CN207157329U - 无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人搬运车，包括：根据本实用新型实施例的无人搬运车，包括：底板；顶盘，顶盘与底板上下方向相对设置；顶升装置，顶升装置位于底板和顶盘之间；驱动装置，驱动装置设至底板用于驱动无人搬运车行驶；转盘装置，转盘装置设至顶升装置，转盘装置包括：转盘组件，转盘组件适于设于顶盘；装载盘，装载盘设于转盘组件上用于支承货架；驱动器，驱动器驱动转盘组件相对顶盘转动，以带动装载盘同步转动。根据本实用新型实施例的无人搬运车，通过在底盘上设至转盘组件，并通过驱动器驱动转盘组件转动，从而带动顶盘转动，进而可以有效控制货架的状态，该无人搬运车稳定性高，使用方便且生产成本低。

Description

无人搬运车

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车。

背景技术

相关技术中，无人搬运车没有转盘结构，车身转向时，货架同时转向，货架惯量非常大，引起车身不稳，且当货架需要转向时，通过车身转向带动货架转向，此方法使得车身整体结构复杂，降低了转向效率，增加了制造成本。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种无人搬运车，该无人搬运车稳定高，使用方便且生产成本低。

根据本实用新型的无人搬运车，包括：底板；顶盘，所述顶盘与所述底板上下方向相对设置；顶升装置，所述顶升装置位于所述底板和所述顶盘之间；驱动装置，所述驱动装置设至所述底板用于驱动所述无人搬运车行驶；转盘装置，所述转盘装置设至所述顶升装置，所述转盘装置包括：转盘组件，所述转盘组件适于设于所述顶盘；装载盘，所述装载盘设于所述转盘组件上用于支承货架；驱动器，所述驱动器驱动所述转盘组件相对所述顶盘转动，以带动所述装载盘同步转动。

根据本实用新型的无人搬运车，通过在底盘上设至转盘组件，并通过驱动器驱动转盘组件转动，从而带动顶盘转动，进而可以有效控制货架的状态，该无人搬运车稳定性高，使用方便且生产成本低。

另外，根据本实用新型的无人搬运车，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，在无人搬运车转向的情况，所述驱动器驱动所述转盘组件同步异向转动。

根据本实用新型的一个实施例，在无人搬运车转向的角度为β，驱动器驱动转盘组件同步异向转动的角度为β，其中0°＜β≤180°。

根据本实用新型的一个实施例，在无人搬运车静止的情况，所述驱动器驱动所述转盘组件转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述转盘组件包括：大齿盘，所述大齿盘的内周壁设有大齿轮；小齿轮，所述小齿轮与所述驱动器的驱动轴连接并设于所述大齿盘的内侧与所述大齿轮相配合；支承外圈，所述支承外圈设至所述底盘并套设于所述大齿盘的外周。

根据本实用新型的一个实施例，所述大齿盘的外周沿与所述顶盘的外周沿平齐。

根据本实用新型的一个实施例，所述转盘组件还包括：挡油片，所述挡油片设于所述大齿盘的内侧与所述大齿轮相对设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述挡油片包括：弧形部，所述弧形部与所述大齿盘同心设置且与所述大齿轮间隔预定距离；平板部，所述平板部的两端分别与所述弧形部连接以在所述大齿盘与所述平板部之间限定出安装空间。

根据本实用新型的一个实施例，所述底盘的周向方向形成有油槽，所述油槽与所述大齿盘在上下方向相对设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述油槽自内向外倾斜延伸。

根据本实用新型的一个实施例，所述底盘设有油孔和用于封闭所述油孔的油塞，其中，所述油孔与所述油槽相通。

根据本实用新型的一个实施例，所述无人搬运车还包括：防滑垫，所述防滑垫设于所述顶盘上。

根据本实用新型的一个实施例，所述底盘、所述顶盘、所述转盘组件和所述防滑垫具有相互连通的通孔。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶升装置包括：第一连杆组件；固定柱，所述固定柱安装于所述底板上，所述第一连杆组件的一端活动连接于所述固定柱；顶升杆，所述顶升杆一端活动连接于所述第一连杆组件，所述顶升杆的另一端支撑所述顶盘；驱动件，所述驱动件驱动所述第一连杆组件在第一位置和第二位置之间前后移动，带动所述顶升杆上下位移从而改变顶盘的高度。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一连杆组件包括：第一销轴，所述第一销轴的轴向设有多个第一连杆和多个第二连杆，所述第一连杆沿前后方向倾斜延伸，所述第二连杆沿上下方向倾斜延伸，所述第一连杆和所述第二连杆的一端均与所述第一销轴刚性连接；第二销轴，所述第二销轴与所述第一销轴在上下方向相对且平行设置，所述第二连杆的另一端可转动地连接于所述第二销轴，所述驱动件的驱动轴止抵于所述第二销轴。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一销轴的轴向设有两个第一连杆和两个第二连杆，其中，两个所述第二连杆位于两个所述第一连杆之间，且所述第一销轴两端分别设有所述顶升杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动装置还包括：第二连杆组件，所述第二连杆组件和所述第一连杆组件对称设置于所述底板上，所述第二连杆组件包括：第三销轴，所述第三销轴的轴向设有多个第三连杆和多个第四连杆，所述第三连杆沿前后方向倾斜延伸，所述第四连杆沿上下方向倾斜延伸，所述第三连杆和所述第四连杆一端均与所述第三销轴刚性连接；第四销轴，所述第四销轴与所述第三销轴在上下方向相对且平行设置，所述第四连杆的另一端可转动地连接于所述第四销轴。

根据本实用新型的一个实施例，所述第三销轴的轴向设有两个第三连杆和两个第四连杆，其中，两个所述第三连杆位于两个所述第四连杆之间，且所述第三销轴两端分别设有所述顶升杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述第四销轴和所述第二销轴之间设有相互平行的第五连杆和第六连杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动件设于所述第五连杆和所述第六连杆之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动件与所述第五连杆和第六连杆的其中一个相邻设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动装置：驱动单元，所述驱动单元具有行驶轮和驱动所述行驶轮运动的驱动轴；底座，所述驱动单元设至所述底座；预压单元，所述预压单元止抵于所述驱动单元以向所述驱动轴施加预压力，所述预压单元随行驶轮同步上下位移，从而使得所述驱动轴始终向所述行驶轮施加恒定的下压力。

根据本实用新型的一个实施例，驱动单元包括：电机座，所述电机座设至所述底座，所述电机座形成有通孔；驱动电机，所述驱动电机连接于所述电机座，所述驱动电机的驱动轴贯穿所述通孔与所述行驶轮传动连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动装置还包括：顶板，所述顶板悬设于所述电机座的上方，所述预压单元设于所述顶板与所述电机座限定的空间内。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶板通过多个支撑柱定位于所述电机座，所述电机座设有用于安装支撑柱的安装孔。

根据本实用新型的一个实施例，所述预压单元包括：支架，所述支架止抵于所述电机座的上表面；弹簧，所述弹簧呈压缩状态套设于所述支架的外周壁以向所述电机座的上表面施加预压力。

