CN207154358U - 抓取机构及镜片清洗机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种抓取机构及镜片清洗机，该抓取机构包括：支撑组件，所述支撑组件设有开孔；升降组件，所述升降组件与支撑组件可滑动连接；抓取组件，所述抓取组件部分穿过所述开孔，所述抓取组件穿过开孔的一端与升降组件抵接；弹性组件，所述弹性组件的两端分别与支撑组件和抓取组件连接；所述升降组件朝着靠近镜片的方向移动时，所述抓取组件沿着开孔向远离支撑组件的中心移动，带动所述弹性组件收缩，使得镜片位于抓取组件围成的区域内；所述升降组件朝着远离镜片的方向移动时，所述抓取组件沿着开孔向靠近支撑组件的中心移动，带动所述弹性组件扩张，所述抓取组件的自由端与镜片连接。本实用新型大大提升了镜片抓取的成功率。

Description

抓取机构及镜片清洗机

技术领域

本实用新型涉及镜片清洗机技术领域，尤其涉及一种抓取机构、及具有该抓取机构的镜片清洗机。

背景技术

镜片清洗机通常包括抓取机构，抓取机构用于抓取镜片至清洗台进行清洗。目前，现有的抓取机构的抓取端设置为人手指形状的结构，由于抓取端在抓取镜片时产生弯曲，抓取端沿着抓取轴产生多个方向的运动，导致抓取端与镜片之间的结合力分布不均，容易出现掉片现象，需要多次抓取镜片，抓取镜片效率低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓取机构，旨在提高抓取镜片的效率。

为实现上述目的，本实用新型提出的抓取机构，用于镜片清洗机，所述抓取机构包括：

支撑组件，所述支撑组件设有开孔；

升降组件，所述升降组件与支撑组件可滑动连接；

抓取组件，所述抓取组件部分穿过所述开孔，所述抓取组件穿过开孔的一端与升降组件抵接；

弹性组件，所述弹性组件的两端分别与支撑组件和抓取组件连接；

所述升降组件朝着靠近镜片的方向移动时，所述抓取组件沿着开孔向远离支撑组件的中心移动，带动所述弹性组件收缩，使得镜片位于抓取组件围成的区域内；所述升降组件朝着远离镜片的方向移动时，所述抓取组件沿着开孔向靠近支撑组件的中心移动，带动所述弹性组件扩张，所述抓取组件的自由端与镜片连接。

优选的，所述开孔设有至少两个，至少两个开孔间隔设置，所述抓取组件包括至少两个夹爪，每一夹爪均限位于一开孔，每一夹爪的一端与升降组件抵接。

优选的，所述弹性组件包括至少两个导向轴和至少两个弹性件，每一弹性件套设于一导向轴，所述弹性件的一端与一夹爪连接，其另一端与支撑组件连接。

优选的，每一夹爪设有限位孔，每一导向轴的一端可移动地穿过所述限位孔，另一端与支撑组件连接。

优选的，所述升降组件包括第一连接杆，所述第一连接杆为锥形结构，且第一连接杆沿着靠近镜片的方向的横截面面积逐渐缩小，所述抓取组件与锥形结构抵接。

优选的，所述锥形结构的外壁凸设有凸起，所述抓取组件与所述凸起抵接。

优选的，所述升降组件还包括与第一连接杆连接的第二连接杆，所述第二连接杆与支撑组件可滑动连接。

优选的，所述支撑组件包括底板、套筒和固设于套筒外壁的至少两个支撑杆，每一支撑杆的自由端均与底板固定连接，第二连接杆可滑动地容纳于所述套筒。

优选的，所述底板还设有一通孔，所述第一连接杆与所述通孔相对设置。

本实用新型还提供一种镜片清洗机，包括以上所述的抓取机构。

本实用新型的抓取机构用于镜片清洗机，该抓取机构的升降组件朝着靠近镜片的方向移动时，抓取组件沿着开孔向远离支撑组件的中心移动，带动弹性组件收缩，使得镜片位于抓取组件围成的区域内；当升降组件朝着远离镜片的方向移动时，抓取组件沿着开孔向靠近支撑组件的中心移动，带动弹性组件扩张，抓取组件的自由端与镜片连接，进而抓取镜片。通过升降组件与镜片之间的相对运动转换成抓取组件沿着支撑组件的开孔进行移动，保证了抓取组件运动方向的单一性(1个自由度)，避免了抓取组件的多方向运动，进而避免了镜片在不同方向受力不均导致掉片的发生，大大提升了镜片抓取的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例抓取机构的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例抓取机构的侧面结构示意图；

