CN207290103U - 一种智能取物机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能取物机器人，所述X滑轨与Y滑轨内的一端分别设有X电机、Y电机，所述X电机、Y电机的主轴上分别连接有X联轴器、Y联轴器，所述X联轴器、Y联轴器均连有滚珠丝杠，所述X滑轨一侧固定有单片机，所述X滑轨上的滚珠丝杆螺纹连接有一X滑块，所述Y滑轨上表面与X滑块连接，所述Y滑轨上的滚珠丝杠螺纹连接有一Y滑块，所述Y滑块上设有一支撑臂，所述支撑臂下端连接有上支撑板，所述支撑板连接有支撑柱，所述支撑柱另一端连接有下支撑板，在进行取物时，单片机控制X电机与Y电机实现机械臂的移动，然后由摄像头捕捉图像，并通过电脑分析图像，识别物体，然后通过单片机控制X电机、Y电机停止。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种智能取物机器人。
背景技术
目前，机器人已经成为工业生产中不可替代的重要一部分，它帮助人们减轻劳动负担，降低生产成本有着不可或缺的作用。其中，应用广泛的是取物机器人，但是目前的取物机器人只是认为设定移动距离，然后进行取物，并不智能，同时若物体摆放位置不准确，会加大机械臂的压力，损坏机械臂。因此，需要一种可以自己确定物体位置，且调节夹持压力的机器人。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种智能取物机器人，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种智能取物机器人，所述X滑轨与Y滑轨内的一端分别设有X电机、Y电机，所述X电机、Y电机的主轴上分别连接有X联轴器、Y联轴器，所述X联轴器、Y联轴器均连有滚珠丝杠，所述X滑轨一侧固定有单片机，所述X滑轨上的滚珠丝杆螺纹连接有一X滑块，所述Y滑轨上表面与X滑块连接，所述Y滑轨上的滚珠丝杠螺纹连接有一Y滑块，所述Y滑块上设有一支撑臂，所述支撑臂下端连接有上支撑板，所述支撑板连接有支撑柱，所述支撑柱另一端连接有下支撑板，所述下支撑板上方设有齿轮电机，所述齿轮电机主轴穿过下支撑板连接有一齿轮，所述齿轮与两个齿条配合，所述每个齿条上均连接有机械臂所述机械臂下端均设有压力传感器，所述两个机械臂之间设有摄像头，所述X电机、Y电机、摄像头、压力传感器、齿轮电机均与单片机以及电脑连接。
优选的，所述机械臂上为镂空结构。
优选的，所述机械臂下端设有防滑垫。
优选的，所述齿轮外侧设有防护壳。
优选的，所述支撑臂为圆柱。
采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型中，X滑轨与Y滑轨内的一端分别设有X电机、Y电机，所述X电机、Y电机的主轴上分别连接有X联轴器、Y联轴器，所述X联轴器、Y联轴器均连有滚珠丝杠，所述X滑轨上的滚珠丝杆螺纹连接有一X滑块，所述Y滑轨上表面与X滑块连接，所述Y滑轨上的滚珠丝杠螺纹连接有一Y滑块，使用滚珠丝杠作为驱动装置，精度更高，所述Y滑块上设有一支撑臂，所述支撑臂下端连接有上支撑板，所述支撑板连接有支撑柱，所述支撑柱另一端连接有下支撑板，结构简单，方便安装，还有空间放置齿轮电机，下支撑板上方设有齿轮电机，所述齿轮电机主轴穿过下支撑板连接有一齿轮，所述齿轮与两个齿条配合，所述每个齿条上均连接有机械臂，使用齿轮齿条结构使得两个机械臂同时移动，且移动距离相同，防止误差，所述机械臂下端均设有压力传感器，用于采集机械臂夹持物体时的压力，所述X滑轨一侧固定有单片机，所述两个机械臂之间设有摄像头，所述X电机、Y电机、摄像头、压力传感器、齿轮电机均与单片机以及电脑连接，在进行取物时，单片机控制X电机与Y电机实现机械臂的移动，然后由摄像头捕捉图像，并通过电脑分析图像，识别物体，然后通过单片机控制X电机、Y电机停止，在通过单片机控制齿轮电机夹持物体，机械臂夹持物体的压力有两个压力传感器传回单片机，当一端的单片机压力过大时，单片机控制X电机与Y电机进行微调，使得两端的压力近似一致，从而保护机械臂不会因为压力过大而损坏，延长机械臂寿命。所述机械臂上为镂空结构，既减轻机械臂重量又提高机械臂刚度。所述机械臂下端设有防滑垫，防止夹持物体时打滑。所述齿轮外侧设有防护壳，保护齿轮。所述支撑臂为圆柱，方便加工，节省成本。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的正视图。
