CN207275698U - 一种水壶夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水壶夹持机械手，包括电机，传动机构和夹持机构，所述电机通过传动机构带动所述夹持机构运动，所述夹持机构包括夹持器、软块和驱动装置，所述夹持器与传动机构固定连接，所述软块设于夹持器上，该软块通过驱动装置与水壶的内表面贴合。本实用新型通过对现有夹持器的改进，提高了精度、效率和稳定性，同时增加了使用寿命，降低了维护成本。

Description

一种水壶夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及一种水壶内胆夹持领域，尤其涉及一种水壶夹持机械手。

背景技术

目前，工厂在加工水壶内胆的过程中需要移动，在这个过程中使用人工的话会非常劳累，而且生产效率比较低，所以这个过程可以通过机器去替代，进一步提高工作效率，但是，现有的夹持机在精度、稳定性、适应性以及效率上都存在一定的不足。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种水壶夹持机械手，本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种水壶夹持机械手，包括电机，传动机构和夹持机构，所述电机通过传动机构带动所述夹持机构移动，所述夹持机构包括夹持器、软块和驱动装置，所述夹持器与传动机构固定连接，所述软块设于夹持器上，该软块通过驱动装置与水壶的内表面贴合。

进一步地，所述的驱动装置为三角气缸。

进一步地，所述传动机构包括升降机构、转动机构和固定板，所述电机安装在固定板上，所述电机的输出轴与转动机构固定连接，所述夹持结构固定于转动结构上，所述升降机构的升降端与所述固定板固定连接。

进一步地，所述转动机构包括十字架结构和转动轴，所述转动轴一端与十字架结构固定连接，该转动轴另一端与所述电机的输出轴固定连接。

进一步地，所述十字架结构包括横梁和空心转盘，所述横梁数量为两个，该两个横梁交叉扣合在空心转盘上。

进一步地，所述转动机构包括转动轮台、固定轮台，所述转动轮台一端与空心转盘固定连接，该转动轮台另一端与所述固定轮台的一端转动连接，所述固定轮台的另一端与所述水壶夹持机械手的一个固定支架固定连接。

进一步地，所述升降机构包括丝杆、伺服电机和移动块，所述丝杆的一端与伺服电机输出轴固定连接，所述移动块螺纹连接于丝杆上，该移动块与固定板连接。

进一步地，所述夹持器包括设在该夹持器下端的凸形滑块，所述凸形滑块一端与所述三角气缸的输出端固定连接，所述软块与该凸形滑块另一端可拆卸地连接。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为夹持器的结构示意图；

图3为转动机构的结构示意图。

图中：1、第一柜子；2、第二柜子；3、横梁；4、水壶；5、直三角支架；6、支架；7、丝杆；8、操作台；9、脚架；10、夹持器；11、软块；12、三角气缸；13、空心转盘；14、转动轮台；15、固定轮台；16、转动轴；17、电机。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

一种水壶夹持机械手，由电机17，传动机构和夹持机构组成。电机通过控制传动机构，实现夹持机构对水壶4的夹持。

前述传动机构是由转动机构和升降机构组成。所述转动机构是由转动轴和若干的横梁组成。如图1所示，本实用新型优选两个横梁3，在两横梁3的中间位置开设有方形凹槽，两个方形凹槽可相互扣合，组成一个十字架结构；该转动机构还包括有一个空心转盘13，在空心转盘13上部开设有与横梁宽度相同的十字形凹槽，两横梁3组成的十字架结构可拆卸地固于该空心转盘13上；该空心转盘13与转动轴16一端固定连接，电机17的输出端通过联轴器与转动轴16的另一端连接，电机17通过转动轴16进一步地带动十字架结构的转动。

还包括有一轮台，该轮台的中央位置开设有与转动轴16配合的圆形通孔，轮台包括可以跟随转动轴转动的转动轮台14和与固定在支架上的固定轮台15，转动轮台14与固定轮台15转动连接，且固定轮台15的通孔直径略大于转动轮台14的直径。设置该轮台的作用是弱化转动轴16在轴向的承载载荷，可以提高转动轴的使用寿命。

前述升降结构是由伺服电机、丝杆7和升降台组成，伺服电机输出端与丝杆7的一端通过联轴器连接，丝杆另一端连接升降台。丝杆7作为主动体，螺母与螺母座固定连接的整体作为被动工件，螺母随丝杆的转动角度按照对应规格的导程转化为轨迹为上下的直线运动，丝杆的传动带动升降台的上下运动。该升降台与转动机构的整体固定连接，进一步地实现十字架结构的升降。

