CN207156870U - 一种用于重载agv的多连杆独立悬挂底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，包括车架、车架底座、轮底座、短连杆和长连杆，车架内部设有若干矩形隔腔，车架下侧两端部及中部均安装有车架底座；具体地，位于端部的车架底座一侧，以及位于中部的车架底座两侧分别旋转连接于短连杆和长连杆的一端，每个短连杆的另一端以及长连杆上端均旋转连接有轮底座，针对重载AGV设计一种用于独立悬挂的多连杆结构，使得AGV小车行驶稳定，车轮载荷分布相对均匀，在不同载重状况下，转向轮驱动机构平面与地面能保持平行状态，从而保证实际转弯角度与命令转弯角度保持一致，且驱动及转向轮可以任意布局成对角线，使得AGV小车可以实现全向运动。

Description

一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘

技术领域

本实用新型涉及一种无人搬运车，尤其是涉及一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘。

背景技术

无人搬运车AGV在国内外已经是一种广泛用于自动化工厂的物流运输设备。工厂实际地面都存在一定的凹凸不平，传统的AGV小车底盘由于不带有独立悬挂系统，从而导致运行中车轮悬空、车体晃动，影响行驶稳定性。因此设计独立悬挂机构十分必要。传统的AGV无人搬运车一般采用非独立弹性方式减振或剪刀式弹性方式减振。非独立式弹性减振常常导致的结果是AGV车在不平整的地面运行时，身有一定倾斜，车轮受力不均，容易出现悬空现象；剪刀差式减振对六轮安装提出较高要求，安装难度高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是在无人搬运车应用广泛的基础上，为无人搬运车悬挂底盘提供一种辅助功能，设计一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，从而解决上述问题。

本实用新型的目的在于提供一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，使得轮系之间的载重分配均匀，且针对该独立悬挂，设计一种多连杆机构，以使得转向轮驱动机构平面与地面能保持平行状态，从而保证驱动轮的转弯角度精度。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，包括车架、车架底座、轮底座、短连杆、长连杆、导向轴安装座、导向筒和减震弹簧，所述车架内部设有若干矩形隔腔，实现万向轮的嵌入功能，从而降低了整车高度，所述车架下侧两端部及中部均安装有车架底座；具体地，位于端部的所述车架底座一侧，以及位于中部的所述车架底座两侧分别旋转连接于短连杆和长连杆的一端，每个所述短连杆的另一端以及长连杆上端均旋转连接有轮底座，所述轮底座外周固定连接有固定嵌板，实现万向轮嵌入时的卡合功能；所述轮底座、车架底座、短连杆、长连杆构成平行四边形；所述驱动及转向轮、万向轮与上述平行四边形构成独立悬挂；所述长连杆另一端与导向轴安装座转轴连接，所述导向轴安装座通过减震弹簧连接到导向筒，所述减震弹簧的一端与导向筒的外端面接触，另一端和矩形隔腔的内壁固定连接，所述导向筒旋转连接于车架下端面。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述轮底座与车架底座、短连杆、长连杆之间通过连接轴一、连接轴二、连接轴三、连接轴四旋转连接构成平行四边形。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述轮底座包括驱动及转向轮底座和万向轮底座，所述驱动及转向轮底座上安装有驱动及转向轮，所述万向轮底座上安装有万向轮。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述驱动及转向轮分别位于车架两端部下方，且每个所述驱动及转向轮的一侧均设有万向轮，两个所述驱动及转向轮和两个万向轮之间呈对角线设置；同时，另外的两个所述万向轮对应安装在位于中部车架底座两侧的轮底座上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述长连杆另一端与导向轴安装座通过旋转轴连接；所述导向筒通过旋转轴连接固定于车架下端面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：该种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，结构设计完整紧凑，通过矩形隔腔的设置，实现万向轮的嵌入功能，从而降低了整车高度，通过固定嵌板的设置，实现万向轮嵌入时的卡合功能，针对重载AGV设计一种用于独立悬挂的多连杆结构，使得AGV小车行驶稳定，车轮载荷分布相对均匀，在不同载重状况下，转向轮驱动机构平面与地面能保持平行状态，从而保证实际转弯角度与命令转弯角度保持一致，且驱动及转向轮可以任意布局成对角线，使得AGV小车可以实现全向运动，本实用新型结构简单且设计合理，更加人性化，适合推广使用。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的主体结构示意图；

图2为本实用新型的车架主体结构示意图；

图中：1、车架；2、车架底座；3、轮底座；4、短连杆；5、长连杆；6、导向轴安装座；7、导向筒；8、减震弹簧；9、驱动及转向轮；10、连接轴一；11、连接轴二；12、连接轴三；13、连接轴四；14、万向轮；15、矩形隔腔；16、固定嵌板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，包括车架1、车架底座2、轮底座3、短连杆4、长连杆5、导向轴安装座6、导向筒7和减震弹簧8，车架1内部设有若干矩形隔腔15，实现万向轮14的嵌入功能，从而降低了整车高度，车架1下侧两端部及中部均安装有车架底座2；具体地，位于端部的车架底座2一侧，以及位于中部的车架底座2两侧分别旋转连接于短连杆4和长连杆5的一端，每个短连杆4的另一端以及长连杆5上端均旋转连接有轮底座3，轮底座外周固定连接有固定嵌板16，实现万向轮14嵌入时的卡合功能；轮底座3、车架底座2、短连杆4、长连杆5构成平行四边形；驱动及转向轮9、万向轮14与上述平行四边形构成独立悬挂；长连杆5另一端与导向轴安装座6转轴连接，导向轴安装座6通过减震弹簧8连接到导向筒7，减震弹簧8的一端与导向筒7的外端面接触，另一端和矩形隔腔15的内壁固定连接，导向筒7旋转连接于车架1下端面。

