步带采用氯丁橡胶掺杂尼龙线制造而成，具有较高强度和韧性，传动线速度可达50m/s，传动效率可达98％，传动功率带宽，能实现从几瓦至几百千瓦，极大地提高了抓地能力，保证了履带底盘的行走效率。
附图说明
图1本实用新型履带底盘的整体结构侧视图；
图2本实用新型承重轮的结构示意图；
图3本实用新型驱动轮的结构示意图；
图4本实用新型从动轮的结构示意图；
附图中：1-驱动轮；2-张紧弹簧；3-缓冲弹簧；4-承重轮；5-底盘支架；6-履带；7-从动轮； 8-承重轮支撑杆；9-铰接固定螺母；10-深沟球轴承；11-承重轮螺母；12-承重轮轴；13-驱动轮环；14-驱动轮轴；15-键；16-从动轮轴；17-从动轮螺母。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。
参见图1-4，本实用新型在结构上包括安装在底盘支架5上的驱动轮1和从动轮7，驱动轮1通过驱动轮环13及键15固定在驱动轮轴14上，键15采用规格为5mm*16mm的键。从动轮7安装在从动轮轴16上，从动轮轴16的两端通过从动轮螺母17紧固，驱动轮轴14 与电机轴连接。驱动轮1与从动轮7之间均匀设置有多个承重轮4。驱动轮1、承重轮4以及从动轮7外部通过履带6连接在一起，履带6采用梯形双面齿同步带，梯形双面齿同步带采用氯丁橡胶掺杂尼龙线制造而成。承重轮4分别通过承重轮支撑杆8连接在底盘支架5上，承重轮支撑杆8为拐角型连杆，其拐点处通过深沟球轴承10与底盘支架5铰接，深沟球轴承 10采用617/7深沟球轴承。承重轮4安装在承重轮支撑杆8的底端；底盘末尾的承重轮支撑杆8顶端安装有与底盘支架5相连的张紧弹簧2，自底盘头部的承重轮支撑杆8顶端依次与后一个承重轮支撑杆8的铰接点之间连接缓冲弹簧3(图中仅示例出1个)。
梯形双面齿同步带具有结构轻、传动效率高、传动功率带宽较广的特点。梯形双面齿同步带采用氯丁橡胶掺杂尼龙线制造而成，具有较高强度和韧性，传动线速度可达50m/s，传动效率可达98％，传动功率带宽从几瓦至几百千瓦。驱动轮1通过驱动轮环13及5*16的键15 固定在驱动轮轴14上，通过键15与驱动轮轴14的配合，再加上驱动轮环13的紧固，使得本实用新型履带底盘的抗震性和抗弯曲变形能力大幅提高。
本实用新型可借助2.4GHZ多载波调制技术，采用GPRS一体化通信模式，使用PC作为控制终端，数据传输稳定，可操作性好，能够实现高低档速度变化，应对不同的情况和路况。
Claims (8)
1.一种弹簧衬板加强减震型履带底盘，其特征在于：包括安装在底盘支架(5)上的驱动轮(1)和从动轮(7)，驱动轮(1)与从动轮(7)之间均匀设置有多个承重轮(4)；
所述的驱动轮(1)、承重轮(4)以及从动轮(7)外部通过履带(6)连接在一起；所述的承重轮(4)分别通过承重轮支撑杆(8)连接在底盘支架(5)上，承重轮支撑杆(8)为拐角型连杆，其拐点处与底盘支架(5)铰接，承重轮(4)安装在承重轮支撑杆(8)的底端；底盘末尾的承重轮支撑杆(8)顶端安装有与底盘支架(5)相连的张紧弹簧(2)，自底盘头部的承重轮支撑杆(8)顶端依次与后一个承重轮支撑杆(8)的铰接点之间连接缓冲弹簧(3)。
2.根据权利要求1所述的弹簧衬板加强减震型履带底盘，其特征在于：所述承重轮支撑杆(8)的拐点处通过深沟球轴承(10)与底盘支架(5)铰接。
3.根据权利要求2所述的弹簧衬板加强减震型履带底盘，其特征在于：所述的深沟球轴承(10)采用617/7深沟球轴承。
4.根据权利要求1所述的弹簧衬板加强减震型履带底盘，其特征在于：所述的履带(6)采用梯形双面齿同步带。
5.根据权利要求4所述的弹簧衬板加强减震型履带底盘，其特征在于：所述的梯形双面齿同步带采用氯丁橡胶掺杂尼龙线制造而成。
6.根据权利要求1所述的弹簧衬板加强减震型履带底盘，其特征在于：所述的驱动轮(1)通过驱动轮环(13)及键(15)固定在驱动轮轴(14)上，驱动轮轴(14)与电机轴连接。
7.根据权利要求6所述的弹簧衬板加强减震型履带底盘，其特征在于：所述的键(15)采用规格为5mm*16mm的键。
8.根据权利要求1所述的弹簧衬板加强减震型履带底盘，其特征在于：所述的从动轮(7)安装在从动轮轴(16)上，从动轮轴(16)的两端通过从动轮螺母(17)紧固。
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| CN201720620725.XU CN207360447U (zh) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | 一种弹簧衬板加强减震型履带底盘 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111519925A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-08-11 | 四川大学 | 一种屋顶彩钢瓦维护机器人 |
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