图3为本实用新型一实施例抓取机构的爆炸结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参考图1至图3，本实用新型提出一种抓取机构100，该抓取机构100用于镜片清洗机，当抓取机构100抓取到镜片30后，将镜片30移动至清洗台进行清洗。

本实用新型一实施例中，该抓取机构100，用于镜片清洗机，所述抓取机构100包括：

支撑组件20，所述支撑组件20设有开孔21；

升降组件40，所述升降组件40与支撑组件20可滑动连接；

抓取组件60，所述抓取组件60部分穿过所述开孔21，所述抓取组件60穿过开孔21的一端与升降组件40抵接；

弹性组件80，所述弹性组件80的两端分别与支撑组件20和抓取组件60连接；

所述升降组件40朝着靠近镜片30的方向移动时，所述抓取组件60沿着开孔21向远离支撑组件20的中心移动，带动所述弹性组件80收缩，使得镜片30位于抓取组件60围成的区域内；所述升降组件40朝着远离镜片30的方向移动时，所述抓取组件60沿着开孔21向靠近支撑组件20的中心移动，带动所述弹性组件80扩张，所述抓取组件60的自由端与镜片30连接。

具体的，升降组件40与支撑组件20可滑动连接，抓取镜片30时，支撑组件20为固定不动，升降组件40垂直于支撑组件20，与支撑组件20发生相对移动。弹性组件80的两端分别与支撑组件40和抓取组件60连接，该连接方式为固定连接或可拆卸连接。抓取组件60穿过开孔21，开孔21具有一定行程长度，当升降组件40朝着靠近支撑组件20的中心方向移动时，抓取组件60沿着远离支撑组件20的中心方向在开孔21内移动，弹性组件80收缩，使得镜片30位于抓取组件60围成的区域内；当升降组件40朝着远离支撑组件20的中心方向移动时，抓取组件60沿着靠近支撑组件20的中心方向在开孔21内移动，弹性组件80扩张，抓取组件60的自由端与镜片30连接，此时，抓取组件60抓取到镜片30。

本实用新型的抓取机构100通过升降组件40将抓取组件60的运动方向仅限于单方向运动，防止镜片30受力不平衡，发生掉片现象，进而提高了工作效率。

本实用新型一实施例中，开孔21设有至少两个，至少两个开孔21间隔设置，所述抓取组件60包括至少两个夹爪61，每一夹爪61均限位于一开孔21，每一夹爪61的一端与升降组件40抵接。可以理解的，为了在抓取镜片30时，使得镜片30与抓取组件60之间受力平衡，夹爪61数量为偶数个，且开孔21数量与夹爪61数量相匹配，本实施例中优选，开孔21数量与夹爪61数量各为四个，且相邻夹爪61之间呈90度分布。

本实用新型一实施例中，弹性组件80包括至少两个导向轴81和至少两个弹性件82，每一弹性件82套设于一导向轴81，所述弹性件82的一端与一夹爪61连接，其另一端与支撑组件20连接。可以理解的，为了在抓取镜片30时，使得镜片30与抓取组件60之间受力平衡，导向轴81和弹性件82的数量与夹爪61的数量相匹配，本实施例中优选，导向轴81和弹性件82的数量各有四个，导向轴81与对应开孔21相平行，保证夹爪61沿着开孔21和导向轴81的方向移动。

本实用新型一实施例中，为了保证夹爪61的运动行程不变，使得镜片30四周受力平衡，每一夹爪61设有限位孔(未示出)，每一导向轴81的一端可移动地穿过所述限位孔，另一端与支撑组件20连接。

