CN207267249U - 快速更换工作头的机械手 - Google Patents

Abstract

一种快速更换工作头的机械手，包括机械手本体，机械手本体由安装头和转动连接于安装头上的机械前臂构成，安装头上安装有工作模块，安装头与工作模块之间安装有一对呈上、下错位的紧固插件。本实用新型的快速更换工作头的机械手拆卸和安装方便，且定位可靠，紧固操作简单，通过紧固插件即可实现，并保证较高的定位精度的同时兼顾工作效率，同时功能多，更换不同的工作模块即可实现不同的功能，值得推广。

Description

快速更换工作头的机械手

技术领域

本实用新型涉及，尤其是一种快速更换工作头的机械手。

背景技术

基于该机械手多功能的设定，频繁更换各种类型的工作头会造成紧固难度大或不方便，且若更换时无法保证定位精度，机械手的性能将大受影响甚至对产品本身造成破坏。若每次更换都需要进行调平等定位操作，将大大影响机械手的工作效率。对于高端的工业机器人来说，更换和紧固可通过液压或气动等技术手段精确而高效的完成，但成本较高，结构较复杂，对小型机械手来说并不合适。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术的缺点，提供一种结构合理，使用方便的快速更换工作头的机械手，不仅拆卸和安装方便，且定位可靠，紧固操作简单，可在保证较高的定位精度的同时兼顾工作效率，方便快捷。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种快速更换工作头的机械手，包括机械手本体，机械手本体由安装头和转动连接于安装头上的机械前臂构成，安装头上安装有工作模块，安装头与工作模块之间安装有一对呈上、下错位的紧固插件。这样，机械前臂用于控制安装头的工作走向，工作模块为机械手上的功能实现体，不同工作模块可以使得机械手实现不同的工作操作，紧固插件是用于将工作模块锁紧于安装头内，其采用上、下错位的安装方式，如此一来可以得到更好的定位和夹紧效果，使用效果好。

进一步完善，安装头包括一对间隔分布的夹块、置于两夹块之间且用于连接两夹块的连接块，连接块内开有供工作模块安装于内的定位槽。这样，安装头如此的设置不仅给予工作模块安装空间，且可利用定位槽在安装工作模块过程中实现快速定位，节约时间。

进一步完善，紧固插件包括弹簧、锁座、锁芯，锁座上开有一对安装孔、置于两安装孔之间的第一插孔。这样，采用该结构锁紧效果显著提高，锁座利用自身的安装孔通过螺栓安装在夹块上，弹簧置于锁座的第一插孔内，且第一插孔为沉孔，如此一来弹簧就不会从第一插孔内脱出，通过弹簧的作用可将锁芯套入工作模块内，起到定位锁紧的作用，且锁芯的端头为锥形头，通过配合可起到非常良好的定位作用，始终保证良好的定位精度，在不受外力的情况下，就不会脱出，当需要松开功能模块时，只需向外拉动锁芯即可，操作非常方便。

进一步完善，夹块上开有三个间隔分布且与安装孔配合使用的定位孔，其中两定位孔之间开有与第一插孔配合使用的第二插孔。这样，定位孔的设置便于锁座快速定位安装于夹块上，第二插孔使得锁芯可穿过夹块插入于工作模块内，实现锁紧工作模块；三个定位孔的设置是为了实现上、下错位的安装方式，且供工作人员在安装过过程中选择性大。

进一步完善，工作模块包括抓手模块和书写模块。这样，不同工作模块可以使得机械手实现不同的工作操作。

进一步完善，机械前臂的端头处安装有安装座，安装座内嵌有左、右分布的滚珠轴承，其中部分滚珠轴承暴露于安装座外；夹块上开有贯穿夹块的轴孔，两夹块之间设有插于轴孔内且实现滚珠轴承转动的固定轴。这样，滚珠轴承的设置首先是为了实现机械前臂转动，其次以自身滚动的方式来降低与固定轴之间的摩擦力，降低转动幅度，实现其需要实现的作用，使用效果好。

本实用新型有益的效果是：本实用新型的快速更换工作头的机械手拆卸和安装方便，且定位可靠，紧固操作简单，通过紧固插件即可实现，并保证较高的定位精度的同时兼顾工作效率，同时功能多，更换不同的工作模块即可实现不同的功能，值得推广。

附图说明

图1为本实用新型的使用状态示意图；

图2为本实用新型机械手本体的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型安装头上面的平面结构示意图；