如图2所示，所述夹持机构与十字架结构通过一个直三角支架5固定连接，一方面便于对夹持器10的安装和拆卸，另一方面三角形结构更牢固稳定。

如图3所示，所述夹持机构包括夹持器10、连接于夹持器10的软块11和三角气缸12组成。夹持器10和直三角支架5通过轴孔连接，便于拆卸和更换。

所述夹持器10的底端开设有若干凸形卡槽，在凸形卡槽内有一个与其配合连接的凸形滑块，该凸形滑块可以在凸形卡槽内滑动，该凸形滑块伸出夹持器的底端面和侧面。所述软块11上端开设有凹槽，该凹槽可以与凸形滑块伸出底端面的部位配合连接。

夹持机构的夹持器10和软块11等连接选择的可拆卸的连接方式，而没有选择固定连接，是因为在生产水壶时，水壶的尺寸可能不同，所以在生产过程中，可以根据水壶的尺寸来选择夹持器和软块的大小，以配合生产使用，同时也降低了维护成本。

所述软块的数量至少为两个，以保证夹持机构可以将水壶夹起来。但是，考虑到稳定性，如图2所示，本实用新型优选三个软块的结构，三个软块的侧表面为圆弧形，使得软块与水壶内胆接触面更大，夹持更加牢固；且软块的半径要小于水壶的半径，以便夹持器可以顺利下降到水壶内部；所述三个软块互有角度，本实用新型优选地使三个软块互成120度，一方面使设备更加美观，另一方面也使得夹持过程中，各软块受力均衡，夹持更加平稳。所述软块也可以选择四个或者大于四个软块，但是这样使得夹持器的生产工艺更加繁琐，在生产过程中对软块的更换也更加麻烦。

本实用新型还包括有两个柜子，两个柜子底部的四个角各有一脚架9支撑，第一柜子1的上面可以放置传动机构；支架6固定在第一柜子1内，第二柜子2上面可以放置生产水壶的操作台8。具体而言，十字架结构的一端通过电机旋转到操作台上的水壶内胆上方，通过电机控制十字架结构下降至水壶内胆中，三角气缸控制夹持器的三个软块扩开，从而夹持住水壶内胆，然后十字架结构在电机控制下上升，通过电机旋转90度，完成水壶内胆的移动。所述柜子可以提高使用设备寿命，也可以储存物品。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种水壶夹持机械手，包括电机、传动机构和夹持机构，所述电机通过传动机构带动所述夹持机构运动，其特征在于：所述夹持机构包括夹持器、软块和驱动装置，所述夹持器与传动机构固定连接，所述软块设于夹持器上，该软块通过驱动装置与水壶的内表面贴合。

2.如权利要求1所述的水壶夹持机械手，其特征在于：所述的驱动装置为三角气缸。

3.如权利要求1所述的水壶夹持机械手，其特征在于：所述传动机构包括升降机构、转动机构和固定板，所述电机安装在固定板上，所述电机的输出轴与转动机构固定连接，所述夹持结构固定于转动结构上，所述升降机构的升降端与所述固定板固定连接。

4.如权利要求3所述的水壶夹持机械手，其特征在于：所述转动机构包括十字架结构和转动轴，所述转动轴一端与十字架结构固定连接，该转动轴另一端与所述电机的输出轴固定连接。

5.如权利要求4所述的水壶夹持机械手，其特征在于：所述十字架结构包括横梁和空心转盘，所述横梁数量为两个，该两个横梁交叉扣合在空心转盘上。

6.如权利要求5所述的水壶夹持机械手，其特征在于：所述转动机构包括转动轮台和固定轮台，所述转动轮台一端与空心转盘固定连接，该转动轮台另一端与所述固定轮台的一端转动连接，所述固定轮台的另一端与所述水壶夹持机械手的一个固定支架固定连接。

7.如权利要求3所述的水壶夹持机械手，其特征在于：所述升降机构包括丝杆、伺服电机和移动块，所述丝杆的一端与伺服电机输出轴固定连接，所述移动块螺纹连接于丝杆上，该移动块与固定板连接。

8.如权利要求2所述的水壶夹持机械手，其特征在于：所述夹持器包括设在该夹持器下端的凸形滑块，所述凸形滑块一端与所述三角气缸的输出端固定连接，所述软块与该凸形滑块另一端可拆卸地连接。