本实用新型一实施例中，升降组件40包括第一连接杆41，所述第一连接杆41为锥形结构，且第一连接杆41沿着靠近镜片30的方向的横截面面积逐渐缩小，所述抓取组件60与锥形结构抵接。第一连接杆41设计为锥形结构，以便第一连接杆41在运动时，能够给抓取组件60一个远离升降组件40的推力，镜片30位于抓取组件60形成的区域内，方便抓取。

本实用新型一实施例中，为了防止抓取组件60与锥形结构在发生相对运动时，产生多个方向的推力，而发生错位，锥形结构的外壁凸设有凸起410，所述抓取组件60与所述凸起410抵接。

本实用新型一实施例中，升降组件40还包括与第一连接杆41连接的第二连接杆42，所述第二连接杆42与支撑组件20可滑动连接。第二连接杆42与支撑组件20滑动连接，带动第一连接杆41与抓取组件60进行移动。

本实用新型一实施例中，支撑组件20包括底板22、套筒23和固设于套筒23外壁的至少两个支撑杆24，每一支撑杆24的自由端均与底板22固定连接，第二连接杆42可滑动地容纳于所述套筒23。支撑杆24的数量与夹爪61的数量相匹配，以保证镜片30受力平衡，方便控制。

本实用新型一实施例中，底板22还设有一通孔25，所述第一连接杆41与所述通孔25相对设置。底板22设有一通孔25，第一连接杆41在气缸(未示出)的带动下，进行伸缩运动，进而将受力传递给夹爪61，缩短了夹爪61的整体长度，使用更方便。

本实用新型还提供一种镜片清洗机，该镜片清洗机包括以上所述的抓取机构100。该抓取机构100的具体结构参照上述实施例，由于本镜片清洗机的抓取机构100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

该镜片清洗机还包括气缸(未示出)，气缸与升降组件40连接，当抓取机构100抓取到镜片30后，气缸控制升降组件40不再与支撑组件20发生相对移动，控制整个抓取机构100移动至清洗台(未示出)，对镜片30进行清洗。

本实用新型的抓取机构100抓取镜片效率高，不容易掉片。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，用于镜片清洗机，其特征在于，所述抓取机构包括：

支撑组件，所述支撑组件设有开孔；

升降组件，所述升降组件与支撑组件可滑动连接；

抓取组件，所述抓取组件部分穿过所述开孔，所述抓取组件穿过开孔的一端与升降组件抵接；

弹性组件，所述弹性组件的两端分别与支撑组件和抓取组件连接；

所述升降组件朝着靠近镜片的方向移动时，所述抓取组件沿着开孔向远离支撑组件的中心移动，带动所述弹性组件收缩，使得镜片位于抓取组件围成的区域内；所述升降组件朝着远离镜片的方向移动时，所述抓取组件沿着开孔向靠近支撑组件的中心移动，带动所述弹性组件扩张，所述抓取组件的自由端与镜片连接。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述开孔设有至少两个，至少两个开孔间隔设置，所述抓取组件包括至少两个夹爪，每一夹爪均限位于一开孔，每一夹爪的一端与升降组件抵接。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述弹性组件包括至少两个导向轴和至少两个弹性件，每一弹性件套设于一导向轴，所述弹性件的一端与一夹爪连接，其另一端与支撑组件连接。

4.如权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，每一夹爪设有限位孔，每一导向轴的一端可移动地穿过所述限位孔，另一端与支撑组件连接。

5.如权利要求1-4任一项所述的抓取机构，其特征在于，所述升降组件包括第一连接杆，所述第一连接杆为锥形结构，且第一连接杆沿着靠近镜片的方向的横截面面积逐渐缩小，所述抓取组件与锥形结构抵接。

6.如权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，所述锥形结构的外壁凸设有凸起，所述抓取组件与所述凸起抵接。

7.如权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，所述升降组件还包括与第一连接杆连接的第二连接杆，所述第二连接杆与支撑组件可滑动连接。

8.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述支撑组件包括底板、套筒和固设于套筒外壁的至少两个支撑杆，每一支撑杆的自由端均与底板固定连接，第二连接杆可滑动地容纳于所述套筒。

9.如权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述底板还设有一通孔，所述第一连接杆与所述通孔相对设置。

10.一种镜片清洗机，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的抓取机构。