根据本实用新型的一个实施例，所述无人搬运车还包括：防撞装置，所述防撞装置包括：腔体组件，所述腔体组件设于所述无人搬运车的外围，所述腔体组件限定出气室，所述气室受到外力碰撞后压缩且在外力消失后恢复至初始状态；气压检测装置，所述气压检测装置与所述腔体组件连接用于检测所述气室的气压；控制器，所述控制器与气压检测装置电连接用于接收所述气压检测装置发出的信号；其中，所述控制器接收到所述气室内的气压大于或等于预设气压值时，所述控制器发出停车指令使得所述无人搬运车停止行驶。

根据本实用新型的一个实施例，所述无人搬运车还包括：摄像机构，所述摄像机构包括：支架，所述支架具有第一支腿、第二支腿和连接板，所述第一支腿和所述第二支腿相对且间隔设置并通过所述连接板相连，其中，所述第一支腿和所述第一支腿的一端安装于底板上，所述第一支腿和所述第二支腿的另一端向上倾斜延伸；摄像组，所述摄像组安装于所述支架上。

根据本实用新型的一个实施例，所述无人搬运车还包括：光源组件，所述光源组件设于所述底板上用于向所述摄像机构提供光源，所述光源组件包括：光源；调节装置，所述调节装置连接于所述光源用于调节所述光源的照射范围。

根据本实用新型的一个实施例，所述无人搬运车还包括：壳体组件，所述壳体组件包括上壳体和下壳体，所述下壳体下端连接于所述底板的周缘，所述下壳体的上端向上延伸，上壳体为两端敞开的腔体结构，上壳体的下端与下壳体的上端连接，通过上壳体和下壳体共同构设出适于容纳所述顶升装置、所述驱动装置、所述转盘装置、所述摄像机构和所述光源组件的容纳腔。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的分解图；

图2是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的立体图；

图3是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的局部分解图；

图4是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车局部立体图；

图5是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的局部立体图；

图6是图5的主视图；

图7是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车另一个角度的局部立体图；

图8是图7的主视图；

图9是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的局部立体图；

图10是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的局部分解图；

图11是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的驱动装置的立体图；

图12是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的驱动装置另一个角度的立体图；

图13是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的驱动装置的主视图；

图14是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的驱动装置的分解图；

图15是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的防撞装置的结构示意图；

图16是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的防撞装置的腔体组件的主视图；

图17是图16沿A-A线的剖视图；

图18是根据本实用新型一个实施例的无人搬运车的局部立体图；

图19是图18中B处的放大图；

图20是根据本实用新型一个实施例的支撑结构的立体图；

图21是图18的俯视图；

图22是图21中沿C-C线的剖视图；

图23是图22中D处的放大图。

附图标记：

无人搬运车1000；

转盘装置100；

转盘组件20；大齿盘21；大齿轮211；小齿轮22；挡油片23；弧形部231；平板部232；支承外圈24；

装载盘30；

驱动器40；驱动电机41；减速机42；驱动轴422；

安装空间50；

油塞60；

防滑垫70；

顶盘200；油槽201；油孔202；

底板300；通孔301；横梁302；

顶升装置400；

第一连杆组件410；第一销轴411；第一连杆4111；第二连杆4112；第二销轴412；

固定柱420；

顶升杆430；

驱动件440；驱动轴441；

第二连杆组件450；第三销轴451；第三连杆4511；第四连杆4512；第四销轴452；

第五连杆460；第六连杆461；第七连杆462；

U形连接头470；第一安装板471；第二安装板472；第三安装板473；

连接臂480；

阻尼器490；

驱动装置500；

驱动单元510；行驶轮511；电机座512；连接孔5121；安装孔5122；下滑槽5123；驱动电机513；驱动轴5131；支撑轮514；

底座520；

预压单元530；上支架531；定位柱5311；第一定位凸缘5312；第一凸耳5313；下支架532；定位孔5321；第二定位凸缘5322；滑块5323；第二凸耳5324；弹簧533；连杆结构534；安装架535；

顶板540；侧板541；上滑槽5411；

支撑柱550；

销轴结构560；

防撞装置600

腔体组件611；气室6111；软管6112；堵头6113；插入部61131；密封部61132；台阶面611321；螺纹连接头6114；螺杆61141；气道611411；密封凸缘61142；第一卡箍 6115；第二卡箍6116；

气压检测装置612；

连接组件613；管体6131；第一连接头6132；第二连接头6133；

摄像机构720；

支撑结构721；第一支腿7211；第二支腿7212；连接板7213；凸台72131；水平定位板7214；锥形孔72141；安装板7215；摄像组722；第一摄像机7221；第二摄像机7222；灯源723；

上壳体901；

下壳体902。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

相关技术中，无人搬运车没有转盘结构，车身转向时，货架同时转向，货架惯量非常大，容易引起车身不稳；当货架需要转向时一般，通过车身转向带动货架转向，此方法使得车身整体结构复杂，降低了转向效率，增加了制造成本，因此，本实用新型着力解决上述技术问题。

参照图1，根据本实用新型实施例的无人搬运车1000包括：底板300、顶盘200、顶升装置400、驱动装置500、转盘装置100、摄像机构720、光源组件830和壳体组件。其中，顶盘200与底板300上下方向相对设置。顶升装置400位于底板300和顶盘200之间。驱动装置500设至底板300用于驱动无人搬运车1000行驶。

其中，壳体组件包括上壳体901和下壳体902，下壳体902下端连接于底板300的周缘。下壳体902的上端向上延伸，上壳体901为两端敞开的腔体结构，上壳体901的下端与下壳体902的上端连接，通过上壳体901和下壳体902共同构设出适于容纳顶升装置400、驱动装置500、转盘装置100、摄像机构720和光源组件830的容纳腔，其中，转盘装置 100的上端面大体与上壳体901的端面平齐。

下面参照图2至图3描述根据本实用新型实施例的用于无人搬运车1000的转盘装置 100。

如图2-图3所示，该无人搬运车1000大体可以包括：底板300、转盘组件20、顶盘 30和驱动器40。底板300、转盘组件20和顶盘30自下而上依次设置。其中，驱动器40 可以包括：驱动电机41和与驱动电机相连的减速机42。

具体地，如图3结合图2所示，转盘组件20适于设于无人搬运车的顶盘200，装载盘30设于转盘组件20上用于支承货架，驱动器40驱动转盘组件20相对顶盘200转动，以带动装载盘30同步转动。其中，顶盘200为车身的一部分，即车身转动时，顶盘200随车身同步转动，车身不转动时，顶盘200也不转动。

在无人搬运车1000转向的情况，驱动器40可以驱动转盘组件20同步异向转动，即顶盘200与转盘组件20转动方向相反，例如，顶盘10顺时针转动时，转盘组件20和装载盘 30逆时针转动；顶盘200逆时针转动时，转盘组件20和装载盘30顺时针转动，由此使得货架相对于地面静止不动，避免了车身转向时，货架同时转动引起车身不稳的问题。

在一些具体实施实施例中，在无人搬运车1000转向的角度为β，驱动器10驱动转盘组件20同步异向转动的角度为β，其中，其中0°＜β≤180°。即无人搬运车1000转向速度与驱动器10驱动转盘组件20同步异向转动的角速度相同。

