CN207223965U - 一种机械手 - Google Patents
一种机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207223965U CN207223965U CN201721078374.0U CN201721078374U CN207223965U CN 207223965 U CN207223965 U CN 207223965U CN 201721078374 U CN201721078374 U CN 201721078374U CN 207223965 U CN207223965 U CN 207223965U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- drive
- drive component
- processor
- grabbing device
- mechanical arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械手，包括：抓取装置、第一驱动组件、机械臂、摄像装置和处理器；其中，所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。本实用新型通过摄像装置获取待抓取物体的图像，通过处理器解析图像以获得待抓取物体的特征和位置信息，根据特征和位置输出对应的控制指令以驱动抓取装置以抓取物体。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种机械手。
背景技术
机器人作为工业生产中的一个重要辅助装置，能够长时间的执行规范化的操作，因此能够显著的提高生产效率。
工业上为了定位和确定抓取，一般采用固定运动参数/运动模式的方法，让机器人以固定的动作来进行各项操作，简单易行，但是因为时常会有外部干扰导致的物体移位的情况发生，则该方法难以解决百分百抓取物体的问题。
另一种方法则是采用视觉采样的模式，即识别图像以确定物体外观，根据物体和图像内坐标参照点之间的关系来定位物体，然后变更对应运动参数以驱动机器人作业，但是此类图像识别和坐标参照点认定的过程是较为耗时，因此会影响工业生产的效率提高。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型提供一种机械手，通过摄像装置获取待抓取物体的图像，基于图像获取对应的特征和位置，输出控制指令以实现抓取。
本实用新型采用的技术方案为一种机械手，包括：抓取装置、第一驱动组件、机械臂、摄像装置和处理器；其中，所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。
优选地，所述抓取装置包括传动结构和由弹性材料制成的手指，所述手指与所述传动结构连接，所述传动结构带动所述手指收拢或张开。
优选地，所述第一驱动组件连接所述传动结构，所述第一驱动组件驱动所述传动结构以带动所述手指收拢或张开。
优选地，所述第一驱动组件包括驱动电机和电源电路，所述驱动电机连接所述传动结构，所述电源电路分别连接所述驱动电机和所述处理器。
优选地，所述机械臂包括第二驱动组件和若干转动结构，所述转动结构包括连轴和转动关节，所述连轴通过所述转动关节连接其他连轴，所述第二驱动组件用于转动所述转动结构。
优选地，最少一个连轴为空心结构，所述第一驱动组件内置于该连轴。
本实用新型的有益效果为通过摄像装置获取待抓取物体的图像，通过处理器解析图像以获得待抓取物体的特征和位置信息，根据特征和位置输出对应的控制指令以驱动抓取装置以抓取物体。
附图说明
图1所示为基于本实用新型实施例的一种机械手的示意图。
具体实施方式
以下结合实施例对本实用新型进行说明。
基于实用新型的实施例，如图1所示一种机械手，包括：抓取装置1、第一驱动组件、机械臂2、摄像装置3和处理器；其中，所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。
通过摄像头获取待抓取物体的图像，基于预设的模板(在工厂范围，很多待抓取物品都是具有标准外形的，不需要相对复杂的图像处理，因此可以设定一个模板，根据物体的模板匹配图像的话，图像处理就会比识别陌生物体快的多)处理图像以获得该物体的特征信息(形状、大小和姿态)，当摄像头移动的时候(即等同机械手移动)，摄像头获取的图像是会发生变化的(例如远离物体，则图像中物体变小，根据缩小放大的比例就可以知道其相对于摄像头的距离)而图像本身的状态是不会改变(即特征信息是不会改变的)，因此可以根据图像的变化来获取物体相对于摄像头的位置的，同时根据预先已经获取的抓取装置和摄像头的坐标系，可以知道物体的位置信息，当知道位置信息之后就可以改变运动参数以控制抓取装置进行物体抓取。
所述抓取装置包括传动结构和由弹性材料制成的手指4，所述手指与所述传动结构5连接，所述传动结构带动所述手指收拢或张开。
手指部位由弹性材料制成，可以在抓取物体的时候不会伤害到物体的表面；所述传动结构包括连杆结构，手指为跷跷板结构，连杆连接跷跷板的一端，跷跷板的另一端在支点和连杆的作用之下收拢或者张开。
所述第一驱动组件连接所述传动结构，所述第一驱动组件驱动所述传动结构以带动所述手指收拢或张开。
所述第一驱动组件包括驱动电机和电源电路，所述驱动电机连接所述传动结构，所述电源电路分别连接所述驱动电机和所述处理器。
第一驱动组件包括驱动电机和对应的电源电路，通过电源电路控制驱动电机的输出，随着驱动电机的改变来驱动所述传动结构。
由于抓取装置在抓取物体的时候，驱动电机的输出功率会发生变化，对应的电源电路也会产生电流/电压变化，根据这些变化可以推测物体已经被抓牢，可以简单地完成确认抓取成功，相对于现有的图像识别确认抓取状态要更为实用。
所述机械臂包括第二驱动组件和若干转动结构6，所述转动结构包括连轴和转动关节，所述连轴通过所述转动关节连接其他连轴，所述第二驱动组件用于转动所述转动结构。
为了多方向转动，机械臂包括若干转动结构，包括连轴和转动关节，所述连轴通过转动关节相连，通过转动关节，所述连轴能相互转动，同时设置一个第二驱动组件，基本结构和第一驱动组件一致，用于驱动连轴转动以实现机械臂的多维度转动，增加机械臂的工作范围。
最少一个连轴为空心结构，所述第一驱动组件内置于该连轴。
以上所述，只是本实用新型的较佳实施例而已，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。在本实用新型的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。
Claims (6)
1.一种机械手，其特征在于，包括：
抓取装置、第一驱动组件、机械臂、摄像装置和处理器；其中，
所述机械臂的端部连接所述抓取装置，所述第一驱动组件用于驱动所述抓取装置，所述摄像装置设置于所述机械臂的端部，所述处理器分别连接所述摄像装置、第一驱动组件；
所述摄像装置用于获取待抓取物体的图像并输出至所述处理器，所述处理器用于基于预设模板处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息并输出控制指令，所述第一驱动组件用于基于所述控制指令驱动所述抓取装置。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述抓取装置包括传动结构和由弹性材料制成的手指，所述手指与所述传动结构连接，所述传动结构带动所述手指收拢或张开。
