CN207329428U - 堆垛料仓 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种堆垛料仓，包括机架，机架内侧水平滑动连接有竖梁，竖梁上竖直滑动连接有抓取装置；竖梁下端两侧分别设有驱动竖梁水平滑动的第一伺服驱动电机以及驱动抓取装置竖直滑动的第二伺服驱动电机；抓取装置包括竖直滑动连接于竖梁上的安装板，安装板的一侧固定连接有固定手臂，另一侧水平滑动连接有活动手臂；安装板上设有驱动活动手臂水平滑动的气缸；机架内沿长度方向并排设有至少三辆运料小车，运料小车上堆设有若干托盘。将第一伺服驱动电机以及第二伺服驱动电机都安装固定在竖梁的下端，因此将机械手放置在堆垛料仓的后方也可以从托盘上正常抓取零件，提高了堆垛料仓在上下料时的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及数控机床自动上下料的堆垛料仓领域，特别涉及堆垛料仓。
背景技术
经过过去的十年，我国已经基本实现了数控化，数控机床在我们的普及在日益的加大，数控机床实现了多个工序的集中，可以一次装夹完成加工，可以保证加工零件的尺寸位置精度。数控化的实现为大多数的厂家解决了人力资源短缺的问题，但是人力资源短缺问题会越来越的严重，很多厂家找不到低工资的员工了。他们在寻找另外的出路：用机器给机床上下料，节约人力成本。这也是未来机械行业的发展方向——自动化。
自动化指的是机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，其目标是“稳，准，快”。其强调了“无人”。无人干预的自动化生产会减少很多人为的因素，提高加工产品的质量。此次申请的垛机料仓就是基于数控机床自动化生产的一种配套设备，主要是给机床做自动供给毛坯料和放置加工完成的零件。可装载的零件数量多，便于实现长时间的无人化生产。
中国专利授权公告号CN206203181U公告了一种用于码垛料仓搬运的伺服装置，包括底板、立柱以及横梁；立柱上设置第一方向移动导轨、第一伺服驱动电机以及第一方向拖链组件；横梁上设置第二方向移动导轨、第二伺服驱动电机、第二方向拖链组件、至少两组手臂组件以及伸缩气缸机构；手臂组件在第二伺服驱动电机的驱动下，在第二方向移动导轨上移动；手臂组件包括手臂本体和取料L型板；伸缩气缸机构驱动手臂组件在第二方向移动导轨上移动实现两组手臂组件之间距离的调整。
现在一般都会通过机器人从托盘上将毛坯零件抓去加工以及将加工完成的零件放回托盘，而现有的机器人在于上述的一种用于码垛料仓搬运的伺服装置进行配合作业时，由于机械臂的局限性，只能将机器人放置在上述的一种用于码垛料仓搬运的伺服装置的前方，当零件加工好后需要将堆叠在一起的托盘取走时，由于机器人占位的阻碍会影响托盘取走的速度，从而降低了零件的加工生产效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种堆垛料仓，其结构紧凑，便于机械手从后面取料，不影响前面的上下料，提高了设备的自动化水平。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种堆垛料仓，包括机架，所述机架内侧水平滑动连接有竖梁，所述竖梁上竖直滑动连接有抓取装置；所述竖梁下端两侧分别设有驱动竖梁水平滑动的第一伺服驱动电机以及驱动抓取装置竖直滑动的第二伺服驱动电机；所述抓取装置包括竖直滑动连接于竖梁上的安装板，所述安装板的一侧固定连接有固定手臂，另一侧水平滑动连接有活动手臂；所述安装板上设有驱动活动手臂水平滑动的气缸；所述机架内沿长度方向并排设有至少三辆运料小车，所述运料小车上堆设有若干托盘。
通过采用上述方案，将第一伺服驱动电机以及第二伺服驱动电机都安装固定在竖梁的下端，可以将竖梁的上方空出来，因此将机械手放置在堆垛料仓的后方也可以从托盘上正常抓取零件，从而不会对堆垛料仓的前侧的运料小车的运转造成阻碍，提高了堆垛料仓在上下料时的效率。