一个具体示例中，在无人搬运车1000直角转弯的情况下，顶盘10随着车身转动90度，转盘组件20和装载盘30同步逆向转动90度，由此使得货架相对于地面静止不动，避免了车身转向时，货架同时转动引起车身不稳的问题。

另一些实施例中，在仅需要货架转向的情况，可以通过驱动器40驱动转盘组件20逆时针或顺时针转动以改变货架的位置，即车身不动，货架转动。

简言之，根据本实用新型实施例的无人搬运车1000，通过在顶盘200上设至转盘组件 20，并通过驱动器40驱动转盘组件20相对顶盘10转动，可以有效控制支承于货架的状态，该无人搬运车1000使用方便且生产成本低。

在本实用新型的一些实施例中，转盘组件20包括：大齿盘21、小齿轮22和支承外圈24。大齿盘21相对支承外圈24可转动。

具体地，如图3所示，大齿盘21的内周壁设有大齿轮211。小齿轮22与驱动器40的驱动轴连接并设于大齿盘21的内侧与大齿轮211相配合。即驱动器40的驱动轴驱动小齿轮22转动，从而带动大齿盘21转动。

支承外圈24设至底板300并套设于大齿盘21的外周。通过将支承外圈24绕设于大齿盘21的外周从而可以限制大齿盘21在径向方向的位移，保证大齿轮211与小齿轮22始终处于配合状态。

在支承外圈24与大齿盘21之间设有滚珠，由此，可以降低大齿盘21的外周壁与支承外圈24的内壁之间的摩擦力，提高大齿盘21的转动效率。

可选地实施例中，大齿盘21的外周沿与顶盘30的外周沿平齐。由此，可以增大顶盘30的下表面与大齿盘21的上表面的接触面积，保证大齿盘21有效带动顶盘30同步转动，提高转动效率。

在本实用新型另一些实施例中，转盘组件20还包括：挡油片23。挡油片23设于大齿盘21的内侧与大齿轮211相对设置。这样，底板300、挡油片23和顶盘30可以对转盘组件10进行有效遮盖，使得大齿盘21转动过程中润滑油脂不会向外飞溅，从而避免了对其他部件造成污染。

一些实施例中，如图3所示，挡油片23包括弧形部231和平板部232。其中，弧形部231与大齿盘21同心设置且与大齿轮211间隔预定距离。平板部232的两端分别与弧形部231连接以在大齿盘21与平板部232之间限定出安装空间50，小齿轮22设在该安装空间 50内，驱动器40安装于底板300的底部且其驱动轴伸入安装空间50内与小齿轮22配合。

在本实用新型再一些实施例中，底板300的周向方向形成有油槽201，油槽201与大齿盘21在上下方向相对设置，该油槽201用于收集从大齿轮211上滴落的润滑油脂，由此，可以进一步防止润滑油脂对其他部件造成污染。

可选实施例中，油槽201自内向外倾斜延伸。由此，可以使得润滑油脂向外侧方向流动，便于收集和清理。

进一步可选实施例中，底板300设有油孔202和用于封闭油孔202的油塞60，油孔202 与油槽201相通。这样，当需要清理油槽201内的润滑油脂时，挪开油塞60，就可以导出润滑油脂。其中，油塞60可以为防尘螺栓，防尘螺栓可以有效阻挡灰尘进入油槽201内。

在本实用新型再一些实施例中，无人搬运车1000还包括：防滑垫70。防滑垫70设于顶盘30上，货架压接于该防滑垫70上，这样，可以减少货架在顶盘30上移动，提高货架在顶盘30上的稳定性，且避免货架直接作用于顶盘30上，降低货架对顶盘30磨损。

可选实施例中，底板300、顶盘30、转盘组件20和防滑垫70具有相互连通通孔301。该通孔301与底板300下方的摄像机构720相对设置，摄像机构720可以透过该通孔301 采集货架上的信息，以保证无人搬运车1000准确搬运货架。

下面参照图5至图10描述根据本实用新型实施例的用于无人搬运车的顶升装置400。

如图5-图8结合图10所示，该顶升装置400大体可以包括：第一连杆组件410、固定柱420、顶升杆430和驱动件440。其中，驱动件440可以为步进电机。

具体地，如图5-图8所示，固定柱420安装于底板200上，第一连杆组件410的一端(如图5中的后端)活动连接于固定柱420。顶升杆430一端(如图5中的下端)可活动连接于第一连杆组件410，顶升杆430的另一端(如图5中的上端)支撑顶盘300。换言之，第一连杆组件410设于底板200与顶盘300之间，顶升杆430托承顶盘300并将顶盘300 的重力通过第一连杆组件410传至固定柱420。

驱动件440驱动第一连杆组件410在第一位置和第二位置之间前后移动，带动顶升杆 430上下位移从而改变顶盘300的高度。也就是说，驱动件440通过改变第一连杆组件410相对底板200前后方向的位置，从而使得顶升杆430在一定范围内上下位移，进而改变顶盘300高度。

参照图6和图7所示，当第一连杆组件410位于第一位置a时，顶盘300的高度为H1；当第一连杆组件410位于第二位置b时，顶盘300的高度为H2，其中，H2大于H1。

相比于通过大型丝杆升降顶盘而言，本实用新型实施例的用于无人搬运车的顶升装置 400，通过驱动件440驱动第一连杆组件410在第一位置和第二位置之间前后移动，带动顶升杆430转动从而改变顶盘300的高度，升降效率高，占用空间小且生产成本低。

在本实用新型的一些实施例中，如图5-图10所示，第一连杆组件410包括：第一销轴 411和第二销轴412。第一销轴411的轴向(如图5中的左右方向)设有多个第一连杆4111和多个第二连杆4112，第一连杆4111沿前后方向倾斜延伸，第二连杆4112沿上下方向倾斜延伸，第一连杆4111和第二连杆4112的一端均与第一销轴411刚性连接。也就是说，第一连杆4111和第二连杆4112与第一销轴411连接形成整体，在外力的作用下，第一连杆组件410相对固定柱420可以整体移动。

第二销轴412与第一销轴411在上下方向相对且平行设置，第二连杆4112的另一端(如图5中的前端)可转动地连接于第二销轴412，驱动件440的驱动轴441止抵于第二销轴412。这样，驱动件440可以向第二销轴412施加向前的推力使得第一连杆组件410整体向前移动，或者驱动件440可以向第二销轴412施加向后的拉力使得第一连杆组件410整体向后移动；或者驱动件440可以向第二销轴412施加制动力使得第一连杆组件410静止不动。通过驱动件440向第二销轴412施加不同方向的作用力以改变第一连杆组件410的运动状态，进而带动顶升杆430上下位移从而调整顶盘300的高度，实现无人搬运车的升降。

可选实施例中，顶升装置400还包括：阻尼器490。参考图5和图9结合图10，阻尼器490的一端与顶盘300连接，阻尼器490的另一端与第二销轴412连接。阻尼器490可以使得顶升装置400在运动过程中更加平缓，从而使得承载于顶盘300上的货架不至发生较大幅度的震动，提高了货架的稳定性。

