CN207189685U - 端拾器快换结构及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种端拾器快换结构及机器人，其中，端拾器快换结构包括动平台、端拾器和定位台，端拾器放置于定位台，且相对于定位台不动，动平台与端拾器之间设有相互配合的第一卡爪和第一卡槽，动平台压向端拾器，能够使第一卡爪插入第一卡槽，动平台相对于端拾器转动，能够使第一卡爪在第一卡槽内移动，且与第一卡槽卡紧，以实现动平台与端拾器的连接。本实用新型在动平台和端拾器之间设置卡爪和卡槽，通过卡爪与卡槽的配合实现端拾器与动平台的快速拆装，结构简单，操作方便，通过动平台提供的动力即可实现动平台与端拾器的快速拆装，提高机器人更换端拾器的效率，且通过卡爪和卡槽的机械安装方式也比较安全可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓储物流领域，尤其涉及一种端拾器快换结构及机器人。
背景技术
目前对于中小件产品的拣选方式主要有两种，一种是使用六轴机器人完成，另一种是使用并联机器人来完成。并联机器人的主要优点在于其动作频率高，极大的提高了生产效率，比较适应大出货量的电商产品拣选。但是在产品种类繁多的情况下，通常一种端拾器无法完成对所有商品的拣选，所以通常一台分拣机器人需要在作业过程中更换不同的端拾器。而目前并联机器人端拾器的快换应用较少，其快换方式也比较少。
实用新型内容
本实用新型的目的是提出一种端拾器快换结构及机器人，其中，端拾器快换结构操作方便，能够迅速更换端拾器。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种端拾器快换结构，其包括动平台、端拾器和定位台，所述端拾器放置于所述定位台，且相对于所述定位台不动，所述动平台与所述端拾器之间设有相互配合的第一卡爪和第一卡槽，所述动平台压向所述端拾器，能够使所述第一卡爪插入第一卡槽，所述动平台相对于所述端拾器转动，能够使所述第一卡爪在所述第一卡槽内移动，且与所述第一卡槽卡紧，以实现所述动平台与所述端拾器的连接。
在一优选或可选实施例中，所述第一卡爪设于所述动平台，所述第一卡槽设于所述端拾器。
在一优选或可选实施例中，所述第一卡爪和所述第一卡槽均呈L型，所述第一卡槽的槽底设有连通所述第一卡槽的卡紧腔，所述第一卡爪在所述第一卡槽内移动，插入所述卡紧腔内，实现与所述第一卡槽的卡紧。
在一优选或可选实施例中，所述动平台设有第二卡爪，所述端拾器设有与所述第二卡爪相适配的第二卡槽，在所述动平台压向所述端拾器，所述第一卡爪插入第一卡槽时，所述第二卡爪与所述第二卡槽相互错开；在所述动平台相对于所述端拾器转动，所述第一卡爪与所述第一卡槽卡紧时，所述第二卡爪能够刚好插入所述第二卡槽。
在一优选或可选实施例中，所述端拾器包括底座、连接板和导杆，所述第二卡槽设于所述底座，所述连接板设于所述定位台，所述导杆的第一端固定设于所述连接板，所述导杆的第二端位于所述第二卡槽内，所述动平台压向所述端拾器，所述导杆能够将所述第二卡爪从所述第二卡槽中顶出。
在一优选或可选实施例中，所述导杆外周套设有第一弹簧，所述第一弹簧设于所述底座和连接板之间。
在一优选或可选实施例中，所述定位台上设有定位销，所述连接板设有与所述定位销相适配的定位孔。
在一优选或可选实施例中，所述第二卡爪的第一端与所述动平台铰接，所述第二卡爪的第二端弯折，且穿出所述动平台，用于插入所述第二卡槽内。
在一优选或可选实施例中，包括第二弹簧，所述第二弹簧的第一端连接于所述动平台，所述第二弹簧的第二端抵靠所述第二卡爪。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人，其包括上述任一实施例中的端拾器快换结构。
基于上述技术方案，本实用新型至少具有以下有益效果：
本实用新型实施例在动平台和端拾器之间设置卡爪和卡槽，通过卡爪与卡槽的配合实现端拾器与动平台的快速拆装，结构简单，操作方便，通过动平台提供的动力即可实现动平台与端拾器的快速拆装，提高并联机器人更换端拾器的效率，并且通过卡爪和卡槽的机械安装方式也比较安全可靠。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例提供的端拾器快换结构的主视示意图；
图2为本实用新型实施例提供的端拾器快换结构的剖视示意图；
图3为本实用新型实施例提供的动平台与端拾器的底座连接的剖视示意图；
图4为本实用新型实施例提供的动平台与端拾器的底座连接的局部剖视示意图；
图5为本实用新型实施例提供的端拾器的俯视示意图；
图6为本实用新型实施例提供的动平台的俯视示意图。
附图中标号：
1-动平台；11-第一卡爪；12-第二卡爪；13-第二弹簧
2-端拾器；21-第一卡槽；22-第二卡槽；23-底座；24-连接板；25-导杆；26-第一弹簧；27-真空吸盘；28-导向套；