图3是本实用新型的机械臂结构示意图。
其中，1.X滑轨，2.X电机，3.X联轴器，4.Y滑轨，5.Y滑块，6.X滑块，7.Y联轴器，8.Y电机，9.齿条，10.机械臂，11.防滑垫，12.摄像头，13.压力传感器，14.防护壳，15.齿条滑轨，16.齿轮电机，17.支撑臂，18.齿轮，19.滚珠丝杠，20.单片机，21.上支撑板，22.下支撑板，23.支撑柱。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。
图1出示本实用新型的具体实施方式：一种智能取物机器人，X滑轨1与Y滑轨4内的一端分别设有X电机2、Y电机8，所述X电机2、Y电机8的主轴上分别连接有X联轴器3、Y联轴器7，所述X联轴器3、Y联轴器7均连有滚珠丝杠19，所述X滑轨1上的滚珠丝杆螺纹连接有一X滑块6，所述Y滑轨4上表面与X滑块6连接，所述Y滑轨4上的滚珠丝杠19螺纹连接有一Y滑块5，使用滚珠丝杠19作为驱动装置，精度更高，所述Y滑块5上设有一支撑臂17，所述支撑臂17下端连接有上支撑板21，所述支撑板连接有支撑柱23，所述支撑柱23另一端连接有下支撑板22，结构简单，方便安装，还有空间放置齿轮电机16，下支撑板22上方设有齿轮电机16，所述齿轮电机16主轴穿过下支撑板22连接有一齿轮18，所述齿轮18与两个齿条9配合，所述每个齿条9上均连接有机械臂10，使用齿轮齿条结构使得两个机械臂10同时移动，且移动距离相同，防止误差，所述机械臂10下端均设有压力传感器13，用于采集机械臂10夹持物体时的压力，所述X滑轨1一侧固定有单片机20，所述两个机械臂10之间设有摄像头12，所述X电机2、Y电机8、摄像头12、压力传感器13、齿轮电机16均与单片机20以及电脑连接，在进行取物时，单片机20控制X电机2与Y电机8实现机械臂10的移动，然后由摄像头12捕捉图像，并通过电脑分析图像，识别物体，然后通过单片机20控制X电机2、Y电机8停止，在通过单片机20控制齿轮电机16夹持物体，机械臂10夹持物体的压力有两个压力传感器13传回单片机20，当一端的单片机20压力过大时，单片机20控制X电机2与Y电机8进行微调，使得两端的压力近似一致，从而保护机械臂10不会因为压力过大而损坏，延长机械臂10寿命。
在本实施例中，所述机械臂10上为镂空结构，既减轻机械臂10重量又提高机械臂10刚度。
在本实施例中，所述机械臂10下端设有防滑垫11，防止夹持物体时打滑。
在本实施例中，所述齿轮18外侧设有防护壳14，保护齿轮18。
在本实施例中，所述支撑臂17为圆柱，方便加工，节省成本。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种智能取物机器人，其特征在于，X滑轨与Y滑轨内的一端分别设有X电机、Y电机，所述X电机、Y电机的主轴上分别连接有X联轴器、Y联轴器，所述X联轴器、Y联轴器均连有滚珠丝杠，所述X滑轨一侧固定有单片机，所述X滑轨上的滚珠丝杆螺纹连接有一X滑块，所述Y滑轨上表面与X滑块连接，所述Y滑轨上的滚珠丝杠螺纹连接有一Y滑块，所述Y滑块上设有一支撑臂，所述支撑臂下端连接有上支撑板，所述支撑板连接有支撑柱，所述支撑柱另一端连接有下支撑板，所述下支撑板上方设有齿轮电机，所述齿轮电机主轴穿过下支撑板连接有一齿轮，所述齿轮与两个齿条配合，所述每个齿条上均连接有机械臂，所述机械臂下端均设有压力传感器，所述两个机械臂之间设有摄像头，所述X电机、Y电机、摄像头、压力传感器、齿轮电机均与单片机以及电脑连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能取物机器人，其特征在于，所述机械臂上为镂空结构。
3.根据权利要求1所述的一种智能取物机器人，其特征在于，所述机械臂下端设有防滑垫。
4.根据权利要求1所述的一种智能取物机器人，其特征在于，所述齿轮外侧设有防护壳。
5.根据权利要求1所述的一种智能取物机器人，其特征在于，所述支撑臂为圆柱。
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