可选实施例中，如图5、图7结合图10所示，第一销轴411的轴向(如图5中的左右方向)设有两个第一连杆4111和两个第二连杆4112，其中，两个第二连杆4112位于两个第一连杆4111之间，且第一销轴411两端分别设有顶升杆430。其中，每一个第一连杆4111 对应一个固定柱420，第一销轴411和第二销轴412上下平行设置并通过两个第二连杆4112 连接。这样，驱动件440向第二销轴412施加作用力时，两个第一连杆4111、两个第二连杆4112、第一销轴411和第二销轴412可以整体位移，带动顶升杆430上下位移从而改变顶盘300的高度。可以理解的是，上述仅是示意性的，并不是对本实用新型保护范围的限制，第一连杆4111和第二连杆4112数量可以相同，也可以不相同，可以根据无人搬运车的整体结构布局而定。

在本实用新型另一些实施例中，顶升装置400还包括：第二连杆组件450。第二连杆组件450和第一连杆组件410对称设置于底板200上。通过第一连杆组件410和第二连杆组件450联动，使得多个顶升杆430上下同步位移，从而快速且平稳地升降顶盘300。

如图5-图10所示，第二连杆组件450包括：第三销轴451和第四销轴452。第三销轴451的轴向(如图5中的左右方向)设有多个第三连杆4511和多个第四连杆4512，第三连杆4511沿前后方向倾斜延伸，第四连杆4512沿上下方向倾斜延伸，第三连杆4511和第四连杆4512的一端均与第三销轴451刚性连接。也就是说，第三连杆4511和第四连杆4512 与第三销轴451连接形成整体，在外力的作用下，第二连杆组件450相对固定柱420可以整体前后方向移动。

第四销轴452与第三销轴451在上下方向相对且平行设置，第四连杆4512的另一端(如图5中的前端)可转动地连接于第四销轴452，驱动件440的驱动轴441可以止抵于第四销轴452。这样，驱动件440可以向第四销轴452施加向前的推力使得第二连杆组件450 整体向前移动，或者驱动件440可以向第四销轴452施加向后的拉力使得第二连杆组件450 整体向后移动；或者驱动件440可以向第四销轴452施加制动力使得第二连杆组件450静止不动。通过驱动件440向第四销轴452施加不同方向的作用力以改变第二连杆组件450 的运动状态，进而带动顶升杆430上下位移从而调整顶盘300的高度，实现无人搬运车的升降。

可选实施例中，如图5、图7结合图10所示，第三销轴451的轴向(如图5中的左右方向)设有两个第三连杆4511和两个第四连杆4512，其中，两个第四连杆4512位于两个第三连杆4511之间，且第三销轴451两端分别设有顶升杆430。其中，每一个第三连杆4511 对应一个固定柱420，第三销轴451和第四销轴452上下平行设置并通过两个第四连杆4512 连接。这样，驱动件440向第四销轴452施加作用力时，两个第三连杆4511、两个第四连杆4512、第三销轴451和第四销轴452可以整体位移，带动顶升杆430上下位移从而改变顶盘300的高度。可以理解的是，上述仅是示意性的，并不是对本实用新型保护范围的限制，第三连杆4511和第四连杆4512数量可以相同，也可以不相同，可以根据无人搬运车的整体结构布局而定。

其中，第一连杆4111和第二连杆4112及第三连杆4511和第四连杆4512之间角度为α，其中，0＜α＜90°。可以理解的是，α的大小决定了第一连杆组件410和第二连杆组件450的运动范围，即通过改变第一连杆4111和第二连杆4112及第三连杆4511和第四连杆4512之间的夹角可以调整顶升装置400上下位移的距离。

需要说明的是，第一连杆组件410和第二连杆组件450可以分别对应一个驱动件440，即其中一个驱动件440驱动第一连杆组件410作动，另一个驱动件440驱动第二连杆组件 450与第一连杆组件410同时作动；或者通过一个驱动件440同时作动第一连杆组件410和第二连杆组件450，由此，可以降低顶升装置400的生产成本。

例如，如图10所示，第四销轴452和第二销轴412之间设有相互平行第五连杆461和第六连杆462。通过第五连杆461和第六连杆462将第四销轴452和第二销轴412连接起来，这样，通过一个驱动件440就可以驱动第一连杆组件410和第二连杆组件450联动，降低顶升装置400的生产成本。

可选实施方式中，驱动件440设于第五连杆461和第六连杆462之间。即驱动件440位于第一连杆组件410和第二连杆组件450之间，驱动件440的驱动轴441可以止抵于第二销轴412或第四销轴452以联动第一连杆组件410和第二连杆组件450。

可选实施方式中，驱动件440与第五连杆461和第六连杆462的其中一个相邻设置。如图7所示，驱动件440位于第一连杆组件410和第二连杆组件450的侧边，即驱动件440 偏离顶升装置400的中心线设置，由此，可以在顶升装置400的中部腾出设置摄像机构的空间，使得无人搬运车的结构布局更加合理。

进一步可选实施方式中，如图9和图10所示，顶升装置400还包括：U形连接头470。U形连接头470包括第一安装板471、第二安装板472和第三安装板473，第二安装板472 和第三安装板473连接于第一安装板471，驱动轴穿设第一安装板471，第二销轴412分别穿设第二安装板472和第三安装板473。通过U形连接头470将第一连杆组件410和驱动件440连接起来。其中，驱动件440的驱动轴与第二销轴412在水平方向的夹角可以为90 度，即驱动轴与第二销轴412在水平方向相互垂直。

可以理解的是，驱动件440设置于第一连杆组件410和第二连杆组件450的一侧的情况，第二销轴412两端的受力不平衡，久而久之，第二销轴412因受力不均匀会出现弯曲现象。通过在第一销轴411上设置第七连杆463，其中，第七连杆463的一端与第一销轴 411连接，第七连杆463的另一端与第二销轴412连接，U形连接头470夹设于所述第七连杆463和第二连杆4112之间。由此，防止第二销轴412出现变形，提高第二销轴412的结构稳定性。

一些实施方式中，顶升装置400还包括：连接臂480。连接臂480的一端与驱动件440连接，连接臂480的另一端向上延伸连接于顶盘300的底部。即驱动件440通过连接臂480 固接于顶盘300，并可以随着顶盘300上下位移而移动。由此，可以使得顶升装置400的结构更加合理。

下面参照图11至图14描述根据本实用新型实施例的用于无人搬运车的驱动装置500。无人搬运车的左右方向可以分布有多组驱动装置500。

如图11-图13结合图14所示，该驱动装置500大体可以包括：驱动单元510、底座520和预压单元530。

具体地，如图11-图13所示，驱动单元510具有行驶轮511和驱动行驶轮511运动的驱动轴5131。无人搬运车通常包括：底盘(图未示出)、驱动装置500、顶升装置(图未示出)和控制系统(图未示出)，其中，驱动装置500、顶升装置和控制系统均设至底盘，底盘的底部可以设有多个支撑轮514和多个行驶轮511，其中，行驶轮511的运动带动整个车体的移动。为保证车体的稳定运行必须使得行驶轮511与地面保持足够的预压力。