轮底座3与车架底座2、短连杆4、长连杆5之间通过连接轴一10、连接轴二11、连接轴三12、连接轴四13旋转连接构成平行四边形，轮底座3包括驱动及转向轮底座和万向轮底座，驱动及转向轮底座上安装有驱动及转向轮9，万向轮底座上安装有万向轮14，两个驱动及转向轮9分别位于车架1两端部下方，且每个驱动及转向轮9的一侧均设有万向轮14，两个驱动及转向轮9和两个万向轮14之间呈对角线设置；同时，另外的两个万向轮14对应安装在位于中部车架底座2两侧的轮底座3上，长连杆5另一端与导向轴安装座6通过旋转轴连接；导向筒7通过旋转轴连接固定于车架1下端面。

具体原理：两个驱动及转向轮9呈对角线布局，独立驱动，从而实现全向驱动，包括直线前进、后退、侧移、斜移、原地转向，载重重力通过车架1传递到车架底座2及减震弹簧8，再通过长连杆5传递到轮底座3，最终传递到驱动及转向轮9，遇到地面凹凸不平时，驱动及转向轮9及轮底座3相对于车架1上升或下降运动，在这个上升或下降运动的过程中，在减震弹簧8的作用下，驱动及转向轮9和万向轮14不会脱离地面，车轮仍然保持一定的载荷，过程线性，从而起到缓冲的作用，并保证驱动及转向轮9的驱动力，不会出现空转打滑现象；当载重变化时，长连杆5及短连杆4围绕着连接轴旋转，在这个过程中，由平行四边形原理可知，驱动及转向轮9及轮底座3依然与车架底座2保持平行，即驱动机构平面保持水平状态，这样就保证了实际的转弯角度与命令转弯角度一致，对于重载AGV小车采用这种独立悬挂方式，使得各个车轮的承载更趋于均匀；行驶方面，这种悬挂提高了车轮的地面附着力，减少车身受到的冲击，减小车身的倾斜和震动，提高行驶稳定性；转向方面，这种悬挂采用多连杆机构，使得在不同的载重工况下，驱动转向轮均保持轴线垂直，从而保证转向角度的精度；同时该独立悬挂结构适用于各种轮系布局方案，对角线布局方式可以实现AGV小车前进、倒退、斜向以及原地转向等全向运动动作，此外，矩形隔腔15实现万向轮14的嵌入功能，固定嵌板16实现万向轮14嵌入时的卡合功能，从而降低了整车高度，降低了整个装置的储存空间。

该种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，结构设计完整紧凑，通过矩形隔腔15的设置，实现万向轮14的嵌入功能，从而降低了整车高度，通过固定嵌板16的设置，实现万向轮14嵌入时的卡合功能，针对重载AGV设计一种用于独立悬挂的多连杆结构，使得AGV小车行驶稳定，车轮载荷分布相对均匀，在不同载重状况下，转向轮驱动机构平面与地面能保持平行状态，从而保证实际转弯角度与命令转弯角度保持一致，且驱动及转向轮9可以任意布局成对角线，使得AGV小车可以实现全向运动，本实用新型结构简单且设计合理，更加人性化，适合推广使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，包括车架(1)、车架底座(2)、轮底座(3)、短连杆(4)、长连杆(5)、导向轴安装座(6)、导向筒(7)和减震弹簧(8),其特征在于，所述车架(1)内部设有若干矩形隔腔(15)，实现万向轮(14)的嵌入功能，从而降低了整车高度，所述车架(1)下侧两端部及中部均安装有车架底座(2)；具体地，位于端部的所述车架底座(2)一侧，以及位于中部的所述车架底座(2)两侧分别旋转连接于短连杆(4)和长连杆(5)的一端，每个所述短连杆(4)的另一端以及长连杆(5)上端均旋转连接有轮底座(3)，所述轮底座(3)外周固定连接有固定嵌板(16)，实现万向轮(14)嵌入时的卡合功能；所述轮底座(3)、车架底座(2)、短连杆(4)、长连杆(5)构成平行四边形；驱动及转向轮(9)、万向轮(14)与上述平行四边形构成独立悬挂；所述长连杆(5)另一端与导向轴安装座(6)转轴连接，所述导向轴安装座(6)通过减震弹簧(8)连接到导向筒(7)，所述减震弹簧(8)的一端与导向筒(7)的外端面接触，另一端和矩形隔腔(15)的内壁固定连接，所述导向筒(7)旋转连接于车架(1)下端面。

2.根据权利要求1所述的一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，其特征在于，所述轮底座(3)与车架底座(2)、短连杆(4)、长连杆(5)之间通过连接轴一(10)、连接轴二(11)、连接轴三(12)、连接轴四(13)旋转连接构成平行四边形。

3.根据权利要求1所述的一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，其特征在于，所述轮底座(3)包括驱动及转向轮底座和万向轮底座，所述驱动及转向轮底座上安装有驱动及转向轮(9)，所述万向轮底座上安装有万向轮(14)。

4.根据权利要求3所述的一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，其特征在于，两个所述驱动及转向轮(9)分别位于车架(1)两端部下方，且每个所述驱动及转向轮(9)的一侧均设有万向轮(14)，两个所述驱动及转向轮(9)和两个万向轮(14)之间呈对角线设置；同时，另外的两个所述万向轮(14)对应安装在位于中部车架底座(2)两侧的轮底座(3)上。

5.根据权利要求1所述的一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，其特征在于，所述长连杆(5)另一端与导向轴安装座(6)通过旋转轴连接；所述导向筒(7)通过旋转轴连接固定于车架(1)下端面。