作为本实用新型的一种改进，所述机架内侧沿长度方向固设有齿条，所述第一伺服驱动电机的输出轴上固设有与齿条啮合的齿轮。
通过采用上述方案，可以实现竖梁在机架内沿着长度方向平稳的移动。
作为本实用新型的一种改进，所述竖梁上转动连接有滚珠丝杆，所述第二伺服驱动电机的输出轴与滚珠丝杆的下端连接，所述安装板与滚珠丝杆上的滚珠螺母固定连接。
通过采用上述方案，可以实现安装板带动抓取装置沿着竖板的竖直方向平稳移动。
作为本实用新型的一种改进，所述安装板上于活动手臂滑动方向的两侧相对固设有液压缓冲器。
通过采用上述方案，当气缸带动活动手臂水平移动时，液压缓冲器可以对活动手臂进行缓冲减震，使得抓取装置在抓取托盘时能将托盘抓的更加牢固和平稳，避免由于幅度过大导致托盘上的零件掉落。
作为本实用新型的一种改进，所述机架下端设有限制运料小车移动的定位装置。
通过采用上述方案，当运料小车移动进入机架内指定位置后，通过定位装置可以对运料小车进行限位，从而保证抓取装置能准确的对托盘进行抓取。
作为本实用新型的一种改进，所述机架上于运料小车两侧设有若干导向轮。
通过采用上述方案，当运料小车在进入机架内时，导向轮可以对运料小车起到导向的作用，使得运料小车准确的进入机架内指定的位置。
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
1、在机架内侧水平滑动连接有竖梁，竖梁上竖直滑动连接有抓取装置；竖梁下端两侧分别设有驱动竖梁水平滑动的第一伺服驱动电机以及驱动抓取装置竖直滑动的第二伺服驱动电机；抓取装置包括竖直滑动连接于竖梁上的安装板，安装板的一侧固定连接有固定手臂，另一侧水平滑动连接有活动手臂；安装板上设有驱动活动手臂水平滑动的气缸；机架内沿长度方向并排设有至少三辆运料小车，运料小车上堆设有若干托盘，将第一伺服驱动电机以及第二伺服驱动电机都安装固定在竖梁的下端，可以将竖梁的上方空出来，因此将机械手放置在堆垛料仓的后方也可以从托盘上正常抓取零件，从而不会对堆垛料仓的前侧的运料小车的运转造成阻碍，提高了堆垛料仓在上下料时的效率；在安装板上于活动手臂滑动方向的两侧相对固设有液压缓冲器，当气缸带动活动手臂水平移动时，液压缓冲器可以对活动手臂进行缓冲减震，使得抓取装置在抓取托盘时能将托盘抓的更加牢固和平稳，避免由于幅度过大导致托盘上的零件掉落；
2、在机架下端设有限制运料小车移动的定位装置，当运料小车移动进入机架内指定位置后，通过定位装置可以对运料小车进行限位，从而保证抓取装置能准确的对托盘进行抓取；在机架上于运料小车两侧设有若干导向轮，当运料小车在进入机架内时，导向轮可以对运料小车起到导向的作用，使得运料小车准确的进入机架内指定的位置。
附图说明
图1为堆垛料仓的结构示意图；
图2为竖梁与抓取装置之间反面的连接关系示意图；
图3为竖梁与抓取装置之间正面的连接关系示意图；
图4为图1中A的放大图。
图中，1、机架；2、竖梁；3、抓取装置；301、安装板；302、固定手臂；303、活动手臂；304、气缸；4、第一伺服驱动电机；5、第二伺服驱动电机；6、运料小车；7、托盘；8、齿条；9、齿轮；10、滚珠丝杆；1001、滚珠螺母；11、液压缓冲器；12、定位装置；1201、定位气缸；1202、定位板；13、导向轮；14、第一电机固定座；15、第二电机固定座。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
实施例：
参见图1、图2和图3，一种堆垛料仓，包括机架1，在机架1的内侧通过滑块与滑轨水平滑动连接有竖梁2，在竖梁2的下端后侧通过第一电机固定座14安装有第一伺服驱动电机4，在机架1的内侧沿长度方向通过螺钉固定连接有齿条8，第一伺服驱动电机4的输出轴上配合安装有与齿条8啮合连接的齿轮9。
在竖梁2的前侧面竖直滑动连接有抓取装置3，抓取装置3包括通过滑块与滑轨竖直滑动连接于竖梁2上的安装板301，安装板301的一侧通过螺钉固定连接有固定手臂302，在另一侧通过滑块与滑轨水平滑动连接有活动手臂303，在安装板301的中部还固定连接有气缸304，气缸304的活塞杆与活动手臂303的底部固定连接，在安装板301上位于活动手臂303滑动方向的两侧的相对位置上还分别安装有液压缓冲器11。
在竖梁2的下端前侧通过第二电机固定座15安装有第二伺服驱动电机5，在竖梁2的中部转动连接有滚珠丝杆10，第二伺服驱动电机5的输出轴与滚珠丝杆10的下端通过联轴器连接，安装板301的后侧面与滚珠丝杆10上的滚珠螺母1001固定连接。
在机架1内沿长度方向并排设有三辆运料小车6，运料小车6上堆设有若干托盘7，在机架上位于运料小车6的两侧还安装有若干导向轮13。
参见图4，在机架1的下端位于每一辆运料小车6的下方还安装有定位装置12，定位装置12包括定位气缸1201和螺纹连接于定位气缸1201的活塞杆上的定位板1202。
在机架1上位于竖梁2、安装板301和运料小车6的移动的极限位置上都安装有抗震聚氨酯块以及行程开关，行程开关采用高精度光电式传感器。
由于将第一伺服驱动电机4以及第二伺服驱动电机5都安装固定在竖梁2的下端，可以将竖梁2的上方空出来，因此将机械手(未在图中示出)放置在堆垛料仓的后方也可以从托盘7上正常抓取零件，从而就不会对堆垛料仓的前侧的运料小车6的运转造成阻碍，提高了堆垛料仓在上下料时的效率。
在实际使用堆垛料仓进行自动上料时，先在两辆运料小车6上堆满有待加工零件的托盘7，另一运料小车6空车放入，运料小车6进入机架1内的指定位置后，定位气缸1201推出定位板1202将运料小车完全限位住。
接着抓取装置3跟随竖梁2水平移动至第一辆装有托盘7的运料小车6上，然后抓取装置3沿着竖梁2竖直向下移动到抓取位，通过气缸304推动活动手臂303将托盘7抓紧，最后带动托盘7竖直向上移动，并最终移动至供机械手取料的位置，然后机械手便可以从托盘7上取下待加工零件到相应的数控机床上进行加工，同时将加工完成的零件放回到托盘7上；等托盘7上的零件全部加工好后，将托盘7移动到空的运料小车6上，直到将第一辆运料小车6上的零件全部加工好后，再加工第二辆运料小车6上的零件，从而保证了堆垛料仓在一定时间内的持续作业。
本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (6)
1.一种堆垛料仓，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)内侧水平滑动连接有竖梁(2)，所述竖梁(2)上竖直滑动连接有抓取装置(3)；
所述竖梁(2)下端两侧分别设有驱动竖梁(2)水平滑动的第一伺服驱动电机(4)以及驱动抓取装置(3)竖直滑动的第二伺服驱动电机(5)；
所述抓取装置(3)包括竖直滑动连接于竖梁(2)上的安装板(301)，所述安装板(301)的一侧固定连接有固定手臂(302)，另一侧水平滑动连接有活动手臂(303)；
所述安装板(301)上设有驱动活动手臂(303)水平滑动的气缸(304)；
所述机架(1)内沿长度方向并排设有至少三辆运料小车(6)，所述运料小车(6)上堆设有若干托盘(7)。
2.根据权利要求1所述的堆垛料仓，其特征在于，所述机架(1)内侧沿长度方向固设有齿条(8)，所述第一伺服驱动电机(4)的输出轴上固设有与齿条(8)啮合的齿轮(9)。
3.根据权利要求1所述的堆垛料仓，其特征在于，所述竖梁(2)上转动连接有滚珠丝杆(10)，所述第二伺服驱动电机(5)的输出轴与滚珠丝杆(10)的下端连接，所述安装板(301)与滚珠丝杆(10)上的滚珠螺母(1001)固定连接。
4.根据权利要求1所述的堆垛料仓，其特征在于，所述安装板(301)上于活动手臂(303)滑动方向的两侧相对固设有液压缓冲器(11)。
5.根据权利要求1所述的堆垛料仓，其特征在于，所述机架(1)下端设有限制运料小车(6)移动的定位装置(12)。
6.根据权利要求1所述的堆垛料仓，其特征在于，所述机架上于运料小车(6)两侧设有若干导向轮(13)。
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