3-定位台；31-定位销。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
如图1、图2所示，为本实用新型提供的端拾器快换结构的示意性实施例，在该示意性实施例中，端拾器快换结构包括动平台1、端拾器2(图2中波浪线圈出的部件)和定位台3。
动平台1的动力一般来源于机器人的动力机构，在向动平台1安装端拾器2时，端拾器2放置于定位台3，通过定位台3定位，且端拾器2相对于定位台3不动。机器人的动力机构驱动动平台1压向端拾器2，本实用新型实施例在动平台1与端拾器2之间设有相互配合的第一卡爪11和第一卡槽21，第一卡爪11能够插入第一卡槽21，然后机器人的动力机构驱动动平台1相对于端拾器2转动，能够使第一卡爪11在第一卡槽21内移动，且使第一卡爪11与第一卡槽21卡紧，以实现动平台1与端拾器2的连接。
上述实施例中，第一卡爪11可以设于动平台1，对应的，第一卡槽21可以设于端拾器2。或者，第一卡爪11可以设于端拾器2，对应的，第一卡槽21可以设于动平台1。
优选将第一卡爪11设于动平台1，第一卡槽21设于端拾器2，这样可以对现有动平台1和端拾器2的结构进行改造，在动平台1上安装第一卡爪11，在各个类型的端拾器2上开设第一卡槽21即可，改造方便。
本实用新型实施例通过在动平台1和端拾器2之间设置卡爪和卡槽，通过卡爪与卡槽的配合实现端拾器2与动平台1的快速拆装，结构简单，操作方便，利用动平台1的动力即可实现动平台1与端拾器2的快速拆装，提高并联机器人更换端拾器2的效率，且通过卡爪和卡槽的机械安装方式比较安全可靠。
上述实施例中，为提高动平台1与端拾器2之间连接的可靠性，可以在动平台1与端拾器2之间设置两个以上第一卡爪11和两个以上第一卡槽21。
如图5、图6所示，在一优选或可选实施例中，动平台1可以设有三个第一卡爪11，对应的，端拾器2可以设有三个第一卡槽21。
进一步地，第一卡爪11可以与动平台1铰接。
如图3、图5所示，上述各实施例中，第一卡槽21和第一卡爪11均可以呈L型，第一卡槽21的槽底可以设有连通第一卡槽21的卡紧腔，第一卡爪11在第一卡槽21内移动，插入卡紧腔内，以实现第一卡爪11与第一卡槽21的卡紧。
如图4、图5所示，本实用新型实施例提供的端拾器快换结构，动平台1可以设有第二卡爪12，端拾器2可以设有与第二卡爪12相适配的第二卡槽22，在动平台1压向端拾器2，第一卡爪11插入第一卡槽21时，第二卡爪12与第二卡槽22相互错开；在动平台1相对于端拾器2转动，第一卡爪11与第一卡槽21卡紧时，第二卡爪12能够刚好插入第二卡槽22。
上述实施例中，可以在每个第一卡爪11的位置附近设有第二卡爪12，通过设置第二卡爪12和第二卡槽22，能够防止端拾器2与动平台1安装完成后，动平台1转动，端拾器2从动平台1上脱落。
如图2所示，波浪线圈出部分为可更换端拾器2部分，端拾器2可以包括底座23、连接板24和导杆25，第二卡槽22设于底座23，连接板24设于定位台3，导杆25的第一端固定设于连接板24，导杆25的第二端位于第二卡槽22内，动平台1压向端拾器2，导杆25能够将第二卡爪12从第二卡槽22中顶出。
在一优选或可选实施例中，导杆25外可以套设有第一弹簧26，第一弹簧26设于底座23和连接板24之间。
在一优选或可选实施例中，导杆25可以穿过连接板24，导杆24设有一圈凸台，第一弹簧26位于凸台上方，凸台下方设有导向套28，凸台的外径与导向套28的外径相当。导向套28设于连接板24，导杆25穿过导向套28，导向套28用于对导杆25的运动进行导向。
如图1所示，定位台3上可以设有定位销31，连接板24可以设有与定位销31相适配的定位孔。定位销31和定位孔相互配合，能够在定位台3上放置端拾器2的过程中起到定位的作用。
如图1、图2所示，定位台3上还设有允许端拾器2的真空吸盘27穿过的槽/孔。动平台1和端拾器2内还设有用于为真空吸盘27提供吸力的真空气路。
如图4所示，第二卡爪12的第一端可以与动平台1铰接，第二卡爪12的第二端可以弯折，且穿出动平台1，用于插入第二卡槽22内。
如图4所示，本实施例提供的端拾器快换结构还可以包括第二弹簧13，第二弹簧13的第一端连接于动平台1，第二弹簧13的第二端抵靠第二卡爪12。例如，第二弹簧13的第二端抵靠在第二卡爪12的弯折部，通过设置第二弹簧13能够压紧第二卡爪12，防止第二卡爪12从第二卡槽22中脱离，进而防止第一卡爪11从第一卡槽21中脱离，端拾器2从动平台1上脱落。
当机器人需要安装某一个端拾器2时，端拾器2放置在定位台3上，动平台1移动到端拾器2上端，当导杆25穿过连接板24时，可以通过导杆25的端部进行定位。然后机器人下压动平台1，动平台1压向端拾器2的底座23，进而压缩导杆25上的第一弹簧26，使第一卡爪11伸入到端拾器2的底座23上的第一卡槽21中，然后并联机器人带动动平台1旋转，第一卡爪11即卡入到第一卡槽21的槽底的卡紧腔内，进而实现端拾器2卡紧。在动平台1旋转过程中，第二卡爪12被第二弹簧13压入第二卡槽22中，保证端拾器2不会因为工作中动平台1旋转而脱离动平台1。