参照图11-图13，驱动单元510设至底座520，预压单元530止抵于驱动单元510以向驱动轴5131施加预压力，预压单元随行驶轮511同步上下位移，从而使得驱动轴5131始终向行驶轮511施加恒定的下压力。也就是说，行驶轮511随着地面高低上下波动时，预压单元530也随之上下波动，即预压单元530与行驶轮511构成一个运动整体，这样，预压单元530作用于驱动单元510的预压力不会随着地面的高低起伏而发生变化。

由此，根据本实用新型实施例的用于无人搬运车的驱动装置500，通过将预压单元530 止抵于驱动单元510以向驱动轴5131施加预压力，且预压单元530随行驶轮511同步上下位移，从而使得驱动轴5131向行驶轮511施加恒定的下压力，保证无人搬运车稳定行驶。

在本实用新型的一些实施例中，驱动单元510可以包括：电机座512和驱动单元510。电机座512设至底座520，电机座512形成有连接孔5121。驱动电机513连接于电机座512，驱动电机513的驱动轴5131贯穿连接孔5121与行驶轮511传动连接。如图14结合图11和图12所示，驱动轴5131从电机座512的一侧向另一侧伸出与行驶轮511的电机连接孔连接，从而使得驱动电机513可以驱动行驶轮511旋转带动车体移动。

一些实施例中，驱动装置500还包括：顶板540。顶板540悬设于电机座512的上方，预压单元530设于顶板540于电机座512限定的空间内。如图11和图12所示，电机座512 叠设于底座520的上表面，顶板540与电机座512的上表面间隔预定距离，从而在顶板540 和电机座512之间限定出用于安装预压单元530的空间。

可选实施例中，顶板540通过多个支撑柱550定位于电机座512的上方，电机座512设有用于安装支撑柱550的安装孔5122。其中，支撑柱550的一端(如图11和图12中的下端)连接于电机座512，支撑柱550的另一端(如图11和图12中的上端)向上延伸用于支承顶板540。如图14所示，电机座512大体为方形体，其上表面短边和长边的连接处设有用于定位支撑柱550的安装孔5122。

在本实用新型另一些实施例中，预压单元530可以包括：支架和弹簧533。支架止抵于电机座512的上表面。弹簧533呈压缩状态套设于支架的外周壁以向电机座512的上表面施加预压力。电机座512将预压力传递于驱动轴5131，通过驱动轴5131对行驶轮511施加向下的下压力，从而使得行驶轮511与地面具有恒定的摩擦力。

具体地，支架可以包括：上支架531和下支架532，上支架531具有向上延伸的定位柱 5311和沿周向方向延伸的第一定位凸缘5312。下支架532具有向上延伸的定位孔5321和沿周向方向延伸的第二定位凸缘5322。弹簧533套设于下支架532的周壁，定位柱5311 伸入定位孔5321内并通过第一定位凸缘5312和第二定位凸缘5322压缩弹簧533以形成预压力。换言之，第一定位凸缘5312限定弹簧533向上移动的自由度，第二定位凸缘5322 限定弹簧533向下移动的自由度，弹簧533的压缩量决定了对驱动轴5131施加预压力的大小。

可选实施例中，顶板540的底部设有侧板541，侧板541具有上滑槽5411，上支架531具有第一凸耳5313，第一凸耳5313通过销轴结构56060与上滑槽5411连接。也就是说，在外力的作用下，销轴结构56060可以沿着上滑槽5411滑动从而带动支架上端移动。

进一步可选实施例中，下支架532的端部设有滑块5323，电机座512的上表面设有与滑块5323相配合的下滑槽5123。如图11和图12结合图14所示，电机座512的前后方向设有下滑槽5123，滑块5323卡设于下滑槽5123内，在外力的作用下，滑块5323可以沿着下滑槽5123滑动从而带动支架下端移动，即支架的上端可活动地连接于顶板，支架的下端可活动地连接于电机座512。

一些具体示例中，上滑槽5411和下滑槽5123其中一个向上倾斜延伸，上滑槽5411和下滑槽5123的另一个水平方向延伸。如图11和图12结合图14所示，上滑槽5411向上倾斜延伸，下滑槽5123沿水平方向延伸。例如，地面向上凸起的情况，电机座512被驱动轴 5131向上顶起，从而使得滑块5323受力沿着下滑槽5123水平方向滑动，此时，第一凸耳 5313在销轴结构560的引导下沿着上滑槽5411向上滑动；地面向下凹陷的情况，电机座512下降，从而使得滑块5323受力反向沿着下滑槽5123水平方向滑动，此时，第一凸耳 5313在销轴结构560的引导下沿着上滑槽5411向下滑动。通过预压单元530与上滑槽5411 和下滑槽5123的配合，从而使得预压单元530的弹簧533压缩量可以保持不变，即向驱动轴5131提供的预压力保持不变，进一步可以保证驱动轴5131向行驶轮511施加恒定的下压力。

在本实用新型再一些实施例中，预压单元530还可以包括：连杆结构534。下支架532 具有第二凸耳5324，连杆结构534的一端通过销轴结构560与第二凸耳5324连接，连杆结构534的另一端与支撑柱550连接。这样，在电机座512向下或向上移动过程中，可以通过连杆结构534牵拉或推动第二凸耳5324使得第二凸耳5324可以沿着下滑槽5123水平方向移动。

进一步可选地，下滑槽5123与安装孔5122大体位于同一直线上。换言之，滑块5323与连杆结构534大体位于同一水平方向，这样，可以通过连杆结构534牵拉或推动第二凸耳5324水平方向移动，使得预压单元530与电机座512同步上下移动。

一些具体实施例中，如图11和图12结合图14所示，连杆结构534可以包括：下段连杆结构和上段连杆结构。下段连杆结构的下端与第二凸耳5324连接，下段连杆结构沿水平方向向上延伸。上段连杆结构与下段连杆结构的上端连接，上段连杆结构沿竖直方向向上延伸。

进一步可选实施例中，预压单元530还包括：安装架535。安装架535套设于支撑柱550，安装架535具有开口槽，上段连杆结构通过销轴结构560夹设于开口槽内。如图11 和图12所示，开口槽朝向弹簧533一侧敞开，连杆结构534的上端通过销轴结构560连接于安装架535，连杆结构534的下端通过销轴结构560连接于第二凸耳5324。即连杆结构 534两端相对于两个销轴结构560可旋转，这样，电机座512上下位移时，连杆结构534 可以通过第二凸耳5324带动滑块5323沿下滑槽5123水平方向滑动，进而驱动第一凸耳 5313通过销轴结构560沿着上滑槽5411上下滑动，从而使得预压单元530与电机座512 可以同步上下移动。

如图11所示，预压单元530为两个，两个预压单元530对角设置于顶板540与电机座512限定的空间内。顶板540的底部设有两个侧板541，每个侧板分别设有上滑槽5411，其中，一个上滑槽5411沿水平方向向上向后倾斜延伸，另一个上滑槽5411沿水平方向向上向前倾斜延伸，这样，在地面不平整的情况下，两个预压单元530的滑块5323逆向方向运动，从而可以使得整个驱动装置500重量在任何时候都可以均匀分布，提高无人搬运车的稳定性。

根据本实用新型实施例的无人搬运车包括上述实施例中的驱动装置，由于上述实施例中的驱动装置500可以使得驱动轴5131对行驶轮511施加恒定的下压力，因此，根据本实用新型实施例的无人搬运车运行稳定。

下面参照图15至图17描述根据本实用新型实施例的无人搬运车1000。

如图15所示，该无人搬运车1000包括：防撞装置600和控制器(图未示出)，其中，防撞装置600包括：腔体组件611和气压检测装置612。

具体地，腔体组件611设于无人搬运车1000的外围，腔体组件611限定出气室6111，气室6111受到外力碰撞后压缩且在外力消失后恢复至初始状态。也就是说，气室6111具有伸缩变形能力，在受到外力碰撞后将会压缩，气室6111的体积将缩小，没有外力作用的情况下气室6111伸展至初始状态。可以理解的是，气室6111内的气压随体积的减小而增大，随体积的增大而缩小，即气室6111的气压大小间接反应了碰撞力的大小，无人搬运车 1000与障碍物碰撞力越大，气室6111被压缩的越小，气压越大。

这里需要说明的是，“外围”指的是无人搬运车1000所有可以与外界接触的部位，例如，车身的前侧或后侧均可以设置防撞装置600。

气压检测装置612与腔体组件611连接用于检测气室6111的气压。其中，气压检测装置612可以为气压传感器。气压检测装置612可以实时检测气室6111的气压，控制器与气压检测装置612电连接用于接收气压检测装置612发出的信号。在控制器接收到气室6111内的气压大于或等于预设气压值时，控制器发出停车指令使得无人搬运车1000停止行驶。

简言之，根据本实用新型实施例的无人搬运车1000，在无人搬运车1000的外围设置防撞装置600，通过气压检测装置612检测腔体组件611气室6111内的气压，控制器可以根据气压值信号来控制无人搬运车1000的行驶状态。

在本实用新型的一些实施例中，如图17所示，腔体组件611包括软管6112，软管6112 的一端设有堵头6113，软管6112的另一端敞开。即软管6112的一端通过堵头6113封闭以形成敞开的气室6111结构。由于软管6112形变能力较好，因此，当无人搬运车1000与障碍物碰撞时，软管6112可以发生形变使得软管6112内的气体被压缩，气压增大；当无人搬运车1000与障碍物分离时，软管6112又可以恢复至初始状态，气压减小。

由于软管6112具有较好的形变能力，因此，软管6112的安装面可以为平面，也可以为大曲率面。由此，可以使得防撞装置600满足于不同车身结构设计，以提高防撞装置600的适用性。

在一些可选实施例中，如图17结合图16所示，堵头6113可以包括：插入部61131和密封部61132。其中，插入部61131的一端伸入软管6112内，密封部61132与插入部61131 的另一端连接。密封部61132的径向尺寸大于插入部61131的径向尺寸以在密封部61132 和插入部61131的连接处形成台阶面611321，软管6112的一端端面与台阶面611321紧密接触。由此，避免气体从插入部61131与软管6112之间的接触面渗漏，可以提高堵头6113 与软管6112之间的密封性。

进一步可选实施例中，如图17所示，螺纹连接头6114包括：螺杆61141和密封凸缘61142。具体地，螺杆61141形成有贯穿螺杆61141轴向方向的气道611411，螺杆61141 的一端伸入软管6112内，螺杆61141的另一端位于软管6112外。即软管6112与螺杆61141 气路相通，软管6112气压变化可以通过气道611411向气压检测装置612传递。

进一步可选示例中，软管6112的一端设有第一卡箍6115以限定插入部61131在轴向方向的自由度，软管6112的另一端设有第二卡箍6116以限定螺杆61141在轴向方向的自由度。由此，可以提高软管6112与堵头6113和螺杆61141之间连接的紧密程度，且提高软管6112的密封性。

在本实用新型的一个具体实施例中，无人搬运车1000还包括：壳体(图为示出)。软管6112绕设于壳体的外周，气压检测装置612设于壳体内。其中，软管6112绕设长度可以根据实际需要设定，例如，软管6112可以局部绕设于壳体的外周，软管6112也可以绕设于整个壳体的外周。

在本实用新型再一些实施例中，防撞装置600还包括：连接组件613。连接组件613包括管体6131，其中，管体6131的两端分别设有具有第一通道的第一连接头6132和具有第二通道的第二连接头6133，螺杆61141的另一端伸入第一通道内，第二连接头6133与气压检测装置612连接。如图15结合图17所示，软管6112、螺杆61141的气道611411、第一通道、管体6131和第二通道构设成相互连通的气路，即软管6112、螺杆61141的气道 611411、第一通道、管体6131和第二通道构的气压相同。

优选地，管体6131的硬度大于软管6112的硬度，如此，可以提高防撞装置600组装效率和使用方便性。

在一个具体示例中，螺杆61141的另一端设有外螺纹，第一通道内设有与外螺纹相配合的内螺纹。即螺杆61141的另一端伸入第一通道内通过螺纹连接将软管6112与连接组件613连接。

下面参照图18至图23描述根据本实用新型实施例的无人搬运车1000。

如图18所示，无人搬运车1000包括：底板200和摄像机构720。其中，底板200设有通孔201，该通孔201与地面相通，这样，无人搬运车1000在行驶过程中，摄像机构720 可以通过该通孔201扫描地面二维码以指引车子行走，当然，本实用新型实施例的摄像机构720也可以扫描物料上的二维码以准确搬运和放置货物。

具体地，摄像机构720包括：支撑结构721和摄像组722，其中，支撑结构721具有第一支腿7211、第二支腿7212和连接板7213，第一支腿7211和第二支腿7212相对间隔设置并通过连接板7213相连，第一支腿7211和第一支腿7211的一端(如图18中的下端) 安装于底板200上，第一支腿7211和第二支腿7212的另一端(如图18中的上端)向上倾斜延伸。

如图18结合图20所示，连接板7213位于第一支腿7211和第二支腿7212之间使得支撑结构721整体大体构设成“人”字形，横跨于通孔201上方，摄像组722安装于连接板 7213。

由此，根据本实用新型实施例的无人搬运车1000，通过将摄像组722安装于支撑结构 721，第一支腿7211和第二支腿7212的一端安装于底板200上，从而提高了整个摄像机构720的稳定性，避免了无人搬运车1000在行驶过程中摄像机构720发生偏移，保证了摄像机构720与二维码准确对焦。

在本实用新型的一些实施例中，支撑结构721还包括水平定位板7214。水平定位板7214 分别与第一支腿7211和第二支腿7212的一端连接。如图18结合图20所示，水平定位板7214贴合于底板200上并朝远离支撑结构721中心的一侧方向水平延伸。其中，连接于第一支腿7211的水平定位板7214朝右侧方向延伸，连接于第二支腿7212的水平定位板7214 朝左侧方向延伸。支撑结构721通过水平定位板7214承载于底板200上，从而有效提高支撑结构721结构的稳定性。

可选实施方式中，如图19-图20和图22-图23结合图21所示，水平定位板7214设有多个锥形孔72141，紧固件穿过锥形孔72141将水平定位板7214固定于底板200。可以理解的是，通过锥形几何原理，可以确保水平定位板7214与底板200连接更加稳定和精准，避免人为安装时的误差，减少调校摄像组722方位的步骤，提高了摄像机构720的稳定性。

在本实用新型另一些实施例中，摄像组722包括第一摄像机7221。第一摄像机7221的摄像头与通孔201相对设置。其中，通孔201与地面相通，因此，通过第一摄像机7221扫描地面上的二维码以指引无人搬运车1000的行车路径。

可选实施方式中，连接板7213的侧壁设有至少一个凸台72131，第一摄像机7221预定位于凸台72131。这样，可以先将第一摄像机7221预定于凸台72131上，然后通过紧固件将第一摄像机7221固定于连接板7213。由此，可以提高便于第一摄像机7221的组装和拆卸，且加强了第一摄像机7221的稳定性。

可选实施方式中，无人搬运车1000还包括至少两个行驶轮。两个行驶轮分别对称设置于底板200的两侧，两个行驶轮连线的中心与第一摄像机7221的摄像头相对。也就是说，地面上的二维码、两个行驶轮连线的中心和第一摄像机7221的摄像头三者在竖直方向相对设置，由此，可以保证无人搬运车1000按照设定的路线前行。

进一步可选实施方式中，第一支腿7211和第二支腿7212的另一端(如图18中的上端) 设有安装板7215，安装板7215与底板200相对平行设置。如图18和图20所示，安装板7215位于第一支腿7211和第二支腿7212的顶端沿底板200的长度方向延伸，第二摄像机7222固定于安装板7215，其中，第一摄像机7221与第二摄像机7222上下相对设置。由此，可以将第一摄像机7221和和第二摄像机7222集成设置于支撑结构721上，使得无人搬运车1000的结构布局更加合理，更有利于线路的布局。

可选实施方式中，第一支腿7211、第二支腿7212和连接板7213一体形成。由此，可以进一步提高支撑结构721结构的稳定性。

在本实用新型再一些实施例中，无人搬运车1000还包括：灯源723。灯源723设于安装板7215且环绕第二摄像机7222的周向设置。由此，可以提高第一摄像机7221和第二摄像机7222的摄像清晰度，提高摄像效果。

在本实用新型再一些实施例的无人搬运车1000。

该无人搬运车1000大体可以包括：底板200、摄像机构720和光源组件。

具体地，底板200设有通孔201，摄像机构720设置于底板200上与通孔201上下方向相对。摄像机构720可以通过该通孔201拍摄路面二维码信息，控制器根据摄像机构720 采集的二维码信息指引无人搬运车1000按照设定路径行驶。

可以理解的是，由于光线被车身所阻挡，二维码无法被清楚地识别，因此，可以通过光源组件进行补光，使得摄像机构720可以清楚地采集二维码信息。

光源组件设于底板200上，光源组件包括：光源和调节装置。调节装置连接于光源用于调节光源的照射范围。也就是说，可以预先通过调节装置调节光源位置使得二维码被清楚地识别，保证摄像机构720具有最佳的摄像效果。

由此，根据本实用新型实施例的无人搬运车1000，通过调节装置调节光源的照射范围，保证摄像机构720具有最佳的摄像效果，从而使得无人搬运车1000按照设定路径行驶。

在本实用新型的一些实施例中，光源组件与摄像机构720位于底板200的同一轴向方向。由此，可以使得光源组件光线更好地照射于摄像机构720的可视范围内。

可选实施例中，光源组件为两个，摄像机构720设至于两个光源组件之间。这样，在摄像机构720照射环境较黑暗的情况下，可以同时开启两个光源组件；在摄像机构720照射环境较明亮的情况下，可以仅开启其中一个光源组件。由此，可以保证摄像机构720始终具有最佳的摄像效果，使得无人搬运车1000按照设定路径安全的行驶。

进一步可选实施例中，通孔201的轴向两端分别设有横梁202，光源组件分别设于横梁 202上。横梁202沿底板200的宽度方向延伸，光源的横向宽度与通孔201 的横向宽度大体一致。由此，可以使得通孔201区域内均被光线照射。

进一步可选实施示例中，两个光源组件之间的轴向距离大于摄像机构720的可视范围。由此，进一步提高摄像机构720的摄像效果。

在本实用新型另一些实施例中，调节装置可以包括：两个安装支架和旋转座。其中，两个安装支架间隔设置于横梁202上，在两个安装支架之间设有连接轴。旋转座可转动地设于连接轴上并与光源连接。即可以通过转动旋转座改变光源的位置，从而改变光源的照射范围，为摄像机构720提供足够的光线。

可选实施例中，旋转座包括：触动板和连接板。其中，触动板的上端具有锁孔，连接板的一端与触动板连接，连接板的另一端连接于光源。安装支架上设有长圆孔，长圆孔与锁孔相对应。光源位置调节时，可以手动旋转触动板以改变光源的位置，在光源被调节至合适位置时，将螺丝穿过长圆孔伸入锁孔内，锁定旋转座使得光源保持静止不动。

进一步可选实施方式中，长圆孔呈弧形。这样，弧形长度可以满足光源在一定范围内位置改变均可以通过螺丝穿过长圆孔进行锁定，便于光源位置调节。

调节装置可拆卸地与光源10连接，例如，光源组件还包括：连接片。连接片设至光源的背部，旋转座可拆卸地与连接片相连。也就是说，调整装置32可以与光源分离，例如，在光源32已经调整至合适位置时，可以直接将光源固定于底板200上，并将调整装置32 从光源上拆卸下来，由此，可以减小整个车体的重量。

对于无人搬运车1000的其他构成以及操作属于本领域普通技术人员所理解并容易获得的，在此不再进行赘述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”“、底”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (30)

1.一种无人搬运车，其特征在于，包括：

底板；

顶盘，所述顶盘与所述底板上下方向相对设置；

顶升装置，所述顶升装置位于所述底板和所述顶盘之间；

驱动装置，所述驱动装置设至所述底板用于驱动所述无人搬运车行驶；

转盘装置，所述转盘装置设至所述顶升装置，所述转盘装置包括：

转盘组件，所述转盘组件适于设于所述顶盘；

装载盘，所述装载盘设于所述转盘组件上用于支承货架；

驱动器，所述驱动器驱动所述转盘组件相对所述顶盘转动，以带动所述装载盘同步转动。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，在无人搬运车转向的情况，所述驱动器驱动所述转盘组件同步异向转动。

3.根据权利要求2所述的无人搬运车，其特征在于，在无人搬运车转向的角度为β，驱动器驱动转盘组件同步异向转动的角度为β，其中0°＜β≤180°。

4.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，在无人搬运车静止的情况，所述驱动器驱动所述转盘组件转动。

5.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述转盘组件包括：

大齿盘，所述大齿盘的内周壁设有大齿轮；

小齿轮，所述小齿轮与所述驱动器的驱动轴连接并设于所述大齿盘的内侧与所述大齿轮相配合；

支承外圈，所述支承外圈设至所述顶盘并套设于所述大齿盘的外周。

6.根据权利要求5所述的无人搬运车，其特征在于，所述大齿盘的外周沿与所述装载盘的外周沿平齐。

7.根据权利要求5所述的无人搬运车，其特征在于，所述转盘组件还包括：挡油片，所述挡油片设于所述大齿盘的内侧与所述大齿轮相对设置。

8.根据权利要求7所述的无人搬运车，其特征在于，所述挡油片包括：

弧形部，所述弧形部与所述大齿盘同心设置且与所述大齿轮间隔预定距离；

平板部，所述平板部的两端分别与所述弧形部连接以在所述大齿盘与所述平板部之间限定出安装空间。

9.根据权利要求5所述的无人搬运车，其特征在于，所述顶盘的周向方向形成有油槽，所述油槽与所述大齿盘在上下方向相对设置。

10.根据权利要求9所述的无人搬运车，其特征在于，所述油槽自内向外倾斜延伸。

11.根据权利要求9所述的无人搬运车，其特征在于，所述顶盘设有油孔和用于封闭所述油孔的油塞，其中，所述油孔与所述油槽相通。

12.根据权利要求1-11任一项中所述的无人搬运车，其特征在于，还包括：防滑垫，所述防滑垫设于所述装载盘上。

13.根据权利要求12所述的无人搬运车，其特征在于，所述顶盘、所述装载盘、所述转盘组件和所述防滑垫具有相互连通的通孔。

14.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述顶升装置包括：

第一连杆组件；

固定柱，所述固定柱安装于所述底板上，所述第一连杆组件的一端活动连接于所述固定柱；

顶升杆，所述顶升杆一端活动连接于所述第一连杆组件，所述顶升杆的另一端支撑所述顶盘；

驱动件，所述驱动件驱动所述第一连杆组件在第一位置和第二位置之间前后移动，带动所述顶升杆上下位移从而改变顶盘的高度。

15.根据权利要求14所述的无人搬运车，其特征在于，所述第一连杆组件包括：

第一销轴，所述第一销轴的轴向设有多个第一连杆和多个第二连杆，所述第一连杆沿前后方向倾斜延伸，所述第二连杆沿上下方向倾斜延伸，所述第一连杆和所述第二连杆的一端均与所述第一销轴刚性连接；

第二销轴，所述第二销轴与所述第一销轴在上下方向相对且平行设置，所述第二连杆的另一端可转动地连接于所述第二销轴，所述驱动件的驱动轴止抵于所述第二销轴。

16.根据权利要求15所述的无人搬运车，其特征在于，所述第一销轴的轴向设有两个第一连杆和两个第二连杆，其中，两个所述第二连杆位于两个所述第一连杆之间，且所述第一销轴两端分别设有所述顶升杆。

17.根据权利要求16所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动装置还包括：第二连杆组件，所述第二连杆组件和所述第一连杆组件对称设置于所述底板上，所述第二连杆组件包括：

第三销轴，所述第三销轴的轴向设有多个第三连杆和多个第四连杆，所述第三连杆沿前后方向倾斜延伸，所述第四连杆沿上下方向倾斜延伸，所述第三连杆和所述第四连杆一端均与所述第三销轴刚性连接；

第四销轴，所述第四销轴与所述第三销轴在上下方向相对且平行设置，所述第四连杆的另一端可转动地连接于所述第四销轴。

18.根据权利要求17所述的无人搬运车，其特征在于，所述第三销轴的轴向设有两个第三连杆和两个第四连杆，其中，两个所述第三连杆位于两个所述第四连杆之间，且所述第三销轴两端分别设有所述顶升杆。

19.根据权利要求18所述的无人搬运车，其特征在于，所述第四销轴和所述第二销轴之间设有相互平行的第五连杆和第六连杆。

20.根据权利要求19所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动件设于所述第五连杆和所述第六连杆之间。

21.根据权利要求19所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动件与所述第五连杆和第六连杆的其中一个相邻设置。

22.根据权利要求1所述的无人搬运车，所述驱动装置：

驱动单元，所述驱动单元具有行驶轮和驱动所述行驶轮运动的驱动轴；

底座，所述驱动单元设至所述底座；

预压单元，所述预压单元止抵于所述驱动单元以向所述驱动轴施加预压力，所述预压单元随行驶轮同步上下位移，从而使得所述驱动轴始终向所述行驶轮施加恒定的下压力。

23.根据权利要求22所述的无人搬运车，其特征在于，驱动单元包括：

电机座，所述电机座设至所述底座，所述电机座形成有通孔；

驱动电机，所述驱动电机连接于所述电机座，所述驱动电机的驱动轴贯穿所述通孔与所述行驶轮传动连接。

24.根据权利要求23所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动装置还包括：顶板，所述顶板悬设于所述电机座的上方，所述预压单元设于所述顶板与所述电机座限定的空间内。

25.根据权利要求24所述的无人搬运车，其特征在于，所述顶板通过多个支撑柱定位于所述电机座，所述电机座设有用于安装支撑柱的安装孔。

26.根据权利要求23所述的无人搬运车，其特征在于，所述预压单元包括：

支架，所述支架止抵于所述电机座的上表面；

弹簧，所述弹簧呈压缩状态套设于所述支架的外周壁以向所述电机座的上表面施加预压力。

27.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括：防撞装置，所述防撞装置包括：

腔体组件，所述腔体组件设于所述无人搬运车的外围，所述腔体组件限定出气室，所述气室受到外力碰撞后压缩且在外力消失后恢复至初始状态；

气压检测装置，所述气压检测装置与所述腔体组件连接用于检测所述气室的气压；

控制器，所述控制器与气压检测装置电连接用于接收所述气压检测装置发出的信号；

其中，所述控制器接收到所述气室内的气压大于或等于预设气压值时，所述控制器发出停车指令使得所述无人搬运车停止行驶。

28.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，还包括：摄像机构，所述摄像机构包括：

支架，所述支架具有第一支腿、第二支腿和连接板，所述第一支腿和所述第二支腿相对且间隔设置并通过所述连接板相连，其中，所述第一支腿和所述第一支腿的一端安装于底板上，所述第一支腿和所述第二支腿的另一端向上倾斜延伸；

摄像组，所述摄像组安装于所述支架上。

29.根据权利要求28所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括：光源组件，所述光源组件设于所述底板上用于向所述摄像机构提供光源，

所述光源组件包括：

光源；

调节装置，所述调节装置连接于所述光源用于调节所述光源的照射范围。

30.根据权利要求29所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括：壳体组件，所述壳体组件包括上壳体和下壳体，所述下壳体下端连接于所述底板的周缘，所述下壳体的上端向上延伸，上壳体为两端敞开的腔体结构，上壳体的下端与下壳体的上端连接，通过上壳体和下壳体共同构设出适于容纳所述顶升装置、所述驱动装置、所述转盘装置、所述摄像机构和所述光源组件的容纳腔。