图4为本实用新型锁座的立体结构示意图；

图5为本实用新型图1中A部分的局部放大示意图；

图6为本实用新型图1中B部分的局部放大示意图；

图7为本实用新型工作头松开的工作状态示意图；

图8为本实用新型工作头紧固的工作状态示意图。

附图标记说明：机械手本体1，安装头2，两夹块2-1，定位孔2-1a，第二插孔2-1b，轴孔2-1c，连接块2-2，定位槽2-2a，机械前臂3，安装座3-1，工作模块4，紧固插件5，弹簧5-1，锁座5-2，安装孔5-2a，第一插孔5-2b，锁芯5-3，抓手模块6，书写模块7，滚珠轴承8，固定轴9。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例

参照附图1-8：这种快速更换工作头的机械手，包括机械手本体1，机械手本体1由安装头2和转动连接于安装头2上的机械前臂3构成，安装头2上安装有工作模块4，安装头2与工作模块4之间安装有一对呈上、下错位的紧固插件5；安装头2包括一对间隔分布的夹块2-1、置于两夹块2-1之间且用于连接两夹块2-1的连接块2-2，连接块2-2内开有供工作模块4安装于内的定位槽2-2a；紧固插件5包括弹簧5-1、锁座5-2、锁芯5-3，锁座5-2上开有一对安装孔5-2a、置于两安装孔5-2a之间的第一插孔5-2b；夹块2-1上开有三个间隔分布且与安装孔5-2a配合使用的定位孔2-1a，其中两定位孔2-1a之间开有与第一插孔5-2b配合使用的第二插孔2-1b工作模块4包括抓手模块6和书写模块7。在使用时，将弹簧5-1放于锁座5-2的第一插孔5-2b内，通过螺栓穿过锁座5-2的安装孔5-2a、穿过夹块2-1上的定位孔2-1a实现将锁座5-2安装于夹块2-1上，安装工作模块4，通过将工作模块4自身的接头和安装头2内的定位槽2-2a进行定位，由于接头和定位槽2-2a的形状、高度、大小均一致，定位安装工作较为简单高效，在不受外力的情况下，通过弹簧的作用可将锁芯5-3插入，穿过锁座5-2、夹块2-1、工作模块4，起到定位锁紧的作用；当需要松开工作模块4时，只需向外拉动锁芯5-3即可，操作非常方便.

实施例2

参照附图2：机械前臂3的端头处安装有安装座3-1，安装座3-1内嵌有左、右分布的滚珠轴承8，其中部分滚珠轴承8暴露于安装座3-1外；夹块2-1上开有贯穿夹块2-1的轴孔2-1c，两夹块2-1之间设有插于轴孔2-1c内且实现滚珠轴承8转动的固定轴9。

虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

Claims (3)

1.一种快速更换工作头的机械手，包括机械手本体(1)，机械手本体(1)由安装头(2)和转动连接于安装头(2)上的机械前臂(3)构成，其特征是：所述安装头(2)上安装有工作模块(4)，安装头(2)与工作模块(4)之间安装有一对呈上、下错位的紧固插件(5)，所述安装头(2)包括一对间隔分布的夹块(2-1)、置于两夹块(2-1)之间且用于连接两夹块(2-1)的连接块(2-2)，连接块(2-2)内开有供工作模块(4)安装于内的定位槽(2-2a)，所述紧固插件(5)包括弹簧(5-1)、锁座(5-2)、锁芯(5-3)，锁座(5-2)上开有一对安装孔(5-2a)、置于两安装孔(5-2a)之间的第一插孔(5-2b)，所述夹块(2-1)上开有三个间隔分布且与安装孔(5-2a)配合使用的定位孔(2-1a)，其中两定位孔(2-1a)之间开有与第一插孔(5-2b)配合使用的第二插孔(2-1b)。

2.根据权利要求1所述的快速更换工作头的机械手，其特征是：所述工作模块(4)包括抓手模块(6)和书写模块(7)。

3.根据权利要求1所述的快速更换工作头的机械手，其特征是：所述机械前臂(3)的端头处安装有安装座(3-1)，安装座(3-1)内嵌有左、右分布的滚珠轴承(8)，其中部分所述滚珠轴承(8)暴露于安装座(3-1)外；所述夹块(2-1)上开有贯穿夹块(2-1)的轴孔(2-1c)，两夹块(2-1)之间设有插于轴孔(2-1c)内且实现滚珠轴承(8)转动的固定轴(9)。