当动平台1需要拆下端拾器2时，动平台1将端拾器2放置在定位台3上，动平台1压向端拾器2的底座23，底座23下移压缩导杆25上的第一弹簧26，导杆25插入第二卡槽22推动第二卡爪12向上脱离第二卡槽22，在第二卡爪12脱离第二卡槽22后，动平台1带动端拾器2反向旋转，使第一卡爪11从第一卡槽21的卡紧腔内移出，继而动平台1带动端拾器2上移，使第一卡爪11与第一卡槽21脱离，实现端拾器2与动平台1的拆卸。
本实用新型实施例还提供了一种机器人，其包括上述任一实施例中的端拾器快换结构。
上述实施例中，端拾器快换结构中的动平台1用于与机器人的动力机构连接，动平台1部分内部设有气路，用于为端拾器2部分提供真空气源。
本实用新型实施例能够满足端拾器2的快换需求，并且机械快换方式不依靠电力以及启动，是最为安全的一种快换方式。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。
Claims (10)
1.一种端拾器快换结构，其特征在于：包括动平台(1)、端拾器(2)和定位台(3)，所述端拾器(2)放置于所述定位台(3)，且相对于所述定位台(3)不动，所述动平台(1)与所述端拾器(2)之间设有相互配合的第一卡爪(11)和第一卡槽(21)，所述动平台(1)压向所述端拾器(2)，能够使所述第一卡爪(11)插入第一卡槽(21)，所述动平台(1)相对于所述端拾器(2)转动，能够使所述第一卡爪(11)在所述第一卡槽(21)内移动，且与所述第一卡槽(21)卡紧，以实现所述动平台(1)与所述端拾器(2)的连接。
2.如权利要求1所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述第一卡爪(11)设于所述动平台(1)，所述第一卡槽(21)设于所述端拾器(2)。
3.如权利要求1所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述第一卡爪(11)和所述第一卡槽(21)均呈L型，所述第一卡槽(21)的槽底设有连通所述第一卡槽(21)的卡紧腔，所述第一卡爪(11)在所述第一卡槽(21)内移动，插入所述卡紧腔内，实现与所述第一卡槽(21)的卡紧。
4.如权利要求1所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述动平台(1)设有第二卡爪(12)，所述端拾器(2)设有与所述第二卡爪(12)相适配的第二卡槽(22)，在所述动平台(1)压向所述端拾器(2)，所述第一卡爪(11)插入第一卡槽(21)时，所述第二卡爪(12)与所述第二卡槽(22)相互错开；在所述动平台(1)相对于所述端拾器(2)转动，所述第一卡爪(11)与所述第一卡槽(21)卡紧时，所述第二卡爪(12)能够刚好插入所述第二卡槽(22)。
5.如权利要求4所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述端拾器(2)包括底座(23)、连接板(24)和导杆(25)，所述第二卡槽(22)设于所述底座(23)，所述连接板(24)设于所述定位台(3)，所述导杆(25)的第一端固定设于所述连接板(24)，所述导杆(25)的第二端位于所述第二卡槽(22)内，所述动平台(1)压向所述端拾器(2)，所述导杆(25)能够将所述第二卡爪(12)从所述第二卡槽(22)中顶出。
6.如权利要求5所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述导杆(25)外周套设有第一弹簧(26)，所述第一弹簧(26)设于所述底座(23)和连接板(24)之间。
7.如权利要求5所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述定位台(3)上设有定位销(31)，所述连接板(24)设有与所述定位销(31)相适配的定位孔。
8.如权利要求4所述的端拾器快换结构，其特征在于：所述第二卡爪(12)的第一端与所述动平台(1)铰接，所述第二卡爪(12)的第二端弯折，且穿出所述动平台(1)，用于插入所述第二卡槽(22)内。
9.如权利要求4所述的端拾器快换结构，其特征在于：包括第二弹簧(13)，所述第二弹簧(13)的第一端连接于所述动平台(1)，所述第二弹簧(13)的第二端抵靠所述第二卡爪(12)。
10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1～9任一项所述的端拾器快换结构。
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