3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述第一驱动组件连接所述传动结构，所述第一驱动组件驱动所述传动结构以带动所述手指收拢或张开。
4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述第一驱动组件包括驱动电机和电源电路，所述驱动电机连接所述传动结构，所述电源电路分别连接所述驱动电机和所述处理器。
5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械臂包括第二驱动组件和若干转动结构，所述转动结构包括连轴和转动关节，所述连轴通过所述转动关节连接其他连轴，所述第二驱动组件用于转动所述转动结构。
6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于，最少一个连轴为空心结构，所述第一驱动组件内置于该连轴。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721078374.0U CN207223965U (zh) | 2017-08-23 | 2017-08-23 | 一种机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721078374.0U CN207223965U (zh) | 2017-08-23 | 2017-08-23 | 一种机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207223965U true CN207223965U (zh) | 2018-04-13 |
Family
ID=61859148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721078374.0U Active CN207223965U (zh) | 2017-08-23 | 2017-08-23 | 一种机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207223965U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107598920A (zh) * | 2017-08-23 | 2018-01-19 | 深圳果力智能科技有限公司 | 一种基于视觉控制的机械手 |
| CN110065085A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-30 | 西安工程大学 | 一种纱线抓取装置、抓取系统及抓取方法 |
| CN110451150A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-15 | 成都侠客颂科技有限公司 | 一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法 |
| CN113401388A (zh) * | 2019-05-02 | 2021-09-17 | Ct包装有限公司 | 装箱冰激凌类产品的方法和设备 |
-
2017
- 2017-08-23 CN CN201721078374.0U patent/CN207223965U/zh active Active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107598920A (zh) * | 2017-08-23 | 2018-01-19 | 深圳果力智能科技有限公司 | 一种基于视觉控制的机械手 |
| CN110065085A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-30 | 西安工程大学 | 一种纱线抓取装置、抓取系统及抓取方法 |
| CN113401388A (zh) * | 2019-05-02 | 2021-09-17 | Ct包装有限公司 | 装箱冰激凌类产品的方法和设备 |
| US11543794B2 (en) | 2019-05-02 | 2023-01-03 | Ct Pack S.R.L. | Method and apparatus for boxing ice cream type products |
| CN110451150A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-15 | 成都侠客颂科技有限公司 | 一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207223965U (zh) | 一种机械手 | |
| CN106909216B (zh) | 一种基于Kinect传感器的仿人机械手控制方法 | |
| CN205600756U (zh) | 一种光学平台的抓取机械手 | |
| Pereira et al. | Low cost object sorting robotic arm using Raspberry Pi | |
| CN107856014B (zh) | 基于手势识别的机械臂位姿控制方法 | |
| CN110666801A (zh) | 一种复杂工件匹配定位的抓取工业机器人 | |
| CN107598920A (zh) | 一种基于视觉控制的机械手 | |
| CN208323438U (zh) | 一种苹果采摘机械手 | |
| CN107775659A (zh) | 机械手 | |
| CN104511906B (zh) | 多关节机械手 | |
| CN104589366A (zh) | 一种变胞式多功能机械手爪 | |
| CN108772840A (zh) | 一种基于计算机视觉和机器学习的自适应分拣系统及方法 | |
| CN109623815A (zh) | 一种用于无人打捞船的波浪补偿双机器人系统及方法 | |
| CN206998922U (zh) | 一种五轴机器人 | |
| CN103600351A (zh) | 一种基于六轴力-力矩传感器的六自由度机器人操作系统及其控制方法 | |
| CN208826638U (zh) | 一种基于计算机视觉和机器学习的自适应分拣系统 | |
| CN206717891U (zh) | 一种应用于福莫斯机器人的抓手装置 | |
| CN206998949U (zh) | 一种工业机械手 | |
| CN208262843U (zh) | 一种桌面级搬运机械臂 | |
| CN208020198U (zh) | 一种基于rgbd的智能抓取机器人 | |
| CN110480685A (zh) | 一种农用车轮自动加工生产线视觉机械手 | |
| CN206475202U (zh) | 一种智能机械手 | |
| CN108076830A (zh) | 一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统 | |
| CN207104914U (zh) | 一种自适应机器人视觉检验摄像头驱动结构 | |
| CN112935636A (zh) | 一种可远程操控的焊接机器人系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |