CN207224999U - 一种agv小车牵引装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流运输技术领域，尤其涉及一种AGV小车牵引装置，所述托盘的左侧壁上设有拉杆，所述拉杆的左端设有圆环，所述圆环的左端设有挡块，所述AGV小车的右侧壁底部设有牵引机构，所述牵引机构上设有自动检测装置，所述牵引机构包括上固定板、下固定板，所述上固定板和下固定板的左侧壁均与AGV小车的右侧壁固定连接，所述上固定板设置于下固定板的上方，所述上固定板和下固定板的右侧壁中心部位分别设有半圆形凹槽，该AGV小车牵引装置不仅可以自动将托盘挂住，降低劳动强度，而且还可以自动检测托盘是否被卡爪钩住，避免每次对托盘挂起时需要人工查看的问题，操作简单。提高了工作效率。

Description

一种AGV小车牵引装置

技术领域

本实用新型属于物流运输技术领域，尤其涉及一种AGV小车牵引装置。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。

现有技术中AGV小车与托盘是通过插销穿接，该插销将托盘与AGV小车可转动的连接在一起，实现AGV小车与托盘的连接或脱离，但这种连接方式需要由人工操作，不仅使用起来不便，而且增加了劳动强度，因此授权公告号为CN203920300U的中国专利，公开了一种“AGV小车尾部牵引自动脱钩和挂钩机构”，包括升降装置和挂钩，所述升降装置包括升降控制器和升降平台，所述升降控制器安装在车体上，所述升降平台设置在升降控制器的输出端；所述挂钩安装在AGV小车车体上，并与升降平台活动连接，所述升降控制器通过控制升降平台的升起和降落，虽然实现AGV小车与台车的自动脱钩与挂钩，无需人工操作，自动化程度高，安全可靠，但是自动脱挂钩无法自动检测是否将托盘挂住，每次对托盘挂起时需要人工查看，操作繁琐，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述不足，提出一种AGV小车牵引装置，不仅可以自动将托盘挂住，降低劳动强度，而且还可以自动检测托盘是否被卡爪钩住，避免每次对托盘挂起时需要人工查看的问题，操作简单。提高了工作效率。

本实用新型解决其技术问题是采用以下技术方案实现的：

一种AGV小车牵引装置，包括AGV小车、托盘，所述托盘设置于AGV小车的左侧，所述托盘的左侧壁上设有拉杆，所述拉杆的左端设有圆环，所述圆环的左端设有挡块，所述AGV小车的右侧壁底部设有牵引机构，所述牵引机构上设有自动检测装置；

所述牵引机构包括上固定板、下固定板，所述上固定板和下固定板的左侧壁均与AGV小车的右侧壁固定连接，所述上固定板设置于下固定板的上方，所述上固定板和下固定板的右侧壁中心部位分别设有半圆形凹槽，所述上固定板和下固定板之间的右端设有结构相同的一级卡爪机构和二级卡爪机构，所述一级卡爪机构和二级卡爪机构沿上固定板的横向中心线对称设置；

所述自动检测装置包括一级固定块、二级固定块，所述一级固定块设置于上固定板上半圆形凹槽的圆心正上方，所述一级固定块内设有一级通孔，所述一级通孔内设有红外发射器，所述一级固定块的左侧壁设有一级支撑杆，所述一级支撑杆的左端底部与上固定板的顶部固定连接，所述二级固定块设置于下固定板上半圆形凹槽的圆心正下方，所述二级固定块内设有二级通孔，所述二级通孔内设有红外接收器，所述二级固定块的左侧壁设有二级支撑杆，所述二级支撑杆的左端底部与下固定板的底部固定连接，所述红外发射器设置于红外接收器的正上方；

所述一级支撑杆左侧的上固定板顶部设有控制箱，所述控制箱内设有PLC控制器和电源装置，所述电源装置为蓄电池组，所述控制箱的右侧外壁上设有语音播报装置，所述语音播报装置、红外发射器、红外接收器均与PLC控制器连接。

进一步的，所述一级卡爪机构包括卡爪、电动缸，所述卡爪包括圆盘和弯钩，所述弯钩设置于圆盘的右侧壁上，所述圆盘内设有转轴，所述转轴的顶端和底端均从圆盘内伸出，所述转轴的顶端与上固定板、转轴的底端与下固定板均通过轴承转动连接，所述弯钩的右端延伸出至上固定板和下固定板的外侧，所述圆盘的左侧壁上设有一级凹槽，所述一级凹槽内的底壁上设有一级固定轴，所述一级固定轴上可转动的套有推拉杆，所述一级固定轴的顶端与一级凹槽内的顶壁固定连接，所述推拉杆远离圆盘的一端内设有可转动的二级固定轴，所述电动缸设置于上固定板和下固定板之间的AGV小车右侧壁上，所述电动缸上活塞杆的自由端设有推拉块，所述推拉块的右侧壁上设有二级凹槽，所述二级固定轴的顶端和底端分别与二级凹槽内的顶部和底壁固定连接。

进一步的，所述电源装置为PLC控制器、语音播报装置、电动缸、红外发射器、红外接收器提供电源。

进一步的，所述一级卡爪机构上的弯钩右端与二级卡爪机构上的弯钩右端之间的间隙小于圆环的宽度。

进一步的，所述一级卡爪机构上的弯钩右端和二级卡爪机构上的弯钩右端之间的间隙的中心线与半圆形凹槽的圆心在同一平面内，所述弯钩的右端处于圆环的内环内时挡块将红外发射器发射的红外线挡住。

进一步的，所述挡块的顶部和底部均可以伸进半圆形凹槽内，所述挡块的高度小于上固定板顶壁与下固定板底壁之间的距离。

与现有技术相比，本实用新型产生的有益效果是：

1、本实用新型通过电动缸带动推拉块左右移动，在推拉杆的作用下使圆盘带动弯钩前后转动，从而使一级卡爪机构上的弯钩和二级卡爪机构上的弯钩发生互相靠近或远离的运动，进而将圆环卡住或脱离，实现了AGV小车自动将托盘挂住或脱离的功能，操作便捷，降低了劳动强度；

2、通过自动检测装置的设置，使得红外接收器将信号传递给PLC控制器，然后通过语音播报装置的语音提醒来判断圆环是否被弯钩挂住，实现了自动检测托盘上的圆环是否被挂住的功能，避免每次对托盘挂起时都需要人工查看而增加劳动强度的问题，提高了工作效率，具有操作简单的优点。

附图说明

以下将结合附图和实施例来对本实用新型的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本实用新型范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。

下面结合附图对本实用新型进一步说明：

图1为本实用新型的主视图；

图2为附图1中A-A方向的俯视图。

其中：1、AGV小车；2、控制箱；3、语音播报装置；4、一级支撑杆；5、一级固定块；6、上固定板；7、圆环；8、弯钩；9、拉杆；10、托盘；11、转轴；12、二级固定块；13、红外接收器；14、红外发射器；15、二级支撑杆；16、下固定板；17、电动缸；18、推拉杆；19、推拉块；20、二级固定轴；21、圆盘；22、一级固定轴；23、挡块；24、半圆形凹槽。

具体实施方式

首先，首先，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，以下将以示例方式来具体说明本实用新型的具体结构、特点和优点等，然而所有的描述仅是用来进行说明的，而不应将其理解为对本实用新型形成任何限制。此外，在本文所提及各实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，仍然可在这些技术特征(或其等同物)之间继续进行任意组合或删减，从而获得可能未在本文中直接提及的本实用新型的更多其他实施例。另外，为了简化图面起见，相同或相类似的技术特征在同一附图中可能仅在一处进行标示。

下面结合实施例对本实用新型做进一步说明：

如图1-2所示，本实用新型提供一种AGV小车牵引装置，包括AGV小车1、托盘10，所述托盘10设置于AGV小车1的左侧，所述托盘10的左侧壁上设有拉杆9，所述拉杆9的左端设有圆环7，所述圆环7的左端设有挡块23，所述AGV小车1的右侧壁底部设有牵引机构，所述牵引机构上设有自动检测装置，所述牵引机构包括上固定板6、下固定板16，所述上固定板6和下固定板16的左侧壁均与AGV小车1的右侧壁固定连接，所述上固定板6设置于下固定板16的上方，所述上固定板6和下固定板16的右侧壁中心部位分别设有半圆形凹槽24，所述上固定板6和下固定板16之间的右端设有结构相同的一级卡爪机构和二级卡爪机构，所述一级卡爪机构和二级卡爪机构沿上固定板6的横向中心线对称设置，所述一级卡爪机构设置于二级卡爪机构的后侧；

所述自动检测装置包括一级固定块5、二级固定块12，所述一级固定块5设置于上固定板6上半圆形凹槽24的圆心正上方，所述一级固定块5内设有一级通孔，所述一级通孔内设有红外发射器14，所述一级固定块5的左侧壁设有一级支撑杆4，所述一级支撑杆4的左端底部与上固定板6的顶部固定连接，所述二级固定块12设置于下固定板16上半圆形凹槽24的圆心正下方，所述二级固定块12内设有二级通孔，所述二级通孔内设有红外接收器13，所述二级固定块12的左侧壁设有二级支撑杆15，所述二级支撑杆15的左端底部与下固定板16的底部固定连接，所述红外发射器14设置于红外接收器13的正上方，红外发射器14和红外接收器13均可以通过胶水与一级通孔和二级通孔的内壁粘结实现固定连接；

所述一级支撑杆4左侧的上固定板6顶部设有控制箱2，所述控制箱2内设有PLC控制器和电源装置，所述电源装置为蓄电池组，所述控制箱2的右侧外壁上设有语音播报装置3，所述语音播报装置3、红外发射器14、红外接收器13均与PLC控制器连接。

所述一级卡爪机构包括卡爪、电动缸17，所述卡爪包括圆盘21和弯钩8，所述弯钩8设置于圆盘21的右侧壁上，所述圆盘21内设有转轴11，所述转轴11的顶端和底端均从圆盘21内伸出，所述转轴11的顶端与上固定板6、转轴11的底端与下固定板16均通过轴承转动连接，所述弯钩8的右端延伸出至上固定板6和下固定板16的外侧，所述圆盘21的左侧壁上设有一级凹槽，所述一级凹槽内的底壁上设有一级固定轴22，所述一级固定轴22上可转动的套有推拉杆18，所述一级固定轴22的顶端与一级凹槽内的顶壁固定连接，所述推拉杆18远离圆盘21的一端内设有可转动的二级固定轴20，所述电动缸17设置于上固定板6和下固定板16之间的AGV小车1右侧壁上，所述电动缸17上活塞杆的自由端设有推拉块19，所述推拉块19的右侧壁上设有二级凹槽，所述二级固定轴20的顶端和底端分别与二级凹槽内的顶部和底壁固定连接。

所述电源装置为PLC控制器、语音播报装置3、电动缸17、红外发射器14、红外接收器13提供电源。

需要说明的是，电源装置、语音播报装置3、红外发射器14、红外接收器13与PLC控制器的连接方式及内部具体结构均为现有技术，本实用新型只是应用了其功能，并没有对内部结构作任何改进，因此对所属领域的技术人员来说是已知的，在此不再赘述。

所述一级卡爪机构上的弯钩8右端与二级卡爪机构上的弯钩8右端之间的间隙小于圆环7的宽度，使一级卡爪机构和二级卡爪机构能够将圆环7卡住，且圆环7不能从一级卡爪机构上的弯钩8右端与二级卡爪机构上的弯钩8右端之间的间隙内脱离。

所述一级卡爪机构上的弯钩8右端和二级卡爪机构上的弯钩8右端之间的间隙的中心线与半圆形凹槽24的圆心在同一平面内，所述弯钩8的右端处于圆环7的内环内时挡块23将红外发射器14发射的红外线挡住。

所述挡块23的顶部和底部均可以伸进半圆形凹槽24内，所述挡块23的高度小于上固定板6顶壁与下固定板16底壁之间的距离。

该AGV小车牵引装置的工作原理为：AGV小车1将托盘10进行挂起时，使牵引机构靠近托盘10，从而使圆环7上的挡块23伸进半圆形凹槽24内，开启电动缸17，电动缸17推动推拉块19向右移动，由于推拉杆18沿二级固定轴20的轴线和一级固定轴22的轴线均可以发生转动，所以推拉块19向右移动时使圆盘21带动弯钩8向靠近圆环7的方向转动，在一级卡爪机构上的弯钩8和二级卡爪机构上的弯钩8相互靠近的运动中实现对圆环7的钩住功能，当弯钩8的右端伸进圆环7内时，挡块23将红外发射器14发射的红外线挡住，红外接收器13接收不到红外信号时，将信号传递给PLC控制器，PLC控制器控制语音播报装置3进行挂住的语音提醒，当红外接收器13可以接受到红外发射器14发出的红外信号时，PLC控制器控制语音播报装置3进行未挂住的语音提醒，实现了自动检测托盘10上的圆环7是否被挂住的功能，避免每次对托盘10挂起时都需要人工查看而增加劳动强度的问题，提高了工作效率，具有操作简单的优点，将托盘10运输到指定位置时，通过电动缸17带动推拉块19向左移动，从而使圆盘21带动弯钩8向远离圆环7的方向转动，进而使圆环7脱离弯钩8，实现托盘10脱离AGV小车1的功能，当AGV小车1处于不工作状态时将电源装置关闭，语音播报装置3不再进行语音提醒，当挡块23的左侧壁与半圆形凹槽24的内壁接触时，弯钩8无法相对于圆环7运动，此时挡块23顶部的右端正好处于红外发射器14的正下方，能够将红外发射器14发射的红外线挡住。

该AGV小车牵引装置不仅可以自动将托盘挂住，降低劳动强度，而且还可以自动检测托盘是否被卡爪钩住，避免每次对托盘挂起时需要人工查看的问题，操作简单，提高了工作效率。

以上通过实施例对本实用新型的进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (6)

1.一种AGV小车牵引装置，包括AGV小车、托盘，所述托盘设置于AGV小车的左侧，其特征在于：所述托盘的左侧壁上设有拉杆，所述拉杆的左端设有圆环，所述圆环的左端设有挡块，所述AGV小车的右侧壁底部设有牵引机构，所述牵引机构上设有自动检测装置；

所述牵引机构包括上固定板、下固定板，所述上固定板和下固定板的左侧壁均与AGV小车的右侧壁固定连接，所述上固定板设置于下固定板的上方，所述上固定板和下固定板的右侧壁中心部位分别设有半圆形凹槽，所述上固定板和下固定板之间的右端设有结构相同的一级卡爪机构和二级卡爪机构，所述一级卡爪机构和二级卡爪机构沿上固定板的横向中心线对称设置；

所述自动检测装置包括一级固定块、二级固定块，所述一级固定块设置于上固定板上半圆形凹槽的圆心正上方，所述一级固定块内设有一级通孔，所述一级通孔内设有红外发射器，所述一级固定块的左侧壁设有一级支撑杆，所述一级支撑杆的左端底部与上固定板的顶部固定连接，所述二级固定块设置于下固定板上半圆形凹槽的圆心正下方，所述二级固定块内设有二级通孔，所述二级通孔内设有红外接收器，所述二级固定块的左侧壁设有二级支撑杆，所述二级支撑杆的左端底部与下固定板的底部固定连接，所述红外发射器设置于红外接收器的正上方；

所述一级支撑杆左侧的上固定板顶部设有控制箱，所述控制箱内设有PLC控制器和电源装置，所述电源装置为蓄电池组，所述控制箱的右侧外壁上设有语音播报装置，所述语音播报装置、红外发射器、红外接收器均与PLC控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车牵引装置，其特征在于：所述一级卡爪机构包括卡爪、电动缸，所述卡爪包括圆盘和弯钩，所述弯钩设置于圆盘的右侧壁上，所述圆盘内设有转轴，所述转轴的顶端和底端均从圆盘内伸出，所述转轴的顶端与上固定板、转轴的底端与下固定板均通过轴承转动连接，所述弯钩的右端延伸出至上固定板和下固定板的外侧，所述圆盘的左侧壁上设有一级凹槽，所述一级凹槽内的底壁上设有一级固定轴，所述一级固定轴上可转动的套有推拉杆，所述一级固定轴的顶端与一级凹槽内的顶壁固定连接，所述推拉杆远离圆盘的一端内设有可转动的二级固定轴，所述电动缸设置于上固定板和下固定板之间的AGV小车右侧壁上，所述电动缸上活塞杆的自由端设有推拉块，所述推拉块的右侧壁上设有二级凹槽，所述二级固定轴的顶端和底端分别与二级凹槽内的顶部和底壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种AGV小车牵引装置，其特征在于：所述电源装置为PLC控制器、语音播报装置、电动缸、红外发射器、红外接收器提供电源。

4.根据权利要求2所述的一种AGV小车牵引装置，其特征在于：所述一级卡爪机构上的弯钩右端与二级卡爪机构上的弯钩右端之间的间隙小于圆环的宽度。

5.根据权利要求2所述的一种AGV小车牵引装置，其特征在于：所述一级卡爪机构上的弯钩右端和二级卡爪机构上的弯钩右端之间的间隙的中心线与半圆形凹槽的圆心在同一平面内，所述弯钩的右端处于圆环的内环内时挡块将红外发射器发射的红外线挡住。

6.根据权利要求1所述的一种AGV小车牵引装置，其特征在于：所述挡块的顶部和底部均可以伸进半圆形凹槽内，所述挡块的高度小于上固定板顶壁与下固定板